蛇形摆实验报告

蛇形摆实验报告
蛇形摆实验报告

篇一:蛇形摆-实验报告

蛇形摆

实验原理:

利用长度不同的一列单摆,在同一位置释放,使其呈现出有规律的周期变化图形。由于要使单摆间满足周而复始的变化规律,他们的相位差应相同,每个摆与第一个摆之间的关系应为

ti(1i)t1,所以摆长的关系应为li1li(i11(i1))2,当λ=1时,摆长关系式可简化为

li1li(i12

i)。而蛇形摆

的下端又在同一平面上,所以其上方的曲线应为一条抛物线。

而单摆间的变化是有固定周期的,周期与单摆的个数和差值λ有关,为所有摆周期的最小公倍数,之后重复第一周期的变化。期间还会有奇偶摆的变化,即刚好奇数摆与偶数摆相差半个相位。

应用:

利用摆的周期变化关系,可以制作时钟,可以测量当地的重力加速度。试验感想:

该实验在实际操作中有很多细节值得回想,比如利用一个挡板来同时推动小球,这样可以立刻观察到他们的蛇形变化规律;而挡板表面不是直接的光滑硬面,这是为了减小推小球时的弹性碰撞和横向运动;而由于它的原理中计算单个周期时用的是近似周期公式,所以会有累计误差,随着时间的增加而失去规律性,这就要求减小摆动的角度,但是这又会影响观察效果,这个矛盾还没有想好解决方案。篇二:鱼洗大型蛇形摆物理实验报告

鱼洗

【实验目的】:演示一种固体(铜盆)中的驻波通过液体(水)的喷射而显示的趣味物理现象,激发学生探求自然界奥秘的兴趣。

【实验仪器】:鱼洗铜盆

【实验原理】:鱼洗是一个由青铜铸造的、具有一对提把的盆,大小和一般脸盆差不多。在盆内盛有半盆水,用双手轻搓两个把手,盆就嗡嗡地振动起来。盆中的水在盆的振动中可从水面与盆壁相交的圆周上的四个点喷射出水花,若操作得当,激起的水花可高达400~500mm。

本实验的物理原理可分三个过程加以说明:

1、操作者手搓提把,使能量传入的过程,是一个非线性自激振动过程,其物理实质是用单方向的力激起提把的振动。

2、提把的振动耦合为盆体的横驻波共振。鱼洗盆的提把安装在盆内侧面的相对的两侧,它的振动可以耦合为盆体的横驻波共振。本实验所用鱼洗盆侧面环盆一周有4个波节、4个波腹的驻波模的频率与提把自激振动的频率相接近(最好略高一点)时,可以最有效地激起该模的振动。

3、波腹处剧烈的振动使水具有的动能大于水的表面张力限定的势能,且能克服重力再向上运动时,水被撕裂成水珠从水面飞出,形成向上喷射的水花。本实验鱼洗盆中激起的振动为4波腹4波节模式,所以有4股水花从波腹处飞出。使提把由于非线性过程而产生的自激振动的频率接近鱼洗盆侧面横驻波模式(4波腹4波节)的固有频率,是本装置结构的关键。

【实验步骤】:

1、向鱼洗盆内注入半盆水,把鱼洗盆放到软垫上。

2、操作者伸开两手掌,掌面蘸少许水(用洗手液洗净双手),将两手掌放在鱼洗盆的两个提把上,轻柔均匀地使手掌在提把上来回滑动。当听到鱼洗盆嗡嗡振动起来时,便有水花从水面上喷射出来。

3、实验时,一边观看水花的喷射,一边观看水面上振动的波纹分布。

【注意事项】:

做本实验一定要有耐心,水花的喷射基本与人手磨擦提把的频率无关,故不能着急。

大型蛇形摆

【实验目的】:理解简谐振动的三个特征量(振幅、频率、相位)对振动的影响。

【实验仪器】:蛇形摆

【实验原理】:单摆的周期只和摆长有关,亦即周期与摆长的平方根成正比,即

。本操作中蛇形单摆的摆长是规律性变小,因此所有单摆的周期也规律性变小。从摆动的角度大小而言,摆动角度也是规律性变小。因此开始摆动后,最初由于角度差异不大,而且是规律性的差异,因此看起来就像是波动状的蛇形摆动。摆动多次之后,差异性逐渐增加,看起来似乎是杂乱的。当继续摆动之后,直到奇数、偶数单摆的角度分別达到整数倍数、半数倍数的時候,就可以观察到分成两边的情形。

【实验步骤】:1.目测摆球高度,必要时调整摆线长度使摆球中心在同一条水平

线上;

2.用挡板紧贴所以摆球,轻轻先前推开,摆角不大于10°即可,

使所有单摆具有同样的初始条件,移开挡板让单摆开始摆动。观

察到各个单摆的摆球相对位置不断有规律的变化。看似错综复杂

复杂的运动,实际上很有规律,经过若干个周期,所有的摆又回

到初始状态,再开始一个振动的循环。(如图2、图3)

【注意事项】:无。篇三:蛇形摆

蛇形摆

【实验目的】

通过演示说明单摆的原理。

【实验原理】

【实验操作方法】

用手拨动着摆球,使球摆动起来就行。

注意事项:

注意细线和细线间不能缠绕。

1

三线摆实验报告.doc

课 题 用三线摆测物理的转动惯量 教 学 目 的 1、了解三线摆原理,并会用它测定圆盘、圆环绕对称轴的转动惯量; 2、学会秒表、游标卡尺等测量工具的正确使用方法,掌握测周期的方法; 3、加深对转动惯量概念的理解。 重 难 点 1、理解三线摆测转动惯量的原理; 2、掌握正确测三线摆振动周期的方法。 教 学 方 法 讲授、讨论、实验演示相结合 学 时 3个学时 一、前言 转动惯量是刚体转动惯性的量度,它的大小与物体的质量及其分布和转轴的位置 有关对质量分布均匀、形状规则的物体,通过简单的外形尺寸和质量的测量,就可以 测出其绕定轴的转动惯量。但对质量分布不均匀、外形不规则的物体,通常要用实验 的方法来测定其转动惯量。 三线扭摆法是测量转动惯量的优点是:仪器简单,操作方便、精度较高。 二、实验仪器 三线摆仪,游标卡尺,钢直尺,秒表,水准仪 三、实验原理 1、原理简述:将三线摆绕其中心的竖直轴扭转一个小小的角度,在悬线张力的作用 下,圆盘在一确定的平衡位置左右往复扭动,圆盘的振动周期与其转动惯量有关。悬 挂物体的转动惯量不同,测出的转动周期就不同。测出与圆盘的振动周期及其它有关 量,就能通过转动惯量的计算公式算出物体的转动惯量。 2、转动惯量实验公式推导 如图,将盘转动一个小角,其位置升高为h ,增加的势能为mgh ;当盘反向转回平衡 位置时,势能0E =,此时,角速度ω最大,圆盘具有转动动能: 200/2E J ω= 则根据机械能守恒有: 200/2mgh J ω= (1) 上式中的0m 为圆盘的质量,0ω为盘过平衡位置时的瞬时角速度,0J 为盘绕中心轴的

转动惯量。 当圆盘扭转的角位移θ很小时,视圆盘运动为简谐振动,角位移与时间t 的关系为: 00sin(2/)t T θθπ?=+ (2) 经过平衡位置时最大角速度为 将0ω代入(1)式整理后得 式中的h 是下盘角位移最大时重心上升的高度。 由图可见,下盘在最大角位移0θ时,上盘B 点的投影点由C 点变为D 点,即 h CD BC ==-22BC AB =-2'2BD A B ='222( A B R r =-+考虑到'AB A =所以 因为0θ很小,用近似公式00sin θθ≈,有 将h 代入式,即得到圆盘绕'OO 轴转动的实验公式 设待测圆环对'OO 轴的转动惯量为J 。圆盘上放置质量为m 的圆环后,测出系统的转 动周期T ,则盘、环总的转动惯量为

大学物理演示实验实验报告

大学物理演示实验报吿 -------力热振动波动光与电磁近代在物理学导论课程学习过程中,老师用非常简练的语言,形象有趣的方式为我们展示了物理学的奇妙之处。我认为物理实验非常有意思,通过实验,加深了我对一些物理知识的进一步了解,也使得自己感受到了物理学对整个人类社会进步所做出的巨大贡献,所以物理实验课的意义重大。在力热振动波动光演示实验课上,老师为我们演示了傅科摆,蛇形摆,弹性碰撞球、横波纵波传播、茹科夫斯基转椅等等各具特色的实验。其中最让我印象深刻的实验当属傅科摆与茹科夫斯基转椅。在电磁近代演示实验中,老师为我们演示了法拉第笼、雅各布天梯、高压带电作业、红外立体电视、偏振光等等实验。其中给我最感兴趣的是磁悬浮列车与法拉第笼的实验。 傅科摆实验被誉为“最美丽的十大实验之一”。它是法国物理学家傅科于1851年发明,用于证明地球时刻在自西向东自转。实验仪器并不复杂,用未经扭曲过的尼龙钓鱼线,悬挂摆锤,在摆锤底部装有指针。当摆静止时,在它下面的地面上,固定一张白卡片纸,上面画一条参考线。把摆锤沿参考线的方向拉开,然后让它往返摆动。几小时后,摆动平面就偏离了原来画的参考线.这是在摆锤下面的地面随着地球旋转产生的现象。老师的讲解详细到位,让我在惊叹物理世界深奥的同时,也掌握了有趣的物理知识。 在这次的力热振动波动光中相关实验中,我还了解到角动量守恒这一定律。当时自己坐在可绕竖直转轴自由旋转的茹可夫斯基转椅上,双手各握一个哑铃,两臂平伸。使转椅转动起来,然后收缩双臂,可看到明显感觉到自己和椅子的转速显著加大。两臂再度平伸,转速减慢。在我自己亲身体会后,真正理解了角动量守恒,这是在课堂中无法达到的效果。

最优化方法课程设计实验报告_倒立摆

倒立摆控制系统控制器设计实验报告

成员:陈乾睿 2220150423 郑文 2220150493 学院:自动化 倒立摆控制系统控制器设计实验 一、实验目的和要求 1、目的 (1)通过本设计实验,加强对经典控制方法(LQR控制器、PID控制器)和智能控制方法(神经网络、模糊控制、遗传算法等)在实际控制系统中的应用研究。(2)提高学生有关控制系统控制器的程序设计、仿真和实际运行能力. (3)熟悉MATLAB语言以及在控制系统设计中的应用。 2、要求 (1)完成倒立摆控制系统的开环系统仿真、控制器的设计与仿真以及实际运行结果 (2)认真理解设计内容,独立完成实验报告,实验报告要求:设计题目,设计的具体内容及实验运行结果,实验结果分析、个人收获和不足,参考资料。程序

清单文件。 二、实验内容 倒立摆控制系统是一个典型的非线性系统,其执行机构具有很多非线性,包括:死区、电机和带轮的传动非线性等。 本设计实验的主要内容是设计一个稳定的控制系统,其核心是设计控制器,并在MATLAB/SIMULINK环境下进行仿真实验,并在倒立摆控制实验平台上实际验证。 算法要求:使用LQR以外的其它控制算法。 三、倒立摆系统介绍 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合,其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统,可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段,为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台,以用来检验某种控制理论或方法的典型方案,促进了控制系统新理论、新思想的发展。由于控制理论的广泛应用,由此系统研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的应用开发前景。 倒立摆的形式和结构各异,但所有的倒立摆都具有以下的特性:非线性,不确定性,耦合性,开环不稳定性,约束限制。 经过相关论文和文献的查询,我们决定采用模糊控制的方法进行倒立摆的控制。

二阶倒立摆实验报告材料

实用文档 研究生课程实验报告 课程名称:线性系统 实验名称:平面二级倒立摆实验 班级: 12S0441 学号:12S104057 姓名:白俊林 实验时间: 2012 年12 月 21 日 控制科学与工程教学实验中心

1.实验目的 1)熟悉Matlab/Simulink仿真; 2)掌握LQR控制器设计和调节; 3)理解控制理论在实际中的应用。 倒立摆研究的意义是,作为一个实验装置,它形象直观,简单,而且参数和形状易于改变;但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统,必须采用十分有效的控制手段才能使之稳定。因此,许多新的控制理论,都通过倒立摆试验对理论加以实物验证,然后在应用到实际工程中去。因此,倒立摆成为控制理论中经久不衰的研究课题,是验证各种控制算法的一个优秀平台,故通过设计倒立摆的控制器,可以对控制学科中的控制理论有一个学习和实践机会。 2.实验内容 1)建立直线二级倒立摆数学模型 对直线二级倒立摆进行数学建模,并将非线性数学模型在一定条件下化简成线性数学模型。对于倒立摆系统,由于其本身是自不稳定的系统,实验建立模型存在一定的困难,但是经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后,倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统,可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。对于直线二级倒立摆,由于其复杂程度,在这里利用拉格朗日方程推导运动学方程。 由于模型的动力学方程中存在三角函数,因此方程是非线性的,通过小角度线性化处理,将动力学非线性方程变成线性方程,便于后续的工作的进行。 2)系统的MATLAB仿真 依据建立的数学模型,通过MATLAB仿真得出系统的开环特性,采取相应的控制策略,设计控制器,再加入到系统的闭环中,验证控制器的作用,并进一步调试。控制系统设计过程中需要分析内容主要包括得出原未加控制器时系统的极点分布,系统的能观

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【实验目的】:演示一种固体(铜盆)中的驻波通过液体(水)的喷射而显示的趣味物理现象,激发学生探求自然界奥秘的兴趣。 【实验仪器】:鱼洗铜盆 【实验原理】:鱼洗是一个由青铜铸造的、具有一对提把的盆,大小和一般脸盆差不多。在盆内盛有半盆水,用双手轻搓两个把手,盆就嗡嗡地振动起来。盆中的水在盆的振动中可从水面与盆壁相交的圆周上的四个点喷射出水花,若操作得当,激起的水花可高达400~500mm。 本实验的物理原理可分三个过程加以说明: 1、操作者手搓提把,使能量传入的过程,是一个非线性自激振动过程,其物理实质是用单方向的力激起提把的振动。 2、提把的振动耦合为盆体的横驻波共振。鱼洗盆的提把安装在盆内侧面的相对的两侧,它的振动可以耦合为盆体的横驻波共振。本实验所用鱼洗盆侧面环盆一周有4个波节、4个波腹的驻波模的频率与提把自激振动的频率相接近(最好略高一点)时,可以最有效地激起该模的振动。 3、波腹处剧烈的振动使水具有的动能大于水的表面张力限定的势能,且能克服重力再向上运动时,水被撕裂成水珠从水面飞出,形成向上喷射的水花。本实验鱼洗盆中激起的振动为4波腹4波节模式,所以有4股水花从波腹处飞出。使提把由于非线性过程而产生的自激振动的频率接近鱼洗盆侧面横驻波模式(4波腹4波节)的固有频率,是本装置结构的关键。 【实验步骤】: 1、向鱼洗盆内注入半盆水,把鱼洗盆放到软垫上。 2、操作者伸开两手掌,掌面蘸少许水(用洗手液洗净双手),将两手掌放在鱼洗盆的两个提把上,轻柔均匀地使手掌在提把上来回滑动。当听到鱼洗盆嗡嗡振动起来时,便有水花从水面上喷射出来。 3、实验时,一边观看水花的喷射,一边观看水面上振动的波纹分布。 【注意事项】: 做本实验一定要有耐心,水花的喷射基本与人手磨擦提把的频率无关,故不能着急。 大型蛇形摆 12110103

倒立摆实验报告

倒立摆实验报告 机自82 组员:李宗泽 李航 刘凯 付荣

倒立摆与自动控制原理实验 一.实验目的: 1.运用经典控制理论控制直线一级倒立摆,包括实际系统模型的建立、根轨迹分析和控制器设计、频率响应分析、PID 控制分析等内容. 2.运用现代控制理论中的线性最优控制LQR 方法实验控制倒立摆 3.学习运用模糊控制理论控制倒立摆系统 4.学习MATLAB工具软件在控制工程中的应用 5.掌握对实际系统进行建模的方法,熟悉利用MATLAB 对系统模型进行仿真,利用学习的控制理论对系统进行控制器的设计,并对系统进行实际控制实验,对实验结果进行观察和分析,非常直观的感受控制器的控制作用。 二. 实验设备 计算机及等相关软件 固高倒立摆系统的软件 固高一级直线倒立摆系统,包括运动卡和倒立摆实物 倒立摆相关安装工具 三.倒立摆系统介绍 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种

技术的有机结合,其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统,可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段,为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台,以用来检验某种控制理论或方法的典型方案,促进了控制系统新理论、新思想的发展。由于控制理论的广泛应用,由此系统研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。 倒立摆已经由原来的直线一级倒立摆扩展出很多种类,典型的有直线倒立摆环形倒立摆,平面倒立摆和复合倒立摆等,本次实验采用的是直线一级倒立摆。 倒立摆的形式和结构各异,但所有的倒立摆都具有以下的特性: 1) 非线性2) 不确定性3) 耦合性4) 开环不稳定性5) 约束限制 倒立摆控制器的设计是倒立摆系统的核心内容,因为倒立摆是一个绝对不稳定的系统,为使其保持稳定并且可以承受一定的干扰,需要给系统设计控制器,本小组采用的控制方法有:PID 控制、双PID 控制、LQR控制、模糊PID控制、纯模糊控制 四.直线一级倒立摆的物理模型: 系统建模可以分为两种:机理建模和实验建模。实验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号,激励

鱼洗 大型蛇形摆物理实验报告

鱼洗 12110103 【实验目的】:演示一种固体(铜盆)中的驻波通过液体(水)的喷射而显示的趣味物理现象,激发学生探求自然界奥秘的兴趣。 【实验仪器】:鱼洗铜盆 【实验原理】:鱼洗是一个由青铜铸造的、具有一对提把的盆,大小和一般脸盆差不多。在盆内盛有半盆水,用双手轻搓两个把手,盆就嗡嗡地振动起来。盆中的水在盆的振动中可从水面与盆壁相交的圆周上的四个点喷射出水花,若操作得当,激起的水花可高达400~500mm。 本实验的物理原理可分三个过程加以说明: 1、操作者手搓提把,使能量传入的过程,是一个非线性自激振动过程,其物理实质是用单方向的力激起提把的振动。 2、提把的振动耦合为盆体的横驻波共振。鱼洗盆的提把安装在盆内侧面的相对的两侧,它的振动可以耦合为盆体的横驻波共振。本实验所用鱼洗盆侧面环盆一周有4个波节、4个波腹的驻波模的频率与提把自激振动的频率相接近(最好略高一点)时,可以最有效地激起该模的振动。 3、波腹处剧烈的振动使水具有的动能大于水的表面张力限定的势能,且能克服重力再向上运动时,水被撕裂成水珠从水面飞出,形成向上喷射的水花。本实验鱼洗盆中激起的振动为4波腹4波节模式,所以有4股水花从波腹处飞出。使提把由于非线性过程而产生的自激振动的频率接近鱼洗盆侧面横驻波模式(4波腹4波节)的固有频率,是本装置结构的关键。 【实验步骤】: 1、向鱼洗盆内注入半盆水,把鱼洗盆放到软垫上。 2、操作者伸开两手掌,掌面蘸少许水(用洗手液洗净双手),将两手掌放在鱼洗盆的两个提把上,轻柔均匀地使手掌在提把上来回滑动。当听到鱼洗盆嗡嗡振动起来时,便有水花从水面上喷射出来。 3、实验时,一边观看水花的喷射,一边观看水面上振动的波纹分布。 【注意事项】: 做本实验一定要有耐心,水花的喷射基本与人手磨擦提把的频率无关,故不能着急。

倒立摆实验报告

目录 一、倒立摆系统介绍 (2) 1.1倒立摆系统简介 (2) 1.2 倒立摆组成及其原理 (2) 1.3 倒立摆特性 (3) 二、一级倒立摆 (3) 2.1一级倒立摆建模 (3) 2.2 一级倒立摆控制方法 (11) 2.2.1 单输入—单输出控制方法 (11) 超前滞后控制方法 2.2.2 单输入—多输出控制方法 (22) 双PID控制方法 2.2.3 多输入—多输出控制方法 (30) 极点配置法 二次线性最优控制法 三、二级倒立摆 (36) 3.1二级倒立摆建模 (36) 3.2 二级倒立摆控制方法 (46) 3.2.1 二次线性最优控制法 (46) 3.2.2 基于融合技术的模糊控制法 (48) 四、总结 (60) 五、参考文献 (63)

一、倒立摆系统介绍 1.1倒立摆系统简介 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控制等多个领域、多种技术的有机结合,其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统,可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。最初研究开始于二十世纪50 年代,麻省理工学院(MIT)的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计出一级倒立摆实验设备。近年来,新的控制方法不断出现,人们试图通过倒立摆这样一个典型的控制对象,检验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝对不稳定系统的能力,从而从中找出最优秀的控制方法。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段,为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台,以用来检验某种控制理论或方法的典型方案,促进了控制系统新理论、新思想的发展。由于控制理论的广泛应用,由此系统研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。平面倒立摆可以比较真实模拟火箭的飞行控制和步行机器人的稳定控制等方面的研究。 1.2倒立摆组成及其原理 倒立摆的组成包括计算机、运动控制卡、伺服系统、倒立摆本体和光电码盘、反馈测量元件等几大部分,组成一个闭环系统。对于直线型倒立摆,可以根据伺服电机自带的码盘反馈通过换算获得小车的位移,小车的速度信号可以通过差分法得到;各个摆杆的角度由光电码盘测得并直接反馈到控制卡,速度信号可以通过差分方法得到。计算机从运动控制卡中实时读取数据,确定控制策略(电机的输出力矩),并发送给运动控制卡。运动控制卡经过DSP 内部的控制算法实现该控制决策,产生相应的控制量,使电机转动,带动小车运动,保持摆杆平衡。

二阶倒立摆实验报告

研究生课程实验报告 课程名称:线性系统 实验名称:平面二级倒立摆实验 班级:12S0441 学号:12S104057 姓名:白俊林 实验时间:2012 年12 月21 日

控制科学与工程教学实验中心

1.实验目的 1)熟悉Matlab/Simulink仿真; 2)掌握LQR控制器设计和调节; 3)理解控制理论在实际中的应用。 倒立摆研究的意义是,作为一个实验装置,它形象直观,简单,而且参数和形状易于改变;但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统,必须采用十分有效的控制手段才能使之稳定。因此,许多新的控制理论,都通过倒立摆试验对理论加以实物验证,然后在应用到实际工程中去。因此,倒立摆成为控制理论中经久不衰的研究课题,是验证各种控制算法的一个优秀平台,故通过设计倒立摆的控制器,可以对控制学科中的控制理论有一个学习和实践机会。 2.实验内容 1)建立直线二级倒立摆数学模型 对直线二级倒立摆进行数学建模,并将非线性数学模型在一定条件下化简成线性数学模型。对于倒立摆系统,由于其本身是自不稳定的系统,实验建立模型存在一定的困难,但是经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后,倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统,可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的

动力学方程。对于直线二级倒立摆,由于其复杂程度,在这里利用拉格朗日方程推导运动学方程。 由于模型的动力学方程中存在三角函数,因此方程是非线性的,通过小角度线性化处理,将动力学非线性方程变成线性方程,便于后续的工作的进行。 2)系统的MATLAB仿真 依据建立的数学模型,通过MATLAB仿真得出系统的开环特性,采取相应的控制策略,设计控制器,再加入到系统的闭环中,验证控制器的作用,并进一步调试。控制系统设计过程中需要分析内容主要包括得出原未加控制器时系统的极点分布,系统的能观性,能控性。 3)LQR控制器设计与调节实验 利用线性二次型最优(LQR)调节器MATLAB仿真设计的参数结果对平面二阶倒立摆进行实际控制实验,参数微调得到较好的控制效果,记录实验曲线。 4)改变控制对象的模型参数实验 调整摆杆位置,将摆杆1朝下,摆杆2朝上修改模型参数、起摆条件和控制参数,重复3的内容。 3.实验步骤

蛇形摆实验报告

篇一:蛇形摆-实验报告 蛇形摆 实验原理: 利用长度不同的一列单摆,在同一位置释放,使其呈现出有规律的周期变化图形。由于要使单摆间满足周而复始的变化规律,他们的相位差应相同,每个摆与第一个摆之间的关系应为ti?(1?i???)t1,所以摆长的关系应为li?1?li(?i?11??(i?1))2,当λ=1时,摆长关系式可简化为li?1?li(i?12 i)。而蛇形摆 的下端又在同一平面上,所以其上方的曲线应为一条抛物线。 而单摆间的变化是有固定周期的,周期与单摆的个数和差值λ有关,为所有摆周期的最小公倍数,之后重复第一周期的变化。期间还会有奇偶摆的变化,即刚好奇数摆与偶数摆相差半个相位。 应用: 利用摆的周期变化关系,可以制作时钟,可以测量当地的重力加速度。试验感想: 该实验在实际操作中有很多细节值得回想,比如利用一个挡板来同时推动小球,这样可以立刻观察到他们的蛇形变化规律;而挡板表面不是直接的光滑硬面,这是为了减小推小球时的弹性碰撞和横向运动;而由于它的原理中计算单个周期时用的是近似周期公式,所以会有累计误差,随着时间的增加而失去规律性,这就要求减小摆动的角度,但是这又会影响观察效果,这个矛盾还没有想好解决方案。篇二:鱼洗大型蛇形摆物理实验报告 鱼洗 12110103 【实验目的】:演示一种固体(铜盆)中的驻波通过液体(水)的喷射而显示的趣味物理现象,激发学生探求自然界奥秘的兴趣。 【实验仪器】:鱼洗铜盆 【实验原理】:鱼洗是一个由青铜铸造的、具有一对提把的盆,大小和一般脸盆差不多。在盆内盛有半盆水,用双手轻搓两个把手,盆就嗡嗡地振动起来。盆中的水在盆的振动中可从水面与盆壁相交的圆周上的四个点喷射出水花,若操作得当,激起的水花可高达400~500mm。本实验的物理原理可分三个过程加以说明: 1、操作者手搓提把,使能量传入的过程,是一个非线性自激振动过程,其物理实质是用单方向的力激起提把的振动。 2、提把的振动耦合为盆体的横驻波共振。鱼洗盆的提把安装在盆内侧面的相对的两侧,它的振动可以耦合为盆体的横驻波共振。本实验所用鱼洗盆侧面环盆一周有4个波节、4个波腹的驻波模的频率与提把自激振动的频率相接近(最好略高一点)时,可以最有效地激起该模的振动。 3、波腹处剧烈的振动使水具有的动能大于水的表面张力限定的势能,且能克服重力再向上运动时,水被撕裂成水珠从水面飞出,形成向上喷射的水花。本实验鱼洗盆中激起的振动为4波腹4波节模式,所以有4股水花从波腹处飞出。使提把由于非线性过程而产生的自激振动的频率接近鱼洗盆侧面横驻波模式(4波腹4波节)的固有频率,是本装置结构的关键。【实验步骤】: 1、向鱼洗盆内注入半盆水,把鱼洗盆放到软垫上。 2、操作者伸开两手掌,掌面蘸少许水(用洗手液洗净双手),将两手掌放在鱼洗盆的两个提把上,轻柔均匀地使手掌在提把上来回滑动。当听到鱼洗盆嗡嗡振动起来时,便有水花从水面上喷射出来。 3、实验时,一边观看水花的喷射,一边观看水面上振动的波纹分布。

单摆实验报告

广州大学 学 生实验报告 院(系)名称 物理系 班 别 姓名 专业名称 物理教育 学号 实验课程名称 普通物理实验I 实验项目名称 力学实验:单摆 实验时间 实验地点 实验成绩 指导老师签名 一、实验目的 (1)学会用单摆测定当地的重力加速度。 (2)研究单摆振动的周期和摆长的关系。 (3)观察周期与摆角的关系。 二、实验原理 如图所示,将一根不易伸长而且质量可忽略的细线上端固定,下端系一体积很小的金属小球绳长远大于小球的直径,将小球自平衡位 置拉至一边(摆角小于5°),然后释放,小球即在平衡位置左右往返作周期性的摆动,这里的装置就是单摆 设摆点O 为极点,通过O 且与地面垂直的直线为极轴,逆时针方向为角位移θ的正方向。由于作用于小球的重力和绳子张力的合力必沿着轨道的切线方向且指向平衡位置,其大小 θ sin mg f = 设摆长为L ,根据牛顿第二定律,并注意 到加速度的切向方向分量 2 2dt d l a θ θ?= ,即得单摆的动力学方程 mg cos θ mg sin θ L θ θ mg

T(S) 2.005 1.900 1.794 1.683 1.551 1.418 2 T(S) 4.020 3.610 3.218 2.832 2.406 2.011 由上表数据可作T2-L图线如下图所示: 又由图可知T2-L图线为一条直线,可求得其 斜率为:k=26.046(cm/s2) 所以 g=4π2k=10.72(m/s2) 六、实验结果与分析 测量结果:用单摆法测得实验所在地点重力加速度为: 实验分析: 单摆法测重力加速度是一种较为精确又简便的测量重力加速度方法。本实验采用较精密的数字毫秒仪计时减小了周期测量误差。实验误差由要来源于①摆长的测量误差,但由于摆长较长,用钢卷尺测量产生的相对误差也较小,所以用钢卷尺也能达到较高的准确度;②系统误差:未

2021年倒立摆实验报告(根轨迹)

*欧阳光明*创编 2021.03.07

I 摆杆惯量0.0034 kg*m*m g 重力加速度9.8 kg.m/s (2)直线一级倒立摆根轨迹校正控制原理 基于根轨迹法校正的基本思想是:假设系统的动态性能指标可由靠近虚轴的一对共轭闭环主导极点来表征,因此,可把对系统提出的时域性能指标的要求转化为一对期望闭环主导极点。确定这对闭环主导极点的位置后,首先根据绘制根轨迹的相角条件判断一下它们是否位于校正前系统的根轨迹上。如果这对闭环主导极点正好落在校正前系统的根轨迹上,则无需校正,只需调整系统的根轨迹增益即可;否则,可在系统中串联一个超前校正装置。 常见的校正器有超前校正、滞后校正以及超前滞后校正等。 2. 实验方法 (1)直线倒立摆建模、仿真与分析 利用牛顿-欧拉方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型;依照根轨迹设计的步骤得到系统的控制器,利用MA TLAB Simulink中的工具进行仿真分析。 (3)直线一级倒立摆根轨迹校正控制 利用MATLAB Simulink来实现根轨迹校正控制参数设定和仿真,并利用该参数来设定只限一级倒立摆的根轨迹校正控制器值,分析和仿真倒立摆的运行情况。 3. 实验装置 直线单级倒立摆控制系统硬件结构框图如图1所示,包括计算机、I/O设备、伺服系统、倒立摆本体和光电码盘反馈测量元件等几大部分,组成了一个闭环系统。 图1 一级倒立摆实验硬件结构图 对于倒立摆本体而言,可以根据光电码盘的反馈通过换算获得小车的位移,小车的速度信号可以通过差分法得到。摆杆的角度由光电码盘检测并直接反馈到I/O设备,速度信号可以通过差分法得到。计算机从I/O设备中实时读取数据,确定控制策略(实际上是电

二阶倒立摆实验报告

. I 线性系统实验报告 : 院系:航天学院 学号: . .

2015年12月

1.实验目的 1)熟悉Matlab/Simulink仿真; 2)掌握LQR控制器设计和调节; 3)理解控制理论在实际中的应用。 倒立摆研究的意义是,作为一个实验装置,它形象直观,简单,而且参数和形状易于改变;但它又是一个高阶次、多变量、非线性、强耦合、不确定的绝对不稳定系统的被控系统,必须采用十分有效的控制手段才能使之稳定。因此,许多新的控制理论,都通过倒立摆试验对理论加以实物验证,然后在应用到实际工程中去。因此,倒立摆成为控制理论中经久不衰的研究课题,是验证各种控制算法的一个优秀平台,故通过设计倒立摆的控制器,可以对控制学科中的控制理论有一个学习和实践机会。 2.实验容 1)建立直线二级倒立摆数学模型 对直线二级倒立摆进行数学建模,并将非线性数学模型在一定条件下化简成线性数学模型。对于倒立摆系统,由于其本身是自不稳定的系统,实验建立模型存在一定的困难,但是经过小心的假设忽略掉一些次要的因素后,倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统,可以在惯性坐标系应用经典力学理论建立系统的动

力学方程。对于直线二级倒立摆,由于其复杂程度,在这里利用拉格朗日方程推导运动学方程。 由于模型的动力学方程中存在三角函数,因此方程是非线性的,通过小角度线性化处理,将动力学非线性方程变成线性方程,便于后续的工作的进行。 2)系统的MATLAB仿真 依据建立的数学模型,通过MATLAB仿真得出系统的开环特性,采取相应的控制策略,设计控制器,再加入到系统的闭环中,验证控制器的作用,并进一步调试。控制系统设计过程中需要分析容主要包括得出原未加控制器时系统的极点分布,系统的能观性,能控性。 3)LQR控制器设计与调节实验 利用线性二次型最优(LQR)调节器MATLAB仿真设计的参数结果对平面二阶倒立摆进行实际控制实验,参数微调得到较好的控制效果,记录实验曲线。 4)改变控制对象的模型参数实验 调整摆杆位置,将摆杆1朝下,摆杆2朝上修改模型参数、起摆条件和控制参数,重复3的容。 3.实验步骤

基本物理实验报告

演示实验 1:锥体上滚 原理: 在重力场中,物体在地球引力的作用下,总是以降低重心来趋于稳定。本实验中锥体与轨道的形状巧妙组合,给人以锥体自动由低处向高处滚动的错觉:V形导轨的 低端处,两根导轨相距较小,停于此处的锥体重心最高,重力势能最大;V形导轨的 高端处,两根导轨相距较大,停于此处的锥体重心最低,重力势能最小。因此,从导 轨低端处释放锥体,锥体就会沿导轨从低端滚向高端,这其间锥体的重心逐渐降低, 重力势能逐渐减小,被转化为了锥体滚动时的动能,体现了机械能守恒。 应用: 界上已经发现了多处“怪坡”。在这些“怪坡”上,汽车下坡时必须加大油门,而上坡时即使熄火也可到达坡顶;骑自行车下坡时要使劲蹬,而上坡时却要紧扣车闸;人在坡上走,也是上坡省力,下坡费劲。如果仔细研究会发现,所谓的“怪坡”并没 有违反科学规律,“怪坡”与它路边倾斜的参照物——护栏、石柱巧妙结合,给人一 种错觉,就好比“锥体上滚”一样的错觉。物理规律是不会欺骗我们的:在重力场中,物体的能量总是自然地趋向最低状态,物体总是以降低重心力求稳定的。 2蛇形摆: 原理: 单摆的周期只和摆长有关,亦即周期与摆长的平方根成正比。本仪器中蛇形单摆的摆长是规律性变小,因此所有单摆的周期也规律性变小。从摆动的角度大小而言, 摆动角度也是规律性变小。因此开始摆动后,最初由于角度差异不大,而且是规律性 的差异,因此看起來就像是波动狀的蛇形摆动。摆动多次之後,差异性逐渐增加,看 起来似乎是杂乱的。当继续摆动之後,直到奇数、偶数单摆的角度分別达到整数倍数、半数倍数的時候,就可以观察到分成两边的情形。本仪器的各个摆长严格按一定规律

单摆实验报告

中学物理实验研究报告 实验项目:单摆实验_________ 专业班级: ____________ 姓名:__________ 学号: __________________ 指导教师: _____________ 成绩:________________________ 一、实验目的: (1)用单摆测量当地的重力加速度。 (2)研究单摆振动的周期。 (3)练习使用米尺和停表。 二、实验仪器用具: 单摆,米尺,停表等 三、实验原理:如图1所示,设单摆长L,当摆角r甚小时(一般讲5°), 单摆的振动公式为 T=2n V(l /g ) 则得重力加速度为: g = (4n 2l )/T2 根据上式测定单摆的周期T和摆长L代入公式即可求出当地的g值。 四、实验步骤:

(1)取摆长为1.00m的单摆,用米尺测量摆线长,用米尺测量摆锤的高度,各两次。用米尺测长度时,应注意使米尺和被测摆线平行,并尽量靠近,读数时视线要和尺的方向垂直以防止由于视差产生的误差。 (2)用停表测量单摆连续摆动10个周期的时间,再测3次摆长及其周期?,记录数据。注意摆角要小于5°。 (3)将摆长每次缩短约0.25m,重复以上步骤2,并将周期和相应的摆长数据记录在表中。 (4)用数据求出相应的g值,并求出g的平均值g'(即当地的重力加速度) 五、数据记录与处理: 六、实验结果分析 (1)使用停表前先上紧发条,但不要过紧,以免损坏发条。 (2)按表时不要用力过猛,以防损坏机件。

(3)回表后,如秒表不指零,应记下其数值(零点读数),实验后从测量值中将其减去(注意符号)。 (4)要特别注意防止摔碰停表,不使用时一定将表放在实验台中央的盒中。 (5)摆线尽量选择细些,伸缩性小的。并且要尽可能长些。摆球要选择质量大, 体积小的。

解剖牛实验报告,(精品WORD文档)

金山学院课程实习报告报告题目《小牛活体解剖课程实习》课程名称《家畜解剖学》 实习地点动物医学家畜解剖实验室实习时间 专业动物医学班 年级 学生姓名 学号 指导老师

(一).实验目的、要求 一、实习目的: 通过活体家畜的解剖活动,使理论联系实践,做到复习和巩固一个学期以来所学到的家畜解剖学的基本知识,并进一步掌握不同家畜品种的各系统器官的解剖结构特点和练习家畜解剖的操作技能和方法,从而为后期有关课程和为将来畜牧生产服务打下良好的基础。 二、实习要求: (一)按照本实习指导书的指导方法和参考教材有关内容与插图,边解剖边观察,认识和掌握各器官的位置、色泽、形态、硬度和结构以及各器官之间的相互关系。 (二)认真做好观察记录,记录要详细,必要时可以绘图或照相。 (三)做到分工明确,各尽其责,团结互助,听从指挥,严守课堂纪律。 (四)总结讨论,认真写好实习报告,按时缴交。 (二).家畜品种:牛 性别:母 年龄:未知 活重:59斤 放血后重:56斤 (三).解剖程序和观察内容 1.活体观察 毛色:褐色前后关节:健全蹄着地情况:正常 观察巩膜为白色,瞳孔为椭圆形,眼结膜粉红色、正常 健康状况:良好叫声:小声,嘶哑鼻镜:湿润眼神:呆滞呼吸时胸部起伏情况:较大2.活体触摸 左手抓住鼻梁和颊部,右手抓住下颌,用劲拉开口腔(用两指伸入齿间缘,用力往下压)拉出舌头。观察口腔粘膜和舌粘膜的眼神是正常的。呈粉红色。 用手触摸肩前淋巴结、髂下淋巴结 用手触摸肋骨、肋间隙、髋结节、坐骨结节、髋关节、肩关节 触摸乳房,乳头两个 触摸关节和蹄部 触摸喉头、气管,按压颈静脉沟后部,颈静脉怒胀彭起 3.处死 磨刀,绑定,称重。 右手按压住颈静脉沟的颈基部,让颈静脉鼓起, 主刀手迅速于颈静脉沟的后1/3部切开皮肤约6厘米长。 钝性分离皮下组织,把颈静脉挤向上方,继续分离结缔组织,在气管的侧面即可摸到搏动的颈动脉。把颈动脉拉出,分离迷走交感干,用止血钳夹住颈动脉的头端,用一只手拉住颈动脉的胸段,用手术刀切开颈动脉。进行放血。 抽筋后,用手触摸睫毛,判断是否死亡(如果睫毛不动,则表示已经死亡)。 瞳孔放大。

倒立摆实验报告根轨迹

专业实验报告

(2)直线一级倒立摆根轨迹校正控制原理 基于根轨迹法校正的基本思想是:假设系统的动态性能指标可由靠近虚轴的一对共轭闭环主导极点来表征,因此,可把对系统提出的时域性能指标的要求转化为一对期望闭环主导极点。确定这对闭环主导极点的位置后,首先根据绘制根轨迹的相角条件判断一下它们是否位于校正前系统的根轨迹上。如果这对闭环主导极点正好落在校正前系统的根轨迹上,则无需校正,只需调整系统的根轨迹增益即可;否则,可在系统中串联一个超前校正装置。 常见的校正器有超前校正、滞后校正以及超前滞后校正等。 2. 实验方法 (1)直线倒立摆建模、仿真与分析 利用牛顿-欧拉方法建立直线一级倒立摆系统的数学模型;依照根轨迹设计的步骤得到系统的控制器,利用MATLAB Simulink中的工具进行仿真分析。 (3)直线一级倒立摆根轨迹校正控制 利用MATLAB Simulink来实现根轨迹校正控制参数设定和仿真,并利用该参数来设定只限一级倒立摆的根轨迹校正控制器值,分析和仿真倒立摆的运行情况。 3. 实验装置 直线单级倒立摆控制系统硬件结构框图如图1所示,包括计算机、I/O设备、伺服系统、倒立摆本体和光电码盘反馈测量元件等几大部分,组成了一个闭环系统。 图1 一级倒立摆实验硬件结构图 对于倒立摆本体而言,可以根据光电码盘的反馈通过换算获得小车的位移,小车的速度信号可以通过差分法得到。摆杆的角度由光电码盘检测并直接反馈到I/O设备,速度信号可以通过差分法得到。计算机从I/O设备中实时读取数据,确定控制策略(实际上是电机的输出力矩),并发送给I/O设备,I/O设备产生相应的控制量,交与伺服驱动器处理,然后使电机转动,带动小车运动,保持摆杆平衡。

单摆的设计与研究(实验报告).doc

肇 庆 学 院 电子信息与机电工程 学院 普通物理实验 课 实验报告 级 班 组 实验合作者 实验日期 姓名 : 学号 老师评定 实验题目: 单摆的设计与研究(设计性实验) 【实验简介】 单摆实验是个经典实验,许多着名的物理学家都对单摆实验进行过细致的研究。本实验的目的是学习 进行简单设计性实验的基本方法,根据已知条件和测量精度的要求,学会应用误差均分原则选用适当的仪器和测量方法,学习累积放大法的原理和应用,分析基本误差的来源及进行修正的方法。 【设计任务与要求】 1、用误差均分原理设计一单摆装置,测量重力加速度,测量精度要求 g 2% 。 g 2、 对重力加速度 g 的测量结果进行误差分析和数据处理,检验实验结果是否达到设计要求。 3、自拟实验步骤研究单摆周期与质量、空气阻力等因素的关系,试分析各项误差的大小。 【设计的原理思想】 一根不可伸长的细线,上端悬挂一个小球。当细线质量比小球的质 θ L 量小很多,而且小球的直径又比细线的长度小很多时, 此种装置称为单摆, 如图 1 所示。如果把小球稍微拉开一定距离, 小球在重力作用下可在铅直 平面内做往复运动, 一个完整的往复运动所用的时间称为一个周期。 当单 摆的摆角很小(一般 θ <5°)时,可以证明单摆的周期 T 满足下面公式 T 2 L ( 1) mg sin θ θ g mg cos θ 4 2 L ( 2) mg g T 2 图 1 式中 L 为单摆长度。单摆长度是指上端悬挂点到球心之间的距离; g 为重力加速度。如果测量得出周期 T 、单摆长度 L ,利用上面式子可计算出当地的重力加速度 g 。从上面公 式知 T 2和 L 具有线性关系, 即T 2 4 2 L 。对不同的单摆长度 L 测量得出相对应的周期, 可由 T 2~L 图线 g 的斜率求出 g 值。 【测量方案的制定和仪器的选择】 本实验测量结果的相对误差要求 2℅,由误差理论可知, g 的相对误差为 可以看出,在 L 、 t 大体一定的情况下,增大 L 和 t 对测量 g 有利。 g ( L )2 (2 t )2 从式子 g L t 由误差均分原理的要求,各独立因素的测量引入的测量误差应相等,则 ( L ) 2 (1%)2 ,本实验中单摆的 摆长约为 100cm, 可以计算出摆长的测量误差要求为 L L<1cm,故选择米尺测量一次就足以满足测量要求; 同理 (2 t )2 (1%) 2 ,当摆长约为 1m 时,单摆摆动周期约为 2 秒,可以计算出周期的测量误差要求 t 为 t ,要作到单次测量误差小于相当不容易,停表的误差主要是由判断计时开始和终止时的不准确以及

单级倒立摆实验报告

单级倒立摆实验报告 1. 单级倒立摆系统的建模 单级倒立摆系统的建模可采用受力分析或Lagrange 方程建立得到。这里采用受力分析方法建模。如图所示: 根据牛顿第二定律: (cos )0Mx m x L u θθ++-= (2-1) cos sin 0mLx I mLg θθθ--= (2-2) 以摆杆偏角θ、角速度θ 、小车的位移x 和 小车速度x 为状态变量,即令: () T X x x θθ= (2-3) 同时假设倒立摆摆杆的垂直倾斜角度θ与1 (单位为rad )相比很小,即1θ 。 则可以近似处理:cos θ≈1,sin 0θ≈,并 忽略高阶小量,则可得: 2222 ()()m L g I x u I m M mML I m M mML θ=+++++ (2-4) 22 ()()()mL m M g mL u I m M mML I m M mML θ θ+=-+++++ (2-5) 摆杆系统的状态方程为: 1222 2122 344122 ()()()()()x x m L g I x x u I m M mML I m M mML x x mL m M g mL x x u I m M mML I m M mML =???=+?++++? =??+=-+?++++? (2-6) 写成向量的形式为: X AX Bu y CX Du ?=+? =+? (2-7) 其中

0100000A 00010 00a b ?? ? ?= ? ? ??, 00c B d ?? ? ?= ? ??? ,10000010C ??= ???,00D ??= ??? (2-8) 参数a 、b 、c 、d 分别为: 222()m L g b I m M mML = ++ (2-9) 2 ()()mL m M g a I m M mML +=- ++ (2-10) 2 ()I c I m M mML = ++ (2-11) 2 ()mL d I m M mML =++ (2-12) 选择摆杆的倾斜角度θ和小车的水平位移x 作为系统的输出,则输出方程为: y CX = (2-13) 根据金棒-2型倒立摆系统实验平台的参数,m=0.2kg ,M=0.6kg ,L=0.158m ,I=0.001654kg.m 2 ,g=10N/kg.同时,这里建模时候使用的u是以力作为输入信号的,实际上采用的是以电压作为输入信号,通过电机作了一定的转化,这里我们约定:先暂时以力作为输入信号,最后再统一处理。则有,a=2.3121,b=-58.5337,c=0.3830,d=7.3167。 因此,010000 2.31210A 00010058.53370?? ? ?= ? ?-??,00.383007.3167B ?? ? ?= ? ??? 2. 全状态反馈设计 2.1. 检验系统可控性 可控性矩阵纯ctrB=105 *0 00.00020.005300.00020.00530.148200.0001-0.00310.09370.0001-0.00310.0937 2.5164-????--? ?????-?? 显然rank(ctrB)=4,系统可控. 2.2. 反馈设计 要求:稳定调节时间3s n t s π ξω= <,摆角5θ< ,(5/90100) 5.56p σ

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