水下目标激光探测-讲课剖析
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。
一、绪论-〉常用探测手段及其特点
常用探测手段及其特点
声学探测 穿透海水的能力强,探测距离远。 成像分辨率有限。 潜水区(浅于200ft)的应用受限制。 光学探测 分辨率高 探测距离有限
4
二、水下激光探测
基本问题
5
二、水下激光探测基本问题-〉水下目标探测难点
水下目标探测难点
水下目标图像探测一直是困扰海洋界 的一个难题,这是因为海水对光线具有的 强烈吸收和散射作用,通常的水下探测手 段距离有限而且图像质量不佳。水下探测 要获得好的效果,就必须从解决吸收和散 射这两方面入手。
水下目标激光探测
2003-5
1
一、绪论
2
一、绪论-〉意义
意义
在广阔的海洋面积中与人类最密切的区域是沿海、 近海和大陆架的浅海海域。据了解,世界上60%的人口 居住在离海岸100km以内的沿海地带,人们当前开发利用 海洋资源的大部分活动也主要集中在这一区域。在经济 开发上,诸如海岸防护、港湾建设、围海造田、滩涂养 殖、海洋能源的开发、制盐业、开辟和疏浚航道、铺设 海底电线、管道等各种工程设施,这些构成了人类开发 海洋的主要活动。近海的资源非常丰富,而近海自然资 源的开发和海岸、航道、港口的防护和建设等,这一切 经济活动都极需各种精确的、不同比例尺的海底地形地 貌图。从军事、国防角度看,当前全球军事的战略调整 有一个共同的趋向,就是世界各海洋大国都纷纷利用世 界战略格局变化的时机,积极地拓宽以海洋为重要方向 3 的战略空间。
图3 两种同步扫描的原理图
11
三、激光探测的几种手段-〉激光电视
激光电视的两种扫描方式
图4 同步扫描的示意图
12
三、激光探测的几种手段-〉线扫描
3.2 激光线扫描
该系统将激光扩束为片光源, 其照射区域成一线状。将摄像头 与光源拉开一定距离,使其照射 光路和拍摄视线成一定角度。一 方面,可以有效压制近距离水体 散射光的干扰;另一方面,片状 激光照射区域的“形变”能够间 接反映出被观测目标物体的外形 特征,摄像头在侧向可以很好地 将其记录下来。该系统一般安装 在一可移动平台上,通过平台径 向移动拍摄下来的图像数据通过 一定的算法可恢复出所扫描目标 物体的三维外形图。
图8 距离选通系统的示意图
16
三、激光探测的几种手段-〉距离选通
图9 距离选通工作原理示意图
17
18
19
20
三、激光探测的几种手段-〉小结
小结
这几种水下激光成像系统一般都采用532nm 的YAG蓝绿激光器做照明,这个波长正好在海水
的透射窗口内,可以大大降低海水对光的衰减。
事实证明,这几种系统都能够有效地加大水下目 标的探测距离,提高水下拍摄图像的清晰度。另 一方面,它们的工作原理和系统结构各有特点、 不尽相同,因而也存在着各自的优缺点。
二、水下激光探测基本问题-〉激光探测
激光用于水下目标探测
水下激光探测的最终目标就是:利用激光的 某些特性,将其和一些具有特殊功能的光电器件 相结合,最大限度地抑制海水对光线的吸收和散 射作用,以期获得质量更佳的水下图像或是较精 确的目标外形特征描述。 本人的论文就是围绕水下目标激光探测而展 开,主要内容包括:多种水下激光探测手段的比 较与可行性分析;水下激光探测原理和实验系统 (方案)设计;后期图像信号处理。
9
三、水下激光探测的几种手段 (分类)
激光电视(又叫激光同步扫描) (同步激光电视) 激光线扫描
距离选通
10
三、激光探测的几种手段-〉激光电视
3.1 激光电视
这种方法主要利用了窄束激光方向性好、能量集中、可用于高亮度照明的特 性,并尽可能地错开照射光源和摄像机视场在近距离的重叠区域,以减少近处海 水对光源的回向散射。 由于激光光源属于点照明,所以必须采用二维扫描的方 式才能获得完整的标示目标反照率的灰度图像。
21
四、 国际动态
从事激光水下探测的国家有很多,
如美国的、澳大利亚的、加拿大的、瑞
典的、俄罗斯等。这里仅挑一些有代表
性的系统作一下简单介绍:
22
四、 国际动态-〉同步扫描
4.1 同步扫描系统
4.1.1 里弗莫尔实验室科学家研制的成像系统 (美国) 这个系统能帮助海军远距操纵舰船在海洋最深处执行打捞和援救任 务。为了克服后散射,采用与Ar激光束同步的窄视场图像析像管,激光束与 探测器视场在靶面相交,一次照亮一个“象素”,高速扫描仪激光束在光栅 型靶面来回扫描,其速度足以提供视频信号。由于探测器视场精密对准,探 测器又装在离激光源2—4英尺外,因而激光束和探测器重叠处海水的体积小, 后向散射效应大为降低。
图1
左边一幅是用激光做光源拍摄的水下图像, 右边是用500W灯泡照明拍摄的图像。
7
二、水下激光探测基本问题-〉散射
2.2 散射问题
海水对光线 的散射作用是 造成水下图像 模糊的另一个 重要原因。因 为水下摄像机 所接收到的光 线中有很很大 一部分并不是 由目标直接发 出的。
图2
8
Et Ed E fs Ebs
6
源自文库
二、水下激光探测基本问题-〉吸收
2.1 吸收问题
海水对可见光的吸收是非常厉害的,但是在波长500多纳米左右海水有 一固有的“透射窗口” 。 某些激光器的波长恰好处在海水的这一“窗口”里,又由于激光光源 方向性好、亮度高,因而利用激光作为水下探测的光源无疑可以达到更好的 探测效果。 例: Nd:YAG激光器能够发出532nm的激光。
图5 线扫描示意图
13
图6 线扫描系统 示意图
图7 线扫描实际水 下工作示意图
14
15
三、激光探测的几种手段-〉距离选通
3.3 ICCD距离选通(range gating)
ICCD摄像器件具有高速可控门控的特性,而脉冲激光器的脉冲宽度 可以做到10ns以内,将这两种特性相结合可以获得更佳的水下图像。 我们可以将ICCD系统的特色更精确地描述如下: 可控的门控 + 脉冲激光 〈----〉 水体散射 ICCD高的探测灵敏度 〈----〉 水体吸收
23
四、 国际动态-〉同步扫描
4.1.2 深海开发服务股份有限公司 (DDS) (美国)
深海开发服务股份有限公司(DDS)(美国Sachse工程联合有限公司的 子公司)研制出一种采用扫描激光传感器的水下探测系统,这种传感器 能提供低能见度水质的高分辨率光学数据。该系统的工作距离是硅增 亮管摄像机的4—5倍。 该系统用激光提供一个极窄向、高强度照明源,用一个光电倍增管 作为非成像单素能量检波器。照明光束和检波器视界(FOV)在最小和最 大景深之间的空间通量上进行同步。利用测高声呐输入的信息。测距 会自动调整跟踪与海床的距离。当一物体,如海床,激光束和检波器 视界(FOV)相交时,光会反射到检波器的表面。检波器的输入即表示这 种反射,并且作为成像的一个像素存储到控制台的存储器里。 DDS激光探测系统的研制成功是水下成像技术的一个重大突破,使 原来用常规成像系统不能完成的测量、目标识别和检测等成为可能。