自动泊车辅助
汽车用车身控制技术
汽车用车身控制技术随着科技的进步和汽车产业的快速发展，汽车用车身控制技术成为了汽车行业中不可或缺的一部分。
这项技术不仅为驾驶员提供了更好的驾驶体验，同时也提高了行车的安全性。
本文将详细介绍汽车用车身控制技术的种类和应用，以及一些相关的发展趋势。
一、自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，ACC）自适应巡航控制系统是一种能够根据前方车辆的行驶速度自动调节车辆速度的技术。
其基本原理是通过车载传感器感知前方车辆的距离和速度，并根据设定的跟车间距自动调节车辆的加减速，以保持相对稳定的速度和安全的车距。
这项技术大大提升了驾驶员的舒适度和驾驶安全性，减少了交通事故的发生概率。
二、车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System，LKAS）车道保持辅助系统是一项能够监测车辆行驶中是否偏离车道，并能够主动辅助驾驶员将车辆保持在正确车道的技术。
当驾驶员不慎偏离车道时，系统会通过车载摄像头或激光雷达等感知设备检测偏移并及时采取控制措施，自动纠正车辆方向，以保持行驶的稳定性。
这项技术有效降低了交通事故的风险，提高了驾驶安全。
三、盲点检测系统（Blind Spot Detection System，BSD）盲点检测系统是一种能够监测车辆周围盲点区域的技术。
传感器可以感知车辆两侧的盲点，当有其他车辆进入盲点范围时，系统会通过声音或视觉提示来警示驾驶员。
这项技术在变道和并线时非常有帮助，减少了盲点导致的事故，提高了驾驶员的行车安全性。
四、自动泊车辅助系统（Automatic Parking Assist System，APAS）自动泊车辅助系统是一项能够协助驾驶员进行并行和垂直停车的技术。
驾驶员只需操控刹车和油门，系统会通过车载传感器感知周围环境，计算出合适的泊车路径，并自动控制转向，完成泊车过程。
这项技术在狭窄的停车场或临时泊车位中非常有用，提高了驾驶员的停车效率和准确性。
如何正确使用新车的自动泊车辅助系统
如何正确使用新车的自动泊车辅助系统随着科技的不断进步，汽车的智能化功能也越来越强大。
其中，自动泊车辅助系统是一项非常实用的功能，可以帮助驾驶员在狭小的停车位中轻松完成停车。
然而，许多人在使用这一功能时存在一些误解和不正确的操作。
本文将为大家介绍如何正确使用新车的自动泊车辅助系统，以确保安全和效率。
首先，使用自动泊车辅助系统前，我们需要了解该系统的工作原理和操作方法。
自动泊车辅助系统一般由传感器、摄像头和计算机系统组成。
传感器可以检测车辆周围的障碍物，摄像头可以提供图像信息，计算机系统则根据传感器和摄像头的数据进行计算和控制。
在使用自动泊车辅助系统时，驾驶员只需要控制好刹车、油门和方向盘，系统会自动进行泊车操作。
其次，正确使用自动泊车辅助系统需要选择合适的停车位。
在选择停车位时，我们应该选择宽度适中、没有障碍物的停车位。
这样可以确保自动泊车辅助系统在进行泊车操作时不会受到干扰，提高泊车的准确性和安全性。
接下来，我们需要正确激活自动泊车辅助系统。
在激活系统之前，我们应该确保车辆已经停稳，并且没有其他车辆或行人在附近。
激活自动泊车辅助系统的方法可能因车型而异，一般可以通过按下车内的特定按钮或在车辆信息娱乐系统中选择相应的功能。
在激活系统后，系统会自动搜索合适的停车位，并提醒驾驶员进行操作。
在进行自动泊车操作时，驾驶员需要保持警觉并随时准备接管控制权。
尽管自动泊车辅助系统可以帮助我们完成泊车操作，但它并不是完全无人驾驶。
在泊车过程中，驾驶员应该密切观察周围环境，特别是车辆前后的距离和障碍物的位置。
如果发现系统出现异常或者泊车操作不符合实际情况，驾驶员应该立即采取控制车辆的措施，避免事故的发生。
最后，使用自动泊车辅助系统后，我们应该及时关闭系统。
虽然自动泊车辅助系统在泊车时非常方便，但在其他行驶情况下，可能会干扰驾驶员的操作。
因此，为了确保安全驾驶，我们应该在不需要使用自动泊车辅助系统时及时关闭它。
综上所述，正确使用新车的自动泊车辅助系统可以帮助我们更加轻松和安全地完成泊车操作。
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统是一种智能化的汽车驾驶辅助系统，它可以通过车载摄像头、超声波传感器等设备，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
下面是自动泊车辅助系统技术原理的详细介绍。
一、超声波传感器检测距离
自动泊车辅助系统的核心是超声波传感器，它可以检测车辆与障碍物之间的距离。
超声波传感器会发出超声波，当超声波遇到障碍物时，会反射回来，传感器会根据反射回来的时间计算出车辆与障碍物之间的距离。
二、车载摄像头识别车位
自动泊车辅助系统还配备了车载摄像头，它可以识别停车场内的车位。
摄像头会将停车场的图像传输到车载计算机中，计算机会根据图像识别出车位的位置和大小。
三、计算机控制车辆行驶
当车主需要停车时，自动泊车辅助系统会根据摄像头识别出的车位位置和超声波传感器检测到的距离，计算出车辆需要行驶的路线和转向角度。
计算机会通过电
子控制单元控制车辆的转向、刹车和油门，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
四、人机交互界面
自动泊车辅助系统还配备了人机交互界面，它可以显示车辆行驶的路线和距离，提醒车主注意安全。
人机交互界面还可以根据车主的选择，自动选择最佳的停车位，提高停车的效率。
总结：自动泊车辅助系统技术原理是通过超声波传感器检测距离、车载摄像头识别车位、计算机控制车辆行驶和人机交互界面等技术实现的。
这些技术的应用，可以提高驾驶的安全性和停车的效率，为驾驶者带来更加便捷的驾驶体验。
APA驾驶员辅助系统方案
停车辅助完成：ESP关闭 停车辅助：ESP介入 停车辅助：拖车
声音 K241 提示
点火开关接通后，车速始终 停车辅助完成 低于10km/h
车速大于45km/h
停车辅助：车速太高！
倒车过程中车速高于7km/h 停车辅助：车速太高！
从挂入倒档到停车结束超出 停车辅助：时间超限！ 了180秒的时间上限
CC 2010
可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车
无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮 助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。
驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空 位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。 挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油 门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。
这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等 待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档），
现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到 仪表显示停车过程完成。
CC 2010
30
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段4—泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报 灯
7
驻车转向辅助 系统控制单元
J791
ABS控制单元 J104
自动变速箱 J217
电动助力 Steuergerät für
L控en制k单hil元fe JJ550000
转角传感器 G85
ห้องสมุดไป่ตู้ 元件构成
驾驶员辅助系统
元件构成
1. 泊车辅助/泊车转向辅助按钮
2. 后部泊车辅助传感器（4个）
与新手浅谈上汽大众车型的自动泊车辅助系统(下)
PLA3.0 系统在硬件上的要求与 2.0 版本相同（图 13）。
对 PLA 传感器而言，一个传感器信 号 失 效， 将无 法 使 用自动 泊车 功 能。 而 PDC 传感器中的一个损坏，会导致整个
图 18 新帕萨特蓝驱版轿车 PLA2.0 电路图（3）
图 19 新帕萨特蓝驱版轿车 PLA2.0 电路图（4）
图 20 新帕萨特蓝驱版轿车 PLA2.0 电路图（5）
027
AUTO DRIVING & SERVICE 2020 . 12
职教与培训
VE&T
为后部传感器插接器。 J791 的 T12a/2 端子是前部传感器
当更换新的 J791 时，应选择引导性 功能程序“0076- 调试”选项进行，该选 项 包含了启用 新换 控 制 单元 所 需 的 全 部 程序。
测 量 值以 列 表 方 式 展 开， 可以读 出 各个 传感 器 与障碍 物之 间的 距 离，单位
2. 控制单元的匹配 控制单元的匹配选项如图 28 所示。 如 前 文 所 述，J500 是自动 泊 车 辅 助 控 制 中 执行主动 转 向 的关 键 所在。 当 自动泊车辅助功能失效，应首先检查动 力转向系统中 PLA 匹配通道是否开启该 功 能。 这 在 更 换 新 的 J500 或 J791 时 必须 进 行 的 匹配， 通 过引导 性功 能 选 项 进行，或选择自诊断——地址 44- 动力 转 向 ——015- 安 全 访 问 —— 输 入 登 录 码——012- 匹配——4 通道。匹配值应 为 1，其含义是在 J500 中激活 PLA 功能。 基于同样的理由，更换新的 ABS 控 制单元后，ABS 与 PLA 之间也要完成 2 个系 统 的 协 调 工作。 方法 是 使 用引导 性 功能匹配，或进入自诊断——地 址 03制动器电子装置——015- 安全访问—— 输 入 登 录 密 码 ——012- 匹 配 ——94 通
自动泊车系统研究报告总结
自动泊车系统研究报告总结自动泊车系统研究报告总结引言自动泊车系统是一种基于车辆感知和智能控制技术的先进驾驶辅助系统，通过激光雷达、摄像头等传感器设备，实时获取车辆周围环境信息，并通过算法进行分析和决策，实现自动将车辆停放在指定的停车位上。
本文通过对自动泊车系统的研究与总结，对该技术的发展现状、优势与挑战进行了分析，并对未来的研究方向提出了建议。
1. 研发现状自动泊车系统在近年来得到了广泛的研究和应用，各大汽车厂商和科研机构纷纷投入了大量的资源进行研发。
从目前的研究现状来看，自动泊车系统已经取得了一系列重要的突破。
1.1 感知技术自动泊车系统的核心是对车辆周围环境的感知和理解。
目前，激光雷达、摄像头和超声波传感器是主要的感知技术手段。
激光雷达可以提供高精度的三维环境信息，而摄像头则具有对复杂场景的较强识别能力。
超声波传感器则主要用于测距和辅助泊车过程中的避障。
这些技术的组合可以实现对车辆周围环境的全方位感知。
1.2 控制算法自动泊车系统的控制算法是实现自动停车的核心。
目前，主要采用的算法包括模型预测控制（MPC）、反向运动学等。
这些算法结合了车辆动力学模型和环境信息，通过优化控制策略，使得车辆能够在复杂的停车场景中实现精确的泊车。
2. 优势与挑战自动泊车系统具有以下几方面的优势：2.1 提高停车效率自动泊车系统可以有效提高停车效率，将停车的时间和难度降到最低。
驾驶员只需将车辆靠近停车位，系统即可自动进行泊车操作，节省了寻找停车位的时间和泊车操作的精力。
2.2 减少事故风险自动泊车系统利用先进的传感器和控制算法，可以在狭小的停车空间中进行精确操作，避免了人为因素导致的停车事故风险。
这对于新手驾驶员和老年驾驶员来说尤为重要，可以有效减少交通事故的发生。
2.3 增加停车空间利用率由于自动泊车系统可以实现车辆的高度精确停车，可以有效利用停车空间，提高停车空间利用率，缓解停车位紧张的问题。
然而，自动泊车系统在面临一些挑战的同时，还有一些问题需要进一步解决。
第三代自动泊车辅助系统
第三代自动泊车辅助系统作者：王伟华来源：《科技资讯》 2012年第28期王伟华(厦门市集美职业技术学校福建厦门 361022)摘要:第三代PLA是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位,从而控制车辆的转向、速度,使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。
自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性,进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度,也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础。
关键词:自动泊车 PLA2.0 传感器中图分类号:U463文献标识码:A文章编号:1672-3791(2012)10(a)-0079-011 系统组成PLA2.0功能主要包括泊车辅助功能(泊车距离控制功能)和自动泊车辅助功能(即泊车过程的自动转向功能)。
要实现自动泊车这样一个复杂的功能,需要车辆的八个子系统协同工作。
下面是PLA2.0系统示意图(如图1所示)。
PLA2.0由以下器件组成:PLA系统控制单元(J791)、PLA按键(E581)、超声波传感器12个、系统警告蜂鸣器2个等。
PLA2.0要完成自动泊车还需要其他关键的系统协助才能实现:电控机械式助力转向系统、制动系统、ABS、发动机和变速箱管理系统等。
PLA2.0其中核心部件有以下几点。
1.1 PLA控制单元J791它通过动力CAN总线与其他控制单元通讯以获得相关数据,包括:ESP控制单元提供车速、行驶方向,方向盘的转向角度,坡路保持控制防止在泊车时溜车以及仪表控制单元负责信息显示,提供自诊断功能等。
1.2 传感器PLA2.0的传感器分为PLA传感器和泊车辅助系统传感器两类,它们均是超声波传感器。
PLA传感器用于探测泊车位,共有四个,前后保险杠两侧各装一个。
其中前保险杠两侧的传感器,除了用于测量可用的泊车位,还用于在泊车过程中监测与旁边停泊车辆或障碍物的侧边距离,信号还会影响到驶过角的计算。
而后保险杠两侧的传感器输出的信号一方面用于测量在垂直泊车时泊车位的实际宽度和位置,同时还用来评价车辆是否停入泊车位的正中间,以及用于监测在泊车过程中与侧边障碍物的距离。
自动泊车辅助系统工作原理
自动泊车辅助系统工作原理
自动泊车辅助系统是一种现代化的汽车辅助系统，它可以帮助驾驶员在停车时更加轻松和安全地完成泊车操作。
那么，这种系统是如何工作的呢？
自动泊车辅助系统需要通过车载摄像头、雷达和超声波传感器等设备来获取车辆周围的环境信息。
这些设备可以帮助系统精确地测量车辆与周围物体的距离和位置，从而为泊车操作提供必要的数据支持。
接着，系统会根据驾驶员的指令和车辆周围的环境信息，自动计算出最佳的泊车路线和泊车位置。
在泊车过程中，系统会自动控制方向盘、油门和刹车等部件，以确保车辆按照预定路线和位置完成泊车操作。
当车辆成功完成泊车操作后，系统会自动关闭泊车辅助功能，并提示驾驶员操作完成。
整个泊车过程中，驾驶员只需要按照系统的提示进行操作即可，无需过多地操控车辆，从而提高了泊车的安全性和便利性。
自动泊车辅助系统是一种非常实用的汽车辅助系统，它可以帮助驾驶员更加轻松和安全地完成泊车操作。
通过车载摄像头、雷达和超声波传感器等设备获取车辆周围的环境信息，自动计算出最佳的泊
车路线和泊车位置，并自动控制方向盘、油门和刹车等部件，从而实现自动泊车的功能。
遥控智能泊车的使用方法
遥控智能泊车系统通常是车辆智能停车辅助系统的一部分，它使用遥控设备（例如手机应用程序或遥控器）允许车主通过远程控制将车辆停放在合适的位置。
以下是一般情况下的使用方法：
1.激活系统：
–启动车辆引擎并激活智能泊车系统。
通常，这需要通过车辆上的控制面板或者遥控设备（如手机应用程序）来完成。
2.选择停车空间：
–使用系统提供的显示屏或者手机应用程序，选择目标停车空间。
系统通常会提供相关信息，如可用的停车位、车辆周围的障碍物等。
3.激活遥控模式：
–激活遥控模式，使车辆准备接受遥控指令。
这可能需要在车辆上的按钮上按下或者在手机应用程序中进行设置。
4.使用遥控设备控制车辆：
–使用遥控器或者手机应用程序的相关控制功能，例如方向按钮、加速和刹车按钮等，来控制车辆的移动。
通过这些控制，车主可以遥控车
辆进行泊车，通常包括前进、后退、左转和右转。
5.监视车辆位置：
–使用系统提供的实时监视图或者摄像头，监视车辆的位置以确保它安全地停放在目标位置。
6.停车完成：
–一旦车辆成功停放在目标位置，系统会提供相应的提示，可能还会显示停车位置的图像或者提供停车成功的声音提示。
7.退出遥控模式：
–在完成停车后，退出遥控模式。
这可能需要按下按钮或者在手机应用程序中进行相应的操作。
8.关闭智能泊车系统：
–最后，关闭智能泊车系统，停车过程结束。
请注意，不同车型和车辆品牌的智能泊车系统可能具有不同的特点和使用方法。
在使用前，建议仔细阅读车辆的用户手册，以确保正确理解系统的使用方法，并在实际操作中保持警觉，以确保安全停车。
ivista 2023智能泊车辅助评价规程
ivista 2023智能泊车辅助评价规程
iVista 2023智能泊车辅助评价规程是一种针对智能汽车泊车辅助系统的评价标准，旨在评估该系统的性能、安全性和易用性等方面的表现。
以下是对该规程的评价概述：
1. 评价范围：iVista 2023智能泊车辅助评价规程适用于所有搭载智能泊车辅助系统的汽车，包括燃油车、电动车和混合动力汽车等。
2. 评价内容：该规程从以下几个方面对智能泊车辅助系统进行评价：
系统架构与功能：评价系统硬件和软件的架构、传感器配置、功能覆盖面等。
性能表现：测试系统在不同场景下的泊车成功率、速度、精度和响应时间等。
安全性：评估系统在各种紧急情况下的安全性能，如障碍物检测、行人保护等。
用户体验：从用户的角度出发，评价系统的易用性、界面设计、语音提示等方面的表现。
3. 评价方法：采用定性和定量相结合的方法进行评价，包括实际场景测试、仿真模拟、用户问卷调查等。
4. 评分体系：根据各项指标的权重和评分标准，为每个系统建立一个评分体系，最终得出总分和评级。
5. 优缺点分析：根据评价结果，分析智能泊车辅助系统的优点和不足之处，为后续的技术研发和产品升级提供参考。
6. 适用性和推广价值：探讨该评价规程的适用范围和推广价值，促进智能汽车行业的健康发展。
总之，iVista 2023智能泊车辅助评价规程是一种针对智能汽车泊车辅助系统的评价标准，旨在评估该系统的性能、安全性和易用性等方面的表现。
通过该规程的评价，可以为消费者提供更加客观、全面的购车参考，同时也可以促进智能汽车行业的健康发展。
apa测试流程
apa测试流程
APA测试是指自动泊车辅助系统测试，一般包括以下流程：
1. 配置硬件环境：连接测试设备和被测车辆的CAN总线，并确保CANoe工具可以正常与这些设备进行通信。
2. 配置CANoe工具：在CANoe工具中，需要配置相应的通信接口、通信协议以及测试脚本等。
3. 编写测试脚本：基于APA测试的测试需求，编写相应的测试脚本，包括测试用例、测试步骤以及期望结果等。
4. 运行测试脚本：在CANoe工具中，执行编写好的测试脚本，观察测试结果并记录测试数据。
5. 分析测试结果：根据测试结果和测试数据，对APA系统的性能进行分析和评估。
6. 优化测试方案：根据测试结果和分析结果，优化测试方案，提高测试效率和测试准确性。
rav4隐藏功能
rav4隐藏功能丰田RAV4作为一款SUV，具备了很多实用的功能，除了常见的配置外，还有一些隐藏功能，可以让用户更加方便地使用车辆。
以下是一些RAV4的隐藏功能：1.智能防夹功能：RAV4在车窗防夹功能方面做出了很多的创新，除了电动车窗具备防夹功能外，还配备了智能防夹功能。
当驾驶者忘记关闭车窗，或者试图在行驶过程中开启车窗时，系统会自动检测到，然后自动关闭车窗，以保护乘客的安全。
2.空气净化功能：RAV4在车内空气净化方面也有很多隐藏功能。
它配备了一台高效的空气净化器，可以过滤空气中的颗粒物和有害气体，提供更加健康和舒适的驾乘环境。
此外，RAV4还具备自动开启空气净化功能的隐藏设置，可以根据车内空气质量的监测结果，自动开启空气净化器。
3.环境选择功能：RAV4还具有环境选择功能，可以根据驾驶者的需求进行调节。
比如，在驾驶者需要加热或制冷车内空气时，可以通过隐藏设置来调整车内环境，提供更加舒适的驾乘体验。
4.自动远光灯功能：RAV4配备了智能自动远光灯功能，可以根据前方来车和周围环境来自动控制远光灯的开启和关闭。
这一功能不仅方便驾驶者，在夜间行驶时也可以提高行车安全。
5.自动泊车辅助功能：RAV4还具备自动泊车辅助功能，可以根据驾驶者的指令和车辆周围的环境，自动完成泊车动作。
驾驶者只需控制方向盘和刹车，不需要手动操纵油门和变速器，就能够完成一系列的泊车动作。
以上就是一些RAV4的隐藏功能，这些功能可以帮助驾驶者更加方便和安全地使用车辆。
无论是防夹功能、空气净化功能还是自动泊车辅助功能，都体现了丰田RAV4作为一款智能SUV的先进技术和人性化设计。
这些隐藏功能的加入，不仅方便了用户的使用，也增加了驾驶的安全性和舒适性。
驾驶辅助系统新技术-自动泊车与车道保持系统
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预晚
车辆即将接近车道线才进行干预
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预早
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （2）弯道泊车辅助
外侧泊车
内侧泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=0-10cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=10-40cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
司机可选向前或向后横向泊车 泊车辅助系统需要电动转向机、发动机、变速器、ESP控制单元、组 合仪表、转角传感器等系统的支持才能正常工作，只有相关系统无任何故障 存储时泊车辅助系统才能正常工作。常见泊车辅助系统故障大部分是超声波 传感器受外力损伤或是车辆在涉水时传感器插接器进水导致泊车辅助系统不 能正常工作。
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统
该系统可协助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。当因驾驶员疏忽或精 力不集中而使车辆可能要驶离车道时，转向盘会振动以提醒驾驶员，从 而可以避免交通事故.
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析！
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析！展开全文在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。
比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。
公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。
其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。
泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。
下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。
目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。
最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。
在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。
泊车辅助一代：APA自动泊车APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。
泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。
APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。
APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。
不同的探测范围决定了他们不同的分工。
汽车自动泊车辅助系统的工作原理
汽车自动泊车辅助系统的工作原理汽车自动泊车辅助系统（Automatic Parking Assist System）是一项在现代汽车中越来越常见的技术，它使用传感器、摄像头和计算机算法，为驾驶员提供协助，使其更容易和安全地将车辆停放在狭小的车位中。
这项技术迅速发展，并成为许多驾驶员的选择，以提高车辆停车的精度和便利性。
本文将深入探讨汽车自动泊车辅助系统的工作原理。
一、前向和后向传感器汽车自动泊车辅助系统利用前向和后向传感器，可以通过测量停车空间的大小来协助驾驶员进行停车。
这些传感器通常位于汽车的前保险杠和后保险杠上，它们使用超声波或雷达技术来测量车辆与其他物体之间的距离。
这些传感器向车辆的计算机系统发送实时数据，提供了车辆周围的环境信息，以便系统进行准确的路径规划和车辆控制。
二、摄像头系统汽车自动泊车辅助系统通常还配备了摄像头系统，由于传感器只能提供有限的信息，摄像头可以为系统提供更详细和准确的图像数据。
这些摄像头通常位于汽车的前部、后部和侧部，它们可以实时显示车辆周围的情况，并将图像传输到计算机系统，以便进行图像处理和分析。
三、计算机算法汽车自动泊车辅助系统的核心是计算机算法，它负责处理传感器和摄像头提供的数据，并根据驾驶员的指令执行相应的操作。
计算机算法使用各种方法来分析数据，包括图像处理、目标检测和路径规划等。
通过将传感器和摄像头提供的数据与预设的停车场场景进行比对，算法可以确定最佳的停车路径，并控制车辆的转向、制动和加速等动作，从而实现自动泊车的功能。
四、自动执行停车当驾驶员确定要使用汽车自动泊车辅助系统时，系统将接管车辆的控制权，并根据计算机算法的指导，自动进行停车。
驾驶员只需要控制油门和刹车，系统会自动操控方向盘，并通过减速和制动来控制车辆的速度。
在进行自动泊车过程中，系统会不断分析车辆周围的环境，以便及时调整行驶路线和避免障碍物。
五、停车完成提示一旦车辆成功完成自动泊车过程，系统将发出停车完成的信号，通常通过声音提示或显示屏上的图标来告知驾驶员。
奔驰自动泊车系统介绍
70·November-CHINA 栏目编辑：王高明 ******************奔驰自动泊车系统介绍◆文/福建 林宇成自动泊车系统常又称为驻车辅助系统，它是在驻车定位系统(PARK TRONIC)的基础上研发的，因此在介绍该系统之前，有必要先了解驻车定位系统的一般原理。
驻车定位系统利用超声波探测原理检测车辆周围的环境，并在驻车操作时测量与其他车辆或障碍物之间的距离。
从1m ～1.2m 的距离开始，系统会发出视觉警告；从约30cm 的距离开始，系统会发出声讯和视觉信号，警告驾驶员可能发生碰撞。
在车速较低(小于16km/h)，结合挡位范围D 或R，且松开“驻车制动”时，系统会启用。
按下“驻车定位系统”关闭按钮(PTSOFF)可停用该系统。
本文以奔驰新款S 级(W222车型)为例，简要介绍自动泊车系统的功能及其工作原理。
部件介绍自动泊车系统由以下部件组成。
1.超声波传感器：共有12个，位于前后保险杠上，它们发射超声波信号，然后接收从障碍物反射回来的信号，并根据从发射到接收信号的时间长短来评估与障碍物的距离。
车辆保险杠正前方前雷达监测距离为100cm，后方监测的距离为120cm，其中左前和右前外侧距离传感器用于探测停车位的长度和宽度。
2.驻车定位系统(PTS)控制单元：位于行李箱中左侧，主要有以下作用，读取各种电子元件输入信号，如车速、挡位状态、点火开关状态、电动方向机的状态等信号，促动车距传感器和警告元件，通过Flex Ray 总线与CAN 网络通信。
3.警告元件：前部警告元件集成于仪表中，当车速低于16km/h 时，驻车系统切换至测量模式(图1)。
后部警告元件位于后风挡玻璃上方，在车速低于16km/h 时，警告部分亮起向驾驶员发出视觉警告（图2）。
图1 前部警告元件图3 电动转向机总成图 2 后部警告元件电动转向机构扭矩传感器电动转向机构控制单元电动转向机构促动马达电动转向机构扭矩传感器A91b1电动转向机构控制单元N68A91m1电动转向机构促动电机4.电动助力转向机构：由齿轮齿条式转向机、扭矩传感器(A91b1)、电动电动机(A91m1)和转向机构控制单元(N68)组成，N68读取A91b1的信号和来自ESP 的轮速信号，据此促动A91m1，从而带动齿轮齿条式转向机运转，实现转向功能(图3)。
ssp494_自动泊车辅助系统2.0
组合仪表和转向柱电子装置 E2 转向灯开关 E86 多功能显示器调用按键 G17 车外温度传感器 J285 组合仪表内的控制单元 J527 转向柱电子装置控制单元 J533 数据总线诊断接口
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工作原理
平行泊车位参数 最大速度 40 km/h
S494_004
垂直泊车位参数 最大速度 20 km/h
S494_006
0.5-2.0 m 0.5-2.0 m
0.4 m
0.4 m
测量泊车位时，符合要求的平行泊车位长度应大于 车身长度加上机动距离与安全距离（前后至少各留 有 0.4 m）。驶过泊车位时的车速要低于 40 km/h。
车辆所在的最佳位置应在垂直泊车位旁，处于行驶 方向，且车辆侧面与已停放好的车辆之间的距离在 0.5 m 至 2.0 m 内。
一旦泊车位被确定，自动泊车辅助系统就会通过组合仪表显示屏上的阴影部分要求驾驶员继续前行，驶过泊 车位，直至达到一个适合泊车起始位置。
测量泊车位功能的关闭
当车速在 40 - 50 km/h 之间（针对平行泊车位）或 20 - 50 km 之间（针对垂直泊车位）时，自动泊车辅助系统 切换至被动模式（待机模式），驾驶员可以在组合仪表显示屏上看到指示。当车辆速度再次低于 40 km/h 或 20 km/h 时，无需重新按键启动系统，传感器就会开启并开始探测泊车位。 在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的传感器会完全关闭，并且之前保存的数据会被删去。自动泊车辅助 系统必须重新启动。 当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器也会暂时关闭。一旦车辆再次启动，传感器会重新启动。
c-ncap 管理规则自动泊车
c-ncap 管理规则自动泊车
C-NCAP（中国新车评价程序）是中国汽车技术研究中心（CATARC）开展的一项汽车安全评价制度。
C-NCAP的管理规则包括了对自动泊车系统的评价标准。
自动泊车是一种辅助驾驶技术，能够帮助驾驶员在停车时进行精确的控制和操作。
C-NCAP对自动泊车系统的评价主要包括以下几个方面：
功能评价：评估自动泊车系统的功能是否完善，包括系统的启动、停止、操作流程等。
安全评价：评估自动泊车系统在操作过程中是否能够保证车辆和行人的安全，包括系统的感知能力、决策能力和执行能力等。
可靠性评价：评估自动泊车系统的可靠性和稳定性，包括系统的故障率、抗干扰能力等。
用户体验评价：评估自动泊车系统的用户体验，包括系统的操作界面、提示信息等。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段３— 借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤２ 然后，平行停车辅助控制单元将向右侧转动的车 轮转动信号传输给电机。车辆以一定的角度倒入 停车位，驾驶员需要保持车速在7km/h以下。 如果超出了这个速度值，系统将终止程序
阶段 ２ ：寻找合适的停车空位
泊车转向辅助系统寻找道路左右两侧的空车位 驾驶员信息系统显示已经找到了一个足够大的空车位
阶段 ３ ：借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
汽车停止时挂上倒车挡后，开始停车过程 PA 把汽车转向空车位，驾驶员必须负责制动和踩油门
阶段 ４ ：泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯。
驾驶员辅助系统
自动泊车辅助系统 (Park Assist)
目录 系统设计 元件构成 泊车过程 系统反馈 系统局限 系统匹配
驾驶员辅助系统
系统设计
驾驶员辅助系统
系统描述
ü泊车转向辅助系统是大家熟知的泊车辅助系统的扩展。这种新型系统可在 平行于路沿倒车入位（泊车）时为驾驶员提供帮助，这时所需要的转向运 动由泊车转向辅助系统来执行。
失效影响： 如果停车辅助由于相关元件的技术故障而 无法激活，则通过警报灯闪烁提示报警。
元件构成
驾驶员辅助系统
超声波传感器测距原理
元件构成
驾驶员辅助系统
电动助力转向
泊车过程
驾驶员辅助系统
泊车过程
使用泊车辅助倒入停车空位的过程被分为下列四个阶段： 阶段 １ ：激活泊车转向辅助系统（PA）
每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统 只有当车速低于30 km/h 时，泊车转向辅助系统才能激活
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段３— 借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
当车辆完全停稳后，驾驶者选择倒档，从而 启动自动泊车辅助。
踏下加速踏板、释放制动踏板，同时不能对 方向盘施加任何转向扭矩。
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段３— 借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
动作过程分解
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段３— 借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段１— 激活泊车转向辅助系统
每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统 通过泊车转向辅助系统按键E581内的 LED 指示灯，可以确定泊车转向 辅助系统是否已激活
泊车转向辅助系统指示灯
泊车转向辅助系统按键E581
泊车过程ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
驾驶员辅助系统
阶段１— 激活泊车转向辅助系统
当 v < 30 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
系统设计
驾驶员辅助系统
系统描述
ü在泊车过程中如果驾驶员抓住了方向盘，那么泊车转向辅助系统就关 闭了，就由驾驶员来继续完成转向过程。 ü泊车时仍有声音警告信号来提醒驾驶员可能发生的碰撞。在泊车转向 辅助系统工作结束后，驾驶员还可以再次将车调整到空位的中间位置， 从而达到满意的停车位置
泊车转向辅助系统只是一种驾驶员辅助系统，它在泊车时对驾驶员 提供帮助，但它不能代替驾驶员的注意力。与以前一样，驾驶员必须承 担泊车责任。
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段３— 借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤３ 利用超声波传感器的距离数据和方向盘转角传感 器的数据，泊车辅助检查车辆的位置，并与停车 位比较，调整自动泊车辅助控制单元内存储的路 径，确定何时回正车轮，从而确保车辆能进入停 车位。
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段３— 借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
泊车转向辅助系统被激活（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 在驾驶员信息系统中，显示“ 寻找合适的空车位” 图形
当 30 km/h < v < 45 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
泊车转向辅助系统处于待机状态（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 驾驶员信息系统将显示“ 车速过高” 信号
当 v > 45 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
泊车转向辅助系统无法被激活（泊车转向辅助系统指示灯熄灭） 驾驶员信息系统将显示“ 车速过高” 信号
激活泊车转向辅助系统的必要条件：
电子稳定程序必须打开 打开点火开关后，车速必须至少超过 10 km/h （转向系统初始化） 拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有）
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段２— 寻找合适的停车空位
• 已经激活了泊车转向辅助系统 • 还未找到大小合适的空车位 • 在这一阶段中，泊车报警装置无法被激活
• 找到的空车位长度 ＞ 车身长度 + 1.4 m
• 箭头指示驾驶员继续向前行驶，直至到达合适的初始位
• 到达了合适的初始位置！ • 现在刹车，挂入倒挡。 • 泊车转向辅助系统接管方向控制 • 倒车雷达起作用
. 右前泊车辅助转向传感器
. 轮速传感器
. 前部泊车辅助传感器（4个）
. 电动助力转向
. 右前泊车辅助转向传感器 3
. ESP控制单元
. 自动泊车辅助控制单元 7 4 5 6
0.泊车辅助蜂鸣器（前 /后）
1.转向开关
元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助转向传感器
信号作用 这两个传感器的信号是泊车辅助转向功能专 用的，它们被用于测量可能停车位，并且在 泊车过程中监测前部末端的侧向空位。信号 也被用于计算驶过角。
系统反馈
驾驶员辅助系统
中断条件和系统反馈信息
中断条件 ESP关闭 ESP介入 拖车接入 点火开关接通后，车速始终 低于10km/h 车速大于45km/h 倒车过程中车速高于7km/h 从挂入倒档到停车结束超出 了180秒的时间上限 系统反馈信息 停车辅助完成：ESP关闭 停车辅助：ESP介入 停车辅助：拖车 停车辅助完成 停车辅助：车速太高！ 停车辅助：车速太高！ 停车辅助：时间超限！ 声音 Ｋ２４１ 提示
元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助转向控制单元 J791
控制单元位于转向柱的左侧，中央电器控制 单元的上方。包含泊车辅助转向功能和泊车 辅助功能。
如果车辆装备了泊车转向辅助系统则不必装 备泊车辅助控制单元。
如果车辆只装备泊车辅助控制单元，则无法 实现泊车辅助转向功能。
元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助／泊车转向辅助按钮
ü可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车。
ü无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮 助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。
ü驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空 位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。 挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油 门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段４— 泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报 灯
泊车过程
驾驶员辅助系统
总结
系统激活条件
打开点火开关后，车速必须至少超过 10 km/h
泊车过程
驾驶员辅助系统
总结
系统进行左右侧停车空位测量的前提条件
闪烁
系统局限
驾驶员辅助系统
不同状况下系统的局限性
环境条件可能会影响停车位测量和随后的停车入位过程。例如树 叶、废弃物或冰雪盖住路沿时，驻车转向辅助系统可能很难识别 到路沿。此外树叶和冰雪还会造成超声波信号反射时严重散射。 因此驻车转向辅助系统只接收到可能导致出错的弱超声回波。
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段２— 寻找合适的停车空位 把车停在道路左侧或右侧
左置方向盘：
• 系统默认是把车停在道路右侧 • 驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路右侧 • 打开左转转向信号灯，切换为停车在道路左侧
右置方向盘：
• 系统默认把车停在道路左侧 • 驾驶员信息系统中的示意图表示把车停在道路左侧 • 打开右转转向信号灯，切换为停车在道路右侧
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段２— 寻找合适的停车空位 系统寻找停车空位需满足下列条件： 车速小于 30 km/h 汽车与其它车位的汽车横向间距 a 介于 0.5 m - 1.5 m 之间 示意图中的角度（驶过角）小于20°
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段３— 借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
１． 挂入倒车挡后，控制单元 Ｊ７９１计算出一条理论的倒车运动轨迹 ２． 汽车倒车过程中，根据车的实际位置不断变化，控制单元 Ｊ７９１ 不断地向外输出理论转向角值 ３． 控制单元 Ｊ７９１ 不断从转向角传感器 Ｇ８５接收到实际转向角值，而并结合车速测算出汽 车的当前位置 ４． 如果汽车偏离理论的轨迹，则控制单元 Ｊ７９１调节向外输出的理论转向角值，使汽车实 际运动轨迹和理论曲线相重合 ５． 如果在辅助停车过程结束时，控制单元 Ｊ７９１ 识别到挡杆从倒车挡位置移出时，那么前 轮会向适合完成停车过程的位置转动 ６． 接着，出现报告“ 辅助功能关闭” ７． 驾驶员自行调节车辆位置，使车停在空位中央
步骤４ 一旦第三步完成，车轮向左转动以使车辆摆进停 车位，并且车身再次和道路平行。如果车辆和后 方目标物的距离过小，像通常情况一样，PDC系 统就会发出声音报警。
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段３— 借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤５ 在第四步完成后，但是车辆并没有与路肩石或者 墙面完全平行（也就是说，距离刚够停进去但是 没有摆正），系统也会识别并提示你。 这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等 待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档）， 现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到 仪表显示停车过程完成。