ABB机器人基础培训ppt课件
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RobotStudio的安 装
创建工作站
示教器使用
16
1.RobotStudio的安装
下载（拷贝）安装包
解压安装 包 点击解压文件夹 找到 图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安 装，安装路径改 成D盘）
完成安装后，桌面出现 图标。
17
2.创建工作站
双击
图标；
选择新建空工 作站
导入模型
程序 调试 键
USB 接口
7
如何手持示教器
8
示教器的使能器
使能器按钮分了两档，在手动状态 下第一档按下去，机器人将处于电 机开启状态。
第二档按下去以后，机器人又处于 防护装置停止状态。
使能器按钮的作用
保证操作人员人身 安全
只有在按下使能器 按钮，并保持在“电 机开启”的状态，才 可对机器人进行手 动的操作与程序的 调试。
创建机器人系 统
标准备置设置的参数
系统创建完成后工作站右下 角如图。
18
3.示教器使用
1 按键说明； 2 语言设置； 3 查看事件日志。
19
1）示教器操作按键说明
20
2）语言设置
• 操作：下拉菜单 →控制面板→语言 →chinese
21
3）查看事件信息
• 按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可 显示事件信息
更换伺服电机转数计数器电池后。
当转数计数器发生故障，修复后。
转数计数器与测量板之间断开过以 后。
断电后，机器人关节轴发生了移动。 当系统报警提示“10036 转数计数
J2
轴
J1
轴
29
(1) ABB机器人IRB120机械原点 刻度位置
（注 度： 位1）各置个会械A型有B原号所B点机的 不机 同刻器器度人人位I机R械置B原12点0刻机
J 5
轴轴
J
4 轴
J
3 轴
J
2
J
轴
1
轴
3
六个关节轴的示意图 六个关节轴的示意图
4
2.机器人控制柜 操2、作机面板器人控制柜
电源开关 钥匙开关：选择工作模式
手动、自动
急停按钮 复位按钮
5
3.示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以 及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
28
6.转数计数器更新操 作
6.转数计数器
操作步骤：
更新操作 1）手动操作每个关节轴到标定 的机械原点
2）编辑电机校准偏移数据
3）进行校准操作，更新转数计 数器
J6 J5 轴轴
J4 轴
J3 轴
ABB机器人六个关节轴都有一个机械 原点的位置。
在以下的情况，我们需要对机械 原点的位置进行转数计数器更新操 作：
不熟练的话。那么可以使用
“增量”模式，来控制机器人
运动。
在增量模式下，操纵杆每位 移一次，机器人就移动一步。 如果操纵杆持续一秒或数秒钟， 机器人就会持续移动（速率为 每秒10步）。
27
5.重定位运动
5.重定位运动
• 操作过程：下拉菜单→手动操纵→动 作模式→重定位→ 机确器定人的重定位运动是指机器
使用时按下
旋转复位
14
3.安装调试时的安全注意事项
设备安装：①线缆的连接要符合设备要 求，②设备的安装固定一定牢靠，
设备调试：① 严禁强制性扳动机器人 运动轴， ②严禁依靠机器人或控制柜， ③ 禁止随意按动操作键等，④机器人 行程范围内无人员及碰撞物， 确保作 业区内ຫໍສະໝຸດ Baidu全
15
二、RobotStudio软件的 安装与使用
• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着工具坐标系旋 转的运动，也可理解为机器人 如绕果着对工使具用操TC纵P点杆通作过姿位态移调幅整度来的控 制运机动器。人运动的速度不熟练的话。那
么可以使用“增量”模式，来控制机 器人运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持续 一秒或数秒钟，机器人就会持续移动 （速率为每秒10步）。
2.数据备份与恢复
• 下拉菜单→备份与恢复
25
3.关节运动
• 下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3 （轴4-6）→确定
26
4.线性运动
4.线性运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性
→确定
机器人的线性运动是指 安装在机器人第六轴法
如兰果盘对上使的用操工纵具杆在通空过间位移中 幅作度线来控性制运机动器。人运动的速度
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
9
示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧： 我们可以将机器人的操纵杆 比作汽车的油门，操纵杆的 操纵幅度是与机器人的运动 速度相关的。 操纵幅度较小则机器人运动 速度较慢。 操纵幅度较大则机器人运动 速度较快。 所以大家在操作的时候，尽 量以操纵小幅度使机器人慢 慢运动，开始我们的手动操 纵学习。 10
A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔
6
示教器界面介绍
机械 单元 切换
线性/ 重定位 切换
1-3轴 /4-6轴 切换 增量 有无 切换
显示 屏
急停 按钮
自定 义键
操作 杆
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
机器人仿真软件安装 与使用
一、机器人的构成 二、RobotStudio软件的安装与使用 三、ABB机器人基础操作 四、机器人I/O通信 五、创建机器人程序
1
一、机器人的构成
1.机器人本体 2.机器人控制柜 3.机器人示教器
2
1.机器人本体（6轴）
六个关节轴
六台伺服电动机
六个转数计数器（编码器）J 6
创建工作站
示教器使用
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1.RobotStudio的安装
下载（拷贝）安装包
解压安装 包 点击解压文件夹 找到 图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安 装，安装路径改 成D盘）
完成安装后，桌面出现 图标。
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2.创建工作站
双击
图标；
选择新建空工 作站
导入模型
程序 调试 键
USB 接口
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如何手持示教器
8
示教器的使能器
使能器按钮分了两档，在手动状态 下第一档按下去，机器人将处于电 机开启状态。
第二档按下去以后，机器人又处于 防护装置停止状态。
使能器按钮的作用
保证操作人员人身 安全
只有在按下使能器 按钮，并保持在“电 机开启”的状态，才 可对机器人进行手 动的操作与程序的 调试。
创建机器人系 统
标准备置设置的参数
系统创建完成后工作站右下 角如图。
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3.示教器使用
1 按键说明； 2 语言设置； 3 查看事件日志。
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1）示教器操作按键说明
20
2）语言设置
• 操作：下拉菜单 →控制面板→语言 →chinese
21
3）查看事件信息
• 按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可 显示事件信息
更换伺服电机转数计数器电池后。
当转数计数器发生故障，修复后。
转数计数器与测量板之间断开过以 后。
断电后，机器人关节轴发生了移动。 当系统报警提示“10036 转数计数
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轴
J1
轴
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(1) ABB机器人IRB120机械原点 刻度位置
（注 度： 位1）各置个会械A型有B原号所B点机的 不机 同刻器器度人人位I机R械置B原12点0刻机
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轴轴
J
4 轴
J
3 轴
J
2
J
轴
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轴
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六个关节轴的示意图 六个关节轴的示意图
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2.机器人控制柜 操2、作机面板器人控制柜
电源开关 钥匙开关：选择工作模式
手动、自动
急停按钮 复位按钮
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3.示教器
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以 及监控用的手持装置，也是我们最常打交道的控制装置。
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6.转数计数器更新操 作
6.转数计数器
操作步骤：
更新操作 1）手动操作每个关节轴到标定 的机械原点
2）编辑电机校准偏移数据
3）进行校准操作，更新转数计 数器
J6 J5 轴轴
J4 轴
J3 轴
ABB机器人六个关节轴都有一个机械 原点的位置。
在以下的情况，我们需要对机械 原点的位置进行转数计数器更新操 作：
不熟练的话。那么可以使用
“增量”模式，来控制机器人
运动。
在增量模式下，操纵杆每位 移一次，机器人就移动一步。 如果操纵杆持续一秒或数秒钟， 机器人就会持续移动（速率为 每秒10步）。
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5.重定位运动
5.重定位运动
• 操作过程：下拉菜单→手动操纵→动 作模式→重定位→ 机确器定人的重定位运动是指机器
使用时按下
旋转复位
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3.安装调试时的安全注意事项
设备安装：①线缆的连接要符合设备要 求，②设备的安装固定一定牢靠，
设备调试：① 严禁强制性扳动机器人 运动轴， ②严禁依靠机器人或控制柜， ③ 禁止随意按动操作键等，④机器人 行程范围内无人员及碰撞物， 确保作 业区内ຫໍສະໝຸດ Baidu全
15
二、RobotStudio软件的 安装与使用
• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着工具坐标系旋 转的运动，也可理解为机器人 如绕果着对工使具用操TC纵P点杆通作过姿位态移调幅整度来的控 制运机动器。人运动的速度不熟练的话。那
么可以使用“增量”模式，来控制机 器人运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持续 一秒或数秒钟，机器人就会持续移动 （速率为每秒10步）。
2.数据备份与恢复
• 下拉菜单→备份与恢复
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3.关节运动
• 下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3 （轴4-6）→确定
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4.线性运动
4.线性运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性
→确定
机器人的线性运动是指 安装在机器人第六轴法
如兰果盘对上使的用操工纵具杆在通空过间位移中 幅作度线来控性制运机动器。人运动的速度
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
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示教器摇杆的操作技巧
操纵杆的使用技巧： 我们可以将机器人的操纵杆 比作汽车的油门，操纵杆的 操纵幅度是与机器人的运动 速度相关的。 操纵幅度较小则机器人运动 速度较慢。 操纵幅度较大则机器人运动 速度较快。 所以大家在操作的时候，尽 量以操纵小幅度使机器人慢 慢运动，开始我们的手动操 纵学习。 10
A 连接电缆 B 触摸屏 C 急停开关 D 手动操作摇杆 E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮 H 示教器复位按钮 G 触摸屏用笔
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示教器界面介绍
机械 单元 切换
线性/ 重定位 切换
1-3轴 /4-6轴 切换 增量 有无 切换
显示 屏
急停 按钮
自定 义键
操作 杆
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
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1.常见安全标示
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机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
机器人仿真软件安装 与使用
一、机器人的构成 二、RobotStudio软件的安装与使用 三、ABB机器人基础操作 四、机器人I/O通信 五、创建机器人程序
1
一、机器人的构成
1.机器人本体 2.机器人控制柜 3.机器人示教器
2
1.机器人本体（6轴）
六个关节轴
六台伺服电动机
六个转数计数器（编码器）J 6