码垛机操作说明

一、机械手自动状态的操作

1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；

2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；

3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；

4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；

5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；

建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无

问题后，再恢复至高速。 注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板

里“层数”的影响。

选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！

7.再现速度

9.错误显示 5.程序名

6.步骤 1.运行模式

3.马达 2.运行

4.循环

二、生产线启动操作

1.检查气源、电源等都已经准备好；

2.确保机械手在抓取位短距离附近；

3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；

4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；

5.

6.进箱数和转箱数显示都为0；

7.

8.9.错误显示区域，根据

提示操作后，重新启动机器人；

附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：

1.再现模式

2.示教锁关

3.运行状态

4.循环启动

5.步骤连续

6.再现连续

7.解除干运行

9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；

10.

11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；

12.

三、码垛机手动操作

8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称

为手动），显示如上画面；

2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；

3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按

下示教器上的暂停键即可；

4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；

5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。数值越大，移动速

度越快；

6.轻握示教器背后的触发开关不放，直到听到机器人手臂部位“叮”的响声后，即可按下

示教器上相应的手动方位键进行手动移动，到达位置后，先松开方位键，再松开触发开关即可停止。

注意：手动移动过程中不可突然松开触发开关！！！

7.

8.当因为某些原因，造成不能继续码垛时，可以按如下步骤重新开始码垛：

➢按下工作停止和箱线停止按钮，使停止进箱和码垛；

➢抓手有酒时，将抓手里的酒清出；

➢开启托盘线，点击自动出垛，将未完成的托盘清出；

➢按动机器人程序复位按钮，以设定机器人重新从第一层码垛；

➢箱线上的酒箱应与显示的进箱数相符合，并且转箱方向正确；

➢最后按照生产线启动的方法重新开启；

9.手动控制各部位电机和气缸动作：

➢首先切换为手动模式；

➢点击相应的电机按钮则对应电机运转；

➢点击相应的气缸按钮则相应气缸动作；

➢绿色标识的按钮只能在手动模式下操作，灰色可以再任意时候操作，而黄色按钮则要按住并保持1秒才能作用。

四、接口面板

变量锁定

码垛层数

码垛品种

1.示教器上的接口面板键可以调出接口面板界面，再按一次即可返回示教画面；

2.码垛层数代表当前要码垛的层次；

3.如果需要从第一层开始码垛，无需更改接口面板的层数，只需将步骤选为1即可；

4.码垛品种：02代表500ml，03代表600ml

建议：若因为某些原因中断了生产，并且对机器人的位置变动或清空了抓手内的酒包的时候，最好的处理方法应该是：放出未码完的垛，然后重新按照第一次开机的情况设定一次。可以避免因处理不了复杂的情况但继续生产时，造成的更大事故。

变量修改方法：点击右上方变量锁定切换为许可，然后点击相应的变量名字，输入数字按回车键即可。

注意：接口面板的更改需在对设备运行情况完全掌握的情况下才可进行，并且只允许从高层改为低层，否则可能造成不可控的情况出现！！！

五、机器人码垛位置设定

►码垛位位置定义：

pick：抓手等待位置（在该位置平台推箱将酒推进抓手）。

pickup：较抓取位置较远的位置，用于转折点，无须定义。

put2：500ml放酒位置（该位置为500ml第一层酒）。

put3：600ml放酒位置（该位置为600ml第一层酒）。

►示教模式下将抓手手动移动到欲改变位置，也可以自动运行到欲改变位置时停止，然后调节抓手位置，使酒的位置适中。

►点则出现这个，方向键向下选择“位置示教画面”。

►按选择之后进入位置示教画面。

►点把光标移动到变量。

►然后按显示输入文字键盘。

►输入要改动的变量名字后按使变量变成要改变的量。

►按则记录所要修改的位姿

注意：修改位姿时只能在第一层！！！

六、码垛机部分光电开关和接近开关作用

►理箱平台下方有六个接近开关，其作用依次为推箱后退停止、推箱后退减速、推箱前进减速、推箱前进停止、推进抓手减速、推进抓手停止。当推箱后退能够碰到平台滚筒链条时，需要将推箱后退停止光电向前移动，使推箱气缸停止时能够停止在不碰到滚筒链条的位置，当酒推进抓手位置不合适时，可以调节推进抓手停止接近来改变。

►托盘库上、中、下三个位置各有一个接进开关，当托盘库气缸夹紧或松开时碰到托盘，可以通过调节这三个接近开关高度来使其正确动作。

►抓手机械门开门和关门各有一个接近开关限位，当开到位是上限位开关亮，当关到位时下限位开关亮，否则就需要调整这两个开关。

►托盘线上的光电在没有东西挡住的情况下应该黄灯亮，如果不亮则需要调整使其亮起，调整时需注意所有检测托盘的光电应该检测托盘的上檐，即托盘整个都能检测到，而不能出现只能检测到托盘中间位置的情况。

七、日常维护以及注意事项

►抓手螺丝以及一些接近开关和光电开关松动时，需要将其扭紧固定。

►链条、电机、气缸等需要润滑的地方需要定期润滑。

►当设备运转出现异常声音时，需要停机检查异常声音的原因，尤其是发现有链条摩擦的情况，需要根据现场具体情况解决。

►上托盘时一次性不能超过十个托盘，且托盘必须摆放整齐，并且要挡住放托盘位置的光电开关，否则托盘将不会移动到托盘库。

八、故障处理

普通故障可直接故障复位，有部分报警信息需满足一定条件才可复位，具体内容如下：

1.操作面板急停；

2.电机断路器跳闸；

3.防护门打开；

4.机械手急停；

5.机器人故障：请检查机器人示教器上的错误提示信息，参照说明书处理；

6.进箱错位：整理平台转箱不正确、多箱或少箱，正确摆放并请检查进箱计数有无出错；

7.抓手打开报警：抓手打开时没有感应到抓手开限位光电，请检查抓手是否卡住或开限位

光电是否可靠；