直流调速系统概述
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
但这种传统的晶闸管-电动机系统,限于晶闸管的性能, 也有它的缺点,主要表现在:
晶闸管一般是单向导电器件,可逆运行比较困难,实
现四象限运行需采用开关切换或使用正反两组整流器 供电,后者所用的变流设备要增加一倍。
晶闸管器件对于过电压、过电流以及过高的du/dt和di/dt
十分敏感,其中任一值超过允许值都可能在瞬间使器 件失效,因此必须有可靠的保护装置和符合要求的散 热条件,这大大增加了设备的复杂性和不可靠因素。
图2 改变励磁电流调速 的机械特性
3) 电枢回路串电阻调速方式
在电动机电枢回路串接附加电阻, 改变串接电阻的阻值,也可调节转 速,此种调速方式称为电枢回路串 电阻调速方式。 这种调速方式只能进行有级调速, 且串接电阻有较大能量损耗,电动 机的机械特性较软,转速受负载影 响大,轻载和重载时转速不同。另 外,该调速方式中的调速电阻损耗 大,经济性差,一般只应用于少数 性能要求不高的小功率场合。其机 械特性如图3所示。
4.1 直流调速系统概述
4.1.1 基本概念
在自动控制系统中,电力拖动系统是最重要的应用系统之 一,而电动机又是电力拖动系统的核心部件,它是将电能 转化为机械能的一种有力工具。根据电动机供电方式的不 同,它可分为直流电动机和交流电动机。由于直流电动机 具有良好的启、制动性能,而且可以在较大范围内平滑的 调速,因此,在轧钢设备、矿井升降设备、挖掘钻探设备、 金属切削设备、造纸设备、电梯等需要高性能可控制电力 拖动的场合得到了广泛的应用。但直流电动机本身有着一 些不可避免的缺陷,譬如存在换相问题、结构复杂、维修 较困难、成本较高等因素,制约了直流拖动系统的发展。
图6 晶闸管—电动机系统
其机械特性如图7所示。在晶闸管— 电动机系统中,当主回路串接了电 感量足够大的电抗器,且电动机负 载电流Id足够大时,主回路电流是 连续的。当电动机空载或轻载时, 即电动机负载电流Id较小时,主回 路电流将产生电流断续的特殊现象。 主回路电流连续与否对晶闸管—电 动机系统的开环机械特性将产生很 大的影响。如图7所示,在电流连续 区,该特性曲线亦是一簇互相平行 的直线,与G-M系统的机械特性 相似。
4.1.2 直流调速的三种方式 1) 改变电动机电枢电压的调速方式
改变直流电动机的电枢电压U时,其理想空载转速n0也改 变,当电动机电枢电流(即负载电流) I不变时,转速降 △n不变。所以,直流电动机的机械特性的硬度不变,其 机械特性是一簇以U为参数的平行线。改变电动机电枢电 流,其机械特性基本上是平行上下移动,转速随之改变, 这种调速方式称为改变电枢电压调速方式。其机械特性如 图1所示。
图7 U-M系统的机械特性
晶闸管-电动机系统(V-M系统)与上述发电机-电动 机系统(G-M系统)相比较,不仅在经济性和可靠性上 都有很大提高,而且在技术性能上也有更大的优势,功率 放大倍数可达 104~105,控制功率小,有利于将微电子技 术引入强电领域,与旋转变流机组和汞弧整流器相比,具 有控制灵敏、响应快、占地面积小、能耗低、效率高、噪 声小、维护方便等优点,因而得到了广泛应用。过去数十 年来,直流电动机调速系统绝大部分都采用晶闸管-电动 机系统。
近来年,随着计算机控制技术和电力电子技术的发展,也 推动了交流拖动技术的迅猛发展,有代替直流拖动系统的 趋势。然而,直流拖动系统在理论和实践等方面发展比较 成熟,从控制角度考虑,它又是交流拖动系统的基础,故 应先很好地学习直流拖动系统。 从生产设备的控制对象来看,电力拖动控制系统有调速系 统、位置随动系统、张力控制系统等多种类型,而各种系 统基本上都是通过控制转速(实质上是控制电动机的转矩) 来实现的。因此,直流调速系统是最基本的拖动控制系统。
图1 改变电枢电压调速的机械特性
考虑到电动机的绝缘性能, 电枢电压的变化只能在小于 额定电压的范围内适当调 节,在这种调速方式下,转 速上限为电动机的额定转 速,转速下限受低速时运转 不稳定性的限制。对于要求 在一定范围内无级平滑调速 的系统来说,此调速方式较 好。改变电枢电压调速(简 称调压调速)是直流调速系 统的主要调速方式。
nmax ned = , nmin nmin
代入调速范围的表达式
D=
得
ned �����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������
(2) 静差率s
当系统在某一转速下运行时,负载由理想空载增加到额定 负载所引起的转速降落△ned与理想空载转速n0之比,称做 静差率,用s表示,即
s= Δ n ed n − n ed = 0 n0 n0
或用百分数表示为
s=
Δ n ed × 100% n0
由上式可知,静差率是用来表示负载转矩变化时电动机转 速变化程度的,它和机械特性的硬度有关,特性越硬,静 差率越小,转速的变化程度越小,稳定度越高。
2) 改变励磁电流调速方式
改变电动机励磁回路的励磁电压大小, 可改变励磁电流大小,从而改变励磁磁 通大小而实现调速,此种调速方式称为 改变励磁电流调速方式。其机械特性如 图2所示。 这种调速方案属于恒功率调速。调磁调 速的调速范围不大,一般只是配合调压 调速方式,在电动机额定转速之上作小 范围的升速。将调压调速和调磁调速复 合起来则构成调压调磁复合调速系统, 可得到更大的调速范围,额定转速以下 采用调压调速,额定转速以上采用调磁 调速。
直流电动机的转速方程式为:
U − IR n= KeΦ
式中,n为转速,单位为r/min;U为电枢电压,单位为 V;I为电枢电流,单位为A;R为电枢回路总电阻,单位 为Ω;Φ为励磁磁通,单位为Wb;Ke为由电动机结构决 定的机电系数。 由上式可知,调节直流电动机转速的方法有三种:
改变电枢供电电压U 改变励磁磁通Φ 改变电枢回路电阻R
1957年大功率半导体可控整流器件晶闸管问世,使变流技 术出现了根本性的变革。采用晶闸管变流装置供电的直流 调速系统很快成为直流调速的的主流,特别是在大功率的 场合。
由晶闸管可控整流电路给直流 电动机供电的系统称为晶闸管 -电动机系统,简称V-M系 统,又称静止的Wand- Leonand系统,其原理框图如 图6所示。这类系统通过改变 给定电压Ugn来改变晶闸管整 流装置的触发脉冲的相位,从 而可改变晶闸管整流器的输出 电压Ud的平均值,进而达到改 变直流电动机转速的目的。
直流发电机G由原动机M (交流 异步电动机或同步电动机)拖 动,ФG和ФM分别是发电机和电 动机励磁回路的磁通。系统由原 动机拖动直流发电机,改变发电 机励磁回路的磁通ФG即可改变 发电机的输出电压UG也就改变了 直流电动机的电枢电压Ud,从而 实现调压调速的目的。如图5所 示为该系统的机械特性,从图中 可知其机械特性曲线为一簇相互 平行的直线,特性较硬。
图3 电枢回路串电阻 调速的机械特性
4.1.3 调压调速的三种主要形式
由上面讨论可知,调压调速在工程应用上是调速系统的主 要方式。该调速方式需要有专门的、连续可调的直流电源 供电。根据系统供电形式的不同,调压调速系统可分为以 下三种:
旋转变流机组系统 晶闸管可控整流系统 直流脉宽调速系统。
1) 旋转变流机组系统
如图4所示为旋转变流机组 供电的直流调速系统原理图。 以旋转变流机组作为可控电 源供电的直流调速系统称为 发电机-电动机系统,该系 统的主要部件为直流发电机 G,直流电动机M,故简称 G-M系统,国际上通称为 Wand-Leonand系统。
图4 旋转变流机组供电 的调速系统原理图
(1) 调速范围D
电力拖动控制系统的调速范围是指电动机在额定负载下,运行的最高 转速nMAX与最低转速nMIN之比,用D表示,即
nM AX D = n M IN
来自百度文库
对于单纯的调压调速系统来说,电动机的最高转速nMAX即为其额定转 速ned。D值越大,系统的调速范围越宽。对于少数负载很轻的机械, 例如精密磨床,也可以用实际负载时的转速来定义调速范围。调速范 围又称做调速比。根据这个指标,电力拖动系统可分为:调速范围小 的系统,一般指D≤3;调速范围中等的系统,一般指3≤D≤50;调 速范围宽的系统,一般指D≥50。现代电力拖动控制系统的调速范围 可以做到D≥10000。
4.1.4 直流调速系统的性能指标
衡量一个系统性能的优劣,除了定性分析外,还必须有定量的指标; 此外,应用领域对系统的要求也必须进行量化,以作为设计、生产、 调试的依据。那么,究竟有哪些具体的指标来衡量直流调速系统呢? 在工业、工程应用领域,许多工艺要求都依赖于对速度的控制。例 如,精密机床要求的加工精度达百分之几毫米;重型铣床的进给机构 需要在很宽的范围内调速,其最高进给速度可达600mm/min,而精加 工时最低进给速度只有2mm/min;又如,巨型轧钢设备,需要轧钢机 的轧辊在不到一秒的时间内就得完成从正转到反转的全部过程,而且 操作频繁;轧制板材的轧钢机的定位系统,其定位精度要求不大于 0.01mm;又如,高速造纸机,抄纸速度可达到1000m/min,要求稳速 误差小于±0.01% 。这些例子不胜枚举。
(3) D、s、△ned三者之间的关系
在单纯的调压调速系统中,nMAX就是指电动机的额定转速 ned,即nMAX=ned 。而调速系统的静差率是指系统最低速时 的静差率,即
s= Δ n ed n 0 m in
n m in = n 0 m in − Δ n ed = 又因为
Δ n ed (1 − s ) Δ n ed − Δ n ed = s s
晶闸管的控制原理决定了只能滞后触发,因此晶闸管
整流器对交流电源来说相当于一个感性负载,吸取滞 后的无功电流,因此功率因数低,特别是深调速状 态,即系统在较低速运行时,晶闸管的导通角很小, 功率因数更低,并产生较大的高次谐波电流导致电网 电压畸变。
晶闸管的调相还会导致强烈的电磁辐射,这与越来越
高的电磁兼容要求是不相适应的。
3) 直流脉宽调速系统
核心是脉冲宽度调制器(Pulse Width Modulation,缩写为 PWM),它是通过改变脉冲宽度的控制方式对直流电源 进行调制,从而改变输出电压平均值的方法,是在V-M 调速系统的基础上,以脉宽调制式直流可调电源取代晶闸 管相控整流电源后构成的直流电动机速度调节系统,其原 理结构如图8 所示。它采用了全控型电力电子器件作为功 率开关元件,并按脉宽调制方式对电动机的电枢电压进行 调节,主电路结构简单,性能优越,是100KW以下直流电 机调速的首选方案。该系统的闭环控制方式、分析综合方 法均与晶闸管-直流电动机系统相同。
启动、制动性能。频繁启、制动的设备为提高效率,
需要尽快地加、减速。不适合快速改变转速的设备, 则要求启、制动尽可能地平稳。
上述三个方面的要求可具体转化为调速系统的稳态(静态) 性能指标和动态性能指标。 1) 稳态性能指标 稳态性能指标也称静态指标,是指系统稳定运行时的性能 指标,具体指调速系统稳定运行时的调速范围、静差率, 位置随动系统的定位精度和速度跟踪精度,张力控制系统 的稳态张力误差等等。下面分别予以介绍。
这些工艺过程对速度控制方面的要求归纳起来有以下三个 方面:
调速。在一定的范围之内有级或无级地调节转速。调
速系统的旋转方向允许正、反向的,称之为可逆系 统,只能单方向运行的则称之为不可逆系统。
稳速。以一定的精度在要求的转速上稳定运行。对各
种可能的干扰,都不允许有过大的转速变化,从而保 证产品质量。
图5 G-M系统的机械特性
2) 晶闸管脉冲相位控制系统(晶闸管-电 动机系统)
为了克服旋转变流机组的缺点,20世纪50年代开始采用汞 弧整流器作为变流装置的主要部件,形成所谓的离子拖动 系统,首次实现了静止变流,且缩短了响应时间,但由于 汞弧整流器造价较高,体积仍然很大,维护困难,特别是 如果水银泄漏,会造成人身伤害和环境污染,因此应用时 间不长。