电动汽车用交流电机矢量控制系统MATLAB仿真分析
基于MATLAB的交流电机电机系统仿真
学院：电气与控制工程学院 班级：自动化1101 姓名：袁文超
MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算 法开发数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和 交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。MATLAB的 基本数据单位是矩阵， MATLAB可以进行矩阵运算、绘制函数和 数据、实现算法、创建用户界面、连接其他编程语言的程序等，主 要应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号 检测、金融建模设计与分析等领域。 在交流电机传动系统中，应用直接转矩控制(direct torque control简称dtc)技术是一种高性能变频调速技术。通过直接定子坐 标系下计算，完成对电机定子磁链和转矩的控制，以获得电机调速 高性能运转，其中最关键的是如何对电机磁链、转矩实施砰－砰调 节，尽可能减小它们的脉动所产生的不利影响。本文重点研究 bang-bang调节产生的输出pwm信号构成的查表信息，对电压矢量 控制表进行优化，达到逆变器的开关状态最佳控制的目的。通过在 matlab/simulink软件建立直接转矩控制系统仿真模型进行仿真研究 ，仿真结果显示系统动静态性能良好，实施性强。CNKຫໍສະໝຸດ -----标准检索高级检索
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电动汽车用交流电机矢量控制系统MATLAB仿真分析
电动汽车用交流电机矢量控制系统MATLAB仿真分析黄秋芳【摘要】本文介绍了一种电动汽车用交流行走电动机矢量控制系统,在MATLAB 环境下对交流电机矢量控制系统进行仿真分析,仿真结果表明对交流电机使用矢量控制方法进行控制时具有动态特性好,速度、转矩响应迅速等特点,为实际电机控制器的研制奠定了理论基础.【期刊名称】《海峡科学》【年(卷),期】2010(000)012【总页数】3页(P88-90)【关键词】交流电机;矢量控制;MATLAB仿真【作者】黄秋芳【作者单位】福建龙马环卫装备股份有限公司【正文语种】中文电动车用交流电机是高度非线性、强电磁偶合的功率执行元件，与直流电机相比控制要复杂得多，交流电机的控制关键在于解耦。
矢量控制在国际上一般多称为磁场定向控制（Field Orientation Control），即把磁场矢量的方向作为坐标轴的基准方向，电动机电流矢量的大小方向都用瞬时值来表示[1]。
磁场定向控制理论从理论上解决了交流电动机转矩的高性能控制问题，其基本思想是将交流电动机模型通过一系列的坐标变换设法模拟直流电动机转矩控制的规律，在磁场定向坐标上，将电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量和产生转矩电流分量，并使两个分量互相垂直，彼此独立，然后分别进行调节。
这样交流电动机的转矩控制，从原理和特性上就与直流电动机相似了。
对于交流电动机矢量控制系统的研究用传统的解释法分析是非常复杂的，本文采用MATLAB软件进行仿真分析，简化了分析过程。
一个旋转矢量从三相定子A-B-C坐标系变换到两相定子坐标系，称为Clarke变换，也叫3/2变换，一个旋转矢量从垂直坐标系（坐标系）变换到定向坐标系（M-T坐标系），称为Park变换[2]。
异步电动机在M、T坐标系下的工作状态可由以下3个方程式来描述[3-4]：式（1）中的第三、第四行出现零元素，减少了多变量之间的偶合关系，使模型得到简化。
即T轴电流为而上述给出的式（4）、式（5）、式（6）三个方程式是构成转差型矢量控制系统的基本方程式，它描述了和的关系[5]。
交流电机控制与MATLAB仿真软件结合的教学实例探讨
交流电机控制与MATLAB仿真软件结合的教学实例探讨矢量控制是交流调速理论中最抽象、最重要的内容之一，本文根据目前交流电机控制教学中存在的问题，将MATLAB仿真技术运用到交流电机矢量控制系统教学中，通过对各个单元模块的仿真建模，把抽象的理论知识分解成对各个模型的认识，使得一个复杂系统的输入、输出以及控制变得简单、直观，从而实现生动形象地引导学生理解矢量变频调速原理，提高教学质量的目的。
标签：MATLAB；仿真教学；交流电机矢量控制一、引言交流调速系统是电机学、电力电子学、微电子学、自动控制理论等多学科交叉应用的一门学科。
传统教学方法一般按照原型电机、坐标变换、磁场定向的矢量控制思路进行讲授，这种传统的教学方法理论性强，难度大，致使学生难以理解和掌握相关内容。
此外，利用实验平台学习和研究矢量控制知识，存在实验装置有限、实验平台对学生的编程能力要求较高、坐标变换、矢量控制的思想也不够直观等问题。
利用MATLAB软件可非常容易地构建虚拟与实际相符合的实验平台，使得复杂系统的输入、输出及控制变得相当简单和直观，从而生动地引导学生理解矢量控制原理，激发学生学习兴趣，提高教学质量。
二、交流电机矢量控制的原理交流电机矢量控制的原理是由交流电机坐标变换理论，通过3s/2r静止和旋转变换，获得等效成同步旋转坐标系下的直流电机，再通过模仿直流电机的控制方法，求得直流电机的控制量，最后经过相应的坐标反变换，重新获得三相输入电流（或电压），从而控制感应电机。
三、教学与仿真软件的结合由矢量控制原理可知，交流电机矢量控制变频调速包含了坐标变换、控制器、变频电源、速度检测等相关单元，系统相对复杂，学习起来较困难。
MATLAB 软件Sim-Power Systems模型库中包含常见的电源、电力电子器件模块、电机模块及相应的驱动和控制测量模块，将这些图形模块应用到交流电机矢量控制调速仿真，能够简化编程工作，方便对模型的描述。
1.坐标变换模块仿真矢量控制坐标变换主要包含Clarke变换和Park变换，学生对这种坐标变换难以理解。
基于Matlab的交流电机矢量控制系统仿真
基于Matlab的交流电机矢量控制系统仿真基于MATLAB交流异步电机矢量控制系统建模与仿真摘要：在分析异步电机的数学模型及矢量控制原理的基础上,利用MATLAB，采用模块化的思想分别建立了交流异步电机模块、逆变器模块、矢量控制器模块、坐标变换模块、磁链观测器模块、速度调节模块、电流滞环PWM调节器,再进行功能模块的有机整合,构成了按转子磁场定向的异步电机矢量控制系统仿真模型。
仿真结果表明该系统转速动态响应快、稳态静差小、抗负载扰动能力强,验证了交流电机矢量控制的可行性、有效性。
关键词：交流异步电机，矢量控制，MATLAB一、引言交流电动机由于动态数学模型的复杂性，其静态和动态性能并不是很理想。
因此在上世纪前期需要调速的场合下采用的都是直流电动机，但是直流电动机结构上存在着自身难以克服的缺点，导致人们对交流调速越来越重视。
从最初的恒压频比控制到现在的直接转矩控制和矢量控制，性能越来越优良，甚至可以和直流电机的性能相媲美。
本文研究交流异步电机矢量控制调速系统的建模与仿真。
利用MATLAB中的电气系统模块构建异步电机矢量控制仿真模型,并对其动、静态性能进行仿真试验。
仿真试验结果验证了矢量控制方法的有效性、可行性。
二、交流异步电机的矢量控制原理矢量控制基本思想是根据坐标变换理论将交流电机两个在时间相位上正交的交流分量，转换为空间上正交的两个直流分量，从而把交流电机定子电流分解成励磁分量和转矩分量两个独立的直流控制量,分别实现对电机磁通和转矩的控制,然后再通过坐标变换将两个独立的直流控制量还原为交流时变量来控制交流电机,实现了像直流电机那样独立控制磁通和转矩的目的。
由于交流异步电机在A-B-C坐标系下的数学模型比较复杂,需要通过两次坐标变换来简化交流异步电机的数学模型。
一次是三相静止坐标系和两相静止坐标系之间的变换(简称3s/2s 变换),另一次是两相静止和两相同步旋转坐标系之间变换(简称2s/2r 变换)。
基于MATLAB的永磁同步电机矢量控制系统仿真
３ 矢量控制与坐标变换模块
矢量控制 模 块 实 现 的 就 是 ＰＭＳＭ 的 矢 量 控 制 算 法 ， 其 中 ，
空间矢量变换 ＡＢＣ－ ＤＱ 和 ＤＱ－ ＡＢＣ 的变换矩阵分别为：
! ＣＡＢＣ－ ＤＱ＝
２ ３
"
##ｓｉｎθ
#
#
#
#
##ｃｏｓθ
#
#
#
１ #
#
#
# $
!
２
ｓｉｎ（
θ－
２ ３
π）
ｃｏｓ（ θ－ ２ π） ３
运行方式由电机电磁转矩符号决定 （为正则是电动机状态， 为
负则是发电机状态）。为了简化模型， 可以假定转子永磁磁极在
定子上产生的感应磁通是正弦分布的， 并且由于通常永磁同
步电机的气隙较大， 可以近似地忽略定电机铁心的磁饱和。
因此永磁同步电机在 ｄ－ ｑ 轴的电压方程为：
ｄ ｄｔ
ｉｄ
＝
１ Ｌｄ
ｕｄ
－
Ｒ１ Ｌｄ
π）
ｃｏｓ（θ＋ ２ ３π） Nhomakorabea$
１ !２
& & & & ’
根 据 上 面 两 式 在 ＭＡＴＬＡＢ 环 境 下 可 分 别 得 到 ｄｑ／ａｂｃ 和
ａｂｃ／ｄｑ 坐标变换的子模块， 用以实现 ＰＭＳＭ 的矢量控制算法，
将电流转换为电压。
４ 电流滞环型 ＰＷＭ模块
电 流 滞 环 ＰＷＭ 模 块 实 现 的 是 ＰＭＳＭ 的 滞 环 电 流 控 制 方
Ｔｈｅ Ｓ ｉｍｕｌａ ｔｉｏｎ Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏｎ Ｍａ ｔｌａ ｂ ｆｏｒ Ｖｅ ｃｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｐ ｅ ｒｍａ ｎｅ ｎｔ Ｍａ ｇｎｅ ｔ Ｓ ｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｏｔｏｒ
基于matlab 生成C代码的电机矢量控制仿真模型研究
重庆大学本科学生毕业设计（论文）基于matlab 生成C代码的电机矢量控制仿真模型研究学生：曾宇航学号：20114346指导教师：余传祥副教授专业：电气工程与自动化重庆大学电气工程学院二O一五年六月Graduation Design(Thesis) of Chongqing UniversityGenerated C code of motor vector control simulation model research based onMATLABUndergraduate: Zeng YuhangStudent Id:20114346Supervisor:Prof Yu ChuanxiangMajor: Electrical engineering and automationSchool of Electrical EngineeringChongqing UniversityJune 2015摘要电机在国民生产中占据重要地位，而传统的电机控制开发流程相较于工业技术的发展已经相对落后，本次毕业设计便是对一种前沿、高效的电机控制系统开发流程进行论述和验证。
课题选择研究对象为三相交流异步电机并采用矢量控制系统进行控制。
首先通过MATLAB/SIMULINK对所选电机进行建模，之后对矢量控制系统进行建模。
根据实验所选用的电机进行参数配置，配合矢量控制系统的数学模型完成整个仿真模型的构建，根据仿真结果不断矫正仿真模型、优化模型结构，并确定仿真模型的最优参数配置；然后根据仿真模型的控制模块并结合控制系统的硬件电路构建控制系统的C代码生成模型，生成所需的DSP可执行C 代码，将生成的可执行代码下载到以TI系列DSP为控制核心的硬件控制系统中进行硬件实验，矫正模型参数并验证生成代码的正确性。
在整个课题进展过程中根据生成代码的运行结果多次对仿真模型进行参数修正，并同步对代码生成模型进行修正，在如此反复过程中，优化了控制系统模型，使得生成代码能够更高效的运作，最后成功的完成了整个毕业设计，验证了此电机控制系统开发流程及生产可行性代码的正确性和可行性。
交流电动机模型与MATLAB实现
直接转矩控制设计
利用Matlab的Simulink工具搭建 直接转矩控制系统，包括转矩和 磁通观测器、滞环比较器、逆变 器模型等，进行仿真分析。
滑模控制设计
在Matlab中编写滑模控制算法， 构建滑模面和控制律，通过仿真 验证滑模控制在交流电动机中的 有效性。
电动机参数调整
根据实验或实际数据，调整电动机模型的参数， 如电阻、电感、转动惯量等，以提高模型的准确 性。
控制策略优化
针对特定应用需求，优化控制策略，如速度控制、 转矩控制等，以改善电动机的性能。
04
交流电动机控制策略及 Matlab实现
控制策略概述
矢量控制（Vector Control）
通过变换电流来控制电动机的转矩和磁通，实现高性能的调速控制。
智能化控制
引入智能控制算法，如神经网络、模糊控制等，实现电动机性能的智 能化优化和控制。
06
实验验证与结果分析
实验平台搭建及参数配置
实验平台搭建
1
2
选择适当的交流电动机，如感应电动机或永磁同 步电动机。
3
搭建控制电路，包括功率变换器（如逆变器）和 控制器。
实验平台搭建及参数配置
实验平台搭建及参数配置
性能优化措施探讨
优化设计
从电动机结构、材料、制造工艺等方面进行优化设计，提高电动机本 身的性能。
控制策略优化
改进控制算法，提高控制精度和响应速度，使电动机在更宽的运行范 围内保持良好的性能。
参数辨识与自适应控制
通过在线参数辨识和自适应控制方法，实时调整控制器参数，以适应 电动机参数变化和外部扰动，提高系统鲁棒性。
基于MATLAB永磁同步电动机矢量控制系统的仿真研究
基于MATLAB永磁同步电动机矢量控制系统的仿真研究近年来，永磁同步电动机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）作为一种高效率、高功率密度和高控制精度的电机，被广泛应用于工业和汽车领域。
针对永磁同步电动机的控制问题，矢量控制（Vector Control）成为了一种重要的控制策略。
本文将使用MATLAB对永磁同步电动机矢量控制系统进行仿真研究。
首先，我们需要建立永磁同步电动机的动态模型。
永磁同步电动机是一种非线性多变量系统，其数学模型可以描述为：\begin{cases}\frac{{d\theta}}{{dt}} = \Omega_m \\\frac{{d\Omega_m}}{{dt}} = \frac{1}{{J}}(T_{em} - T_{L}) \\ \frac{{di_q}}{{dt}} = \frac{1}{{L_q}}(v_q - R_s i_q -\Omega_m L_d i_d + e_f) \\\frac{{di_d}}{{dt}} = \frac{1}{{L_d}}(v_d - R_s i_d +\Omega_m L_q i_q)\end{cases}\]其中，$\theta$为转子位置，$\Omega_m$为电机机械角速度，$T_{em}$为电磁转矩，$T_{L}$为负载转矩，$i_q$和$i_d$为电流的直轴和正交轴分量，$v_q$和$v_d$为电压的直轴和正交轴分量，$R_s$为电机电阻，$L_q$和$L_d$为电机的定子轴和直轴电感，$e_f$为反电势。
接下来，我们可以使用MATLAB建立永磁同步电动机的矢量控制系统。
首先，我们需要设计控制器，其中包括速度环控制器和电流环控制器。
速度环控制器用于调节电机的机械角速度，电流环控制器用于控制电机的电流。
在速度环控制器中，我们可以选择PID控制器，其输入为速度误差，输出为电机的电压指令。
基于MATLABSimulinkSimPowerSystems的永磁同步电机矢量控制系统建模与仿真
基于MATLABSimulinkSimPowerSystems的永磁同步电机矢量控制系统建模与仿真一、本文概述随着电力电子技术和控制理论的快速发展，永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）因其高效率、高功率密度和优良的调速性能，在电动汽车、风力发电、机器人和工业自动化等领域得到了广泛应用。
然而，PMSM的高性能运行依赖于先进的控制系统，其中矢量控制（Vector Control, VC）是最常用的控制策略之一。
矢量控制，也称为场向量控制，其基本思想是通过坐标变换将电机的定子电流分解为与磁场方向正交的两个分量——转矩分量和励磁分量，并分别进行控制，从而实现电机的高性能运行。
这种控制策略需要对电机的动态行为和电磁关系有深入的理解，并且要求控制系统能够快速、准确地响应各种工况变化。
MATLAB/Simulink/SimPowerSystems是MathWorks公司开发的一套强大的电力系统和电机控制系统仿真工具。
通过Simulink的图形化建模环境和SimPowerSystems的电机及电力电子元件库，用户可以方便地进行电机控制系统的建模、仿真和分析。
本文旨在介绍基于MATLAB/Simulink/SimPowerSystems的永磁同步电机矢量控制系统的建模与仿真方法。
将简要概述永磁同步电机的基本结构和运行原理，然后详细介绍矢量控制的基本原理和坐标变换方法。
接着，将通过一个具体的案例，展示如何使用Simulink和SimPowerSystems进行永磁同步电机矢量控制系统的建模和仿真，并分析仿真结果，验证控制策略的有效性。
将讨论在实际应用中可能遇到的挑战和问题，并提出相应的解决方案。
通过本文的阅读，读者可以对永磁同步电机矢量控制系统有更深入的理解，并掌握使用MATLAB/Simulink/SimPowerSystems进行电机控制系统仿真的基本方法。
MATLAB联合仿真在纯电动汽车整车控制开发中的应用
MATLAB联合仿真在纯电动汽车整车控制开发中的应用纯电动汽车是未来汽车发展的趋势，其性能可靠性和能量效率等已成为瞩目的研究领域。
在汽车电力系统控制中，开发全车控制算法是至关重要的一步。
利用MATLAB联合仿真技术，可以实现对整车控制的模拟、验证和优化，提高产品研发速度和成功率。
MATLAB是一种科学计算软件，广泛应用于工程、科学研究、控制系统设计和数据分析等领域。
与此同时，Simulink是MATLAB中一种常见的仿真工具，在车辆控制系统开发中也发挥着至关重要的作用。
该工具可以对车辆控制系统进行建模、仿真和分析，从而帮助开发人员确定系统的控制算法和参数，以提高整车性能。
利用MATLAB联合仿真技术，可以模拟车辆控制系统的各个部分，例如电动机、电池、电子控制单元和驱动系统等等。
在此基础上，通过设计不同的控制算法，可实现对整车控制的优化。
同时，这种联合仿真还能帮助分析人员，快速分析车辆工作状态和控制效果，以及调整参数，提高算法效果。
在纯电动汽车开发中，MATLAB联合仿真技术的应用，可以有效加快产品的开发速度和研究效率，同时还能提高工作精度和可靠性。
汽车制造商和设备供应商都可以受益于这种技术，在设计和优化整车控制系统等方面提高效率和性能。
总之，MATLAB联合仿真技术的应用将会在未来纯电动汽车研发中发挥越来越重要的作用。
除了以上提到的优势，MATLAB联合仿真技术还可以支持多个开发人员协同工作，通过不同的仿真项目，不同的开发人员在不同的环节中进行更细致的设计和测试，从而共同推动整个项目的进展和最终成功。
另外，利用MATLAB联合仿真技术，开发人员还可以快速生成仿真数据，快速验证算法和改善性能。
这种过程可以迅速识别任何开发问题，并在计算机上调整其性能。
可以快速确定全车控制部件的效果，以及于实车上的实际效果视为无差。
此外，MATLAB联合仿真技术还可以使开发人员进行多个场景、任务和条件下的算法测试，以确保控制及行驶参量良好的性能。
基于MatlabSimulink的电动汽车仿真模型设计与应用
基于MatlabSimulink的电动汽车仿真模型设计与应用一、本文概述随着全球能源危机和环境污染问题的日益严重，电动汽车作为一种清洁、高效的交通工具，受到了越来越多的关注和推广。
在电动汽车的研发过程中，仿真模型的建立与应用发挥着至关重要的作用。
本文旨在探讨基于Matlab/Simulink的电动汽车仿真模型设计与应用，旨在为电动汽车的设计、优化和控制提供理论支持和实践指导。
本文将对电动汽车仿真模型的重要性进行阐述，指出其在电动汽车研发过程中的地位和作用。
接着，将详细介绍Matlab/Simulink在电动汽车仿真模型设计中的应用，包括其强大的建模功能、灵活的仿真能力以及高效的算法处理能力等。
在此基础上，本文将重点讨论电动汽车仿真模型的设计方法。
包括电动汽车动力系统的建模、控制系统的建模以及整车模型的集成等。
将结合具体案例，对电动汽车仿真模型在实际应用中的效果进行展示和分析，以验证其有效性和可靠性。
本文还将对电动汽车仿真模型的发展趋势进行展望，探讨其在未来电动汽车研发中的潜在应用前景。
通过本文的研究，希望能够为电动汽车仿真模型的设计与应用提供有益的参考和启示，推动电动汽车技术的不断发展和进步。
二、电动汽车仿真模型设计基础电动汽车（EV）仿真模型的设计是一个涉及多个学科领域的复杂过程，其中包括电力电子、控制理论、车辆动力学以及计算机建模等。
在Matlab/Simulink环境中，电动汽车仿真模型的设计基础主要包括对车辆各子系统的理解和建模，以及如何利用Simulink提供的各种模块和工具箱进行模型的构建和仿真。
电动汽车的主要子系统包括电池管理系统（BMS）、电机控制系统（MCS）、车辆控制系统（VCS）以及车辆动力学模型。
这些子系统都需要根据实际的电动汽车设计和性能参数进行精确的建模。
电池管理系统（BMS）建模：电池是电动汽车的能源来源，因此，BMS建模对于电动汽车的整体性能至关重要。
BMS模型需要包括电池的荷电状态（SOC）估计、电池健康状况（SOH）监测、电池热管理以及电池能量管理等功能。
基于矢量控制的matlab仿真设计
在设计VC系统时，如果忽略变频器可能产生的滞后，并认为在控制器后面的反旋转变换器 与电机内部的旋转变换环节VR相抵消，2／3变换器与电机内部的3／2变换环节相抵消，则图2中虚线框内的部分可以删去，剩下的就是直流调速系统了。可以想象，这样的矢量控制交流变压变频调速系统在静、动态性能上完全能够与直流调速系统相媲美。
把上述等效关系用结构图的形式画出来，得到图l。从整体上看，输人为A，B，C三相电压，输出为转速 ，是一台异步电动机。从结构图内部看，经过3／2变换和按转子磁链定向的同步旋转变换，便得到一台由 和 输入，由 输出的直流电动机。
图1 异步电动机的坐标变换结构图
1.2矢量控制系统结构
既然异步电动机经过坐标变换可以等效成直流电动机，那么，模仿直流电动机的控制策略，得到直流电动机的控制量，再经过相应的坐标反变换，就能够控制异步电动机了。由于进行坐标变换的是电流(代表磁动势)的空间矢量，所以这样通过坐标变换实现的控制系统就称为矢量控制系统(VectorControlSystem)，简称VC系统。VC系统的原理结构如图2所示。图中的给定和反馈信号经过类似于直流调速系统所用的控制器，产生励磁电流的给定信号 和电枢电流的给定信号 ，经过反旋转变换 一得到 和 ，再经过2／3变换得到 、 和 。把这三个电流控制信号和由控制器得到的频率信号 加到电流控制的变频器上，所输出的是异步电动机调速所需的三相变频电流。
1.1坐标变换的基本思路
坐标变换的目的是将交流电动机的物理模型变换成类似直流电动机的模式，这样变换后，分析和控制交流电动机就可以大大简化。以产生同样的旋转磁动势为准则，在三相坐标系上的定子交流电流 、 、 ，通过三相——两相变换可以等效成两相静止坐标系上的交流电流 和 ，再通过同步旋转变换，可以等效成同步旋转坐标系上的直流电流 和 。如果观察者站到铁心上与坐标系一起旋转，他所看到的就好像是一台直流电动机。
基于MATLABSIMULINK电动汽车感应电机建模仿真与特性分析
C3s/ 2r = C2s/ 2r C3s/ 2s =
2 cos U sin U 3 - sin U cosU
1
-
1 2
0
3 2
-
1 2
.
-
3 2
( 1)
笼型感应电机在 M - T 轴二相同步坐标系的 电压方程为
uM uT
= 0 0
Rs + L sp XsL s Lmp Xs1L m
- XLs Rs + L sp
关键词: 电动汽车; 感应电机; Matlab/ Simulink
中图分类号: U46213
文献标识码: A
Modeling, Simulation and Performance Analysis of Induction Motor of Electric Vehicle Using MATLAB/ SIMULINK
2003 年第 4 期 文章编号: 1009 4687 ( 2003) 03 0038 04
车辆与动力技术 Vehicle & Power Technology
总第 92 期
基于 MATLAB/ SIMULINK 电动汽车 感应电机建模仿真与特性分析
翟 丽, 彭连云, 孙逢春
( 北京理工大学机械与车辆工程学 院, 北京 100081)
为转子M 轴和 T 轴的电流; Rs, L s 分别为 MT 坐 标系上定子绕组的电阻和自感; Rr, L r 分别为 MT
坐标系上转子绕组的电阻和自感; L m 为 MT 坐标
系上定转子绕组间的互感; p 是微分算子; Xs 为
电源角频率; Xr 为转子加速度; Xs1 = ( Xs - Xr ) 为
iM
基于Matlab的永磁同步电机矢量控制系统仿真研究
基于Matlab的永磁同步电机矢量控制系统仿真研究一、本文概述随着电机控制技术的快速发展，永磁同步电机（PMSM）因其高效率、高功率密度和优良的调速性能，在众多工业领域得到了广泛应用。
为了充分发挥永磁同步电机的性能优势，需要对其进行精确的控制。
矢量控制作为一种先进的电机控制策略，能够实现对电机转矩和磁链的独立控制，从而提高电机的动态和稳态性能。
对基于Matlab的永磁同步电机矢量控制系统进行仿真研究，对于深入理解电机控制原理、优化控制系统设计以及推动电机控制技术的发展具有重要意义。
本文旨在通过Matlab仿真平台，构建永磁同步电机的矢量控制系统模型，并对其进行仿真分析。
文章将介绍永磁同步电机的基本结构和工作原理，为后续的控制系统设计奠定基础。
接着，将详细阐述矢量控制的基本原理和实现方法，包括坐标变换、空间矢量脉宽调制（SVPWM）等关键技术。
在此基础上，文章将构建基于Matlab的永磁同步电机矢量控制系统仿真模型，并对其进行仿真实验。
通过对仿真结果的分析，文章将评估矢量控制策略在永磁同步电机控制中的应用效果，并探讨可能的优化措施。
二、永磁同步电机的基本原理和特性永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM）是一种利用永久磁铁作为转子励磁源的同步电机。
其工作原理主要基于电磁感应定律和电磁力定律，结合现代电力电子技术和先进的控制理论，实现了对电机的高性能控制。
永磁同步电机的核心构造包括定子绕组和永磁体转子两大部分。
定子绕组与交流电源相连，通入三相对称电流后会产生旋转磁场，类似于异步电机中的定子磁场。
不同于异步电机的是，PMSM的转子上镶嵌有高性能稀土永磁材料，这些永磁体在电机运行时不需外部电源励磁，即可产生恒定的磁场。
当定子旋转磁场与转子永磁磁场相互作用时，便会在电机内部形成一个合成磁场，从而驱动转子跟随定子磁场同步旋转。
高效节能：由于取消了传统同步电机所需的励磁绕组和励磁电源，永磁电机减少了励磁损耗，效率通常能达到90以上，尤其在宽负载范围内保持较高的效率水平。
交流电机矢量控制系统仿真设计
调节器输出限幅 上限 下限 75 -75 60 -60 13 -13
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ流电机矢量控制系统仿真设计
比较方案： 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统
仿真结果如下
三相电流波形
定子磁链轨迹
转子角计算得到的转差频率给定
三相电流波形按比例放大
交流电机矢量控制系统仿真设计
比较方案： 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统
转速响应
经2r/3s变换的三相给定波形
电动机输出转矩
A相电流波形
交流电机矢量控制系统仿真设计
周思纬
明德笃行,自强日新 再见了，敬爱的重庆理工大学
交流电机矢量控制系统仿真设计
方案一：按转差频率控制的异步电动机矢量控制系统的仿真建模
转速调节模块
其中给定环节有定子电流励磁分量im*和转子速度n*。放大器G1、G2和积分 器组成了带限幅的转速调节器 ASR。根据角频率，经过转速调节器得到转矩 * im 电流的给定值
函数运算模块
它是根据定子电流的励磁分量，通过函数f（u）计算得到转差，后经过 和转子频率相加得到定子频率，根据定子频率和矢量转角的关系，对 进行 1 积分，最终得到定子电压矢量转角 。
交流电机矢量控制系统仿真设计
方案一：按转差频率控制的异步电动机矢量控制系统的仿真建模
初稿更改图像如下图：
交流电机矢量控制系统仿真设计
方案一：按转差频率控制的异步电动机矢量控制系统的仿真建模
函数运算器上的示波器组件也现实理想波形：
交流电机矢量控制系统仿真设计
比较方案： 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统 主电路：
交流电机矢量控制系统仿真设计
方案一：按转差频率控制的异步电动机矢量控制系统的仿真建模
MATLABSIMULINK永磁同步电机无传感器矢量控制系统仿真word精品文档6页
MATLABSIMULINK永磁同步电机无传感器矢量控制系统仿真Abstract：The vector control system of PMSM（Permanent Magnetic Synchronization Motor）has a wide application prospect in the fields of electric cars and steamship etc.The simulation research of vector control PMSM system can provide methods for PMSM vector control system design and realization.This thesis involves in simulation research of speed loop modulation，PI（Proportion Integration）adjustment and dq/αβ transformation，gaining SVPWM（Space Vector Pulse Width Module）waves and double loop systems based on module structure under the environment of MATLAB/SIMULINK.Scope module was used to observe the stator current，rotating angle，revolution speed of rotator and rotating of torque.Through adjusting the module parameters timely，vector control and velocity modulation of PMSM was realized.The simulation results indicate that vector control system has the characteristics of fast speed up，strong overload capacity and ideal speed adjustment.1.引言随着高性能永磁材料、大规模集成电路和电力电子技术的发展，永磁同步电机因为其功率密度高，体积小，功率因数和高效率而得到发展，且引起了国内外研究学者的关注[1]。
基于Matlab交流异步电机矢量控制系统的仿真建模
内容摘要
希望本次演示的内容能为广大读者提供有益的参考和启示，也期待着未来研 究的新成果和新方向。
谢谢观看
未来研究方向
未来研究方向
交流异步电机矢量控制技术已经在许多领域得到了广泛应用，但仍然存在许 多有待研究和改进的地方。例如，如何进一步提高控制系统的响应速度和稳态精 度，如何解决矢量控制中的参数摄动和非线性问题，以及如何实现更为复杂的多 电机协调控制等问题，都是今后需要深入研究的方向。随着、物联网等新技术的 不断发展，也为交流异步电机矢量控制系统的研究与应用提供了新的机遇与挑战。
参考内容
交流电机矢量控制系统建模与仿 真
交流电机矢量控制系统建模与仿真
随着电力电子技术和控制理论的不断发展，交流电机矢量控制系统在工业应 用中越来越受到。本次演示将介绍基于MatlabSimulink的交流电机矢量控制系统 建模与仿真的方法和步骤。
一、交流电机矢量控制系统建模
一、交流电机矢量控制系统建模
基于Matlab交流异步电机矢量 控制系统的仿真建模
01 引言
03 仿真建模
目录
02 原理分析 04 实验验证
05 结论
07 参考内容
目录
06 未来研究断发展，交流异步电机矢量控制技术在许 多领域得到了广泛应用。这种控制技术通过将交流电机的定子电流分解为直轴和 交轴两个分量，分别进行控制，从而实现类似直流电机的控制效果。Matlab作为 一种强大的仿真和计算工具，为交流异步电机矢量控制系统的研究和设计提供了 便捷的平台。本次演示将介绍如何使用Matlab对交流异步电机矢量控制系统进行 仿真建模，并通过实验验证其有效性。
三、结论与展望
三、结论与展望
本次演示介绍了基于MatlabSimulink的交流电机矢量控制系统建模与仿真的 方法和步骤。首先，了解了交流电机的基本结构和工作原理；其次，建立了电压、 电流、转矩和位置等变量的模型，并借助MatlabSimulink搭建了系统模型；最后， 进行了系统仿真和数据分析。通过对比实测数据和仿真结果，验证了模型的准确 性，并得出了系统性能的结论。
基于MATLAB的电机仿真分析
基于MATLAB的电机仿真分析1. 引言1.1 研究背景电机是现代工业中常见的电气设备，广泛应用于各种机械设备中，如风力发电机组、电动汽车等。
电机的性能直接影响到设备的工作效率和稳定性，因此对电机进行仿真分析具有重要意义。
随着计算机技术的不断发展，电机仿真在工程领域中得到了广泛应用。
利用MATLAB软件进行电机仿真可以更准确地分析电机的设计和工作性能，帮助工程师优化设计方案和提高电机的效率。
通过仿真分析，可以在电机实际制造之前评估其性能，从而节约时间和成本。
在电机仿真中，研究背景至关重要。
对于新型电机的设计和性能评估，需要充分了解电机的工作原理和特性，以便在仿真分析中准确模拟电机的性能。
对电机的研究背景做深入探讨，可以帮助工程师更好地理解电机的工作机制，为电机仿真提供准确的参数和条件。
【字数不足，需要继续补充】1.2 研究目的电机是现代工业中常见的电力转换设备，其性能直接影响到整个系统的运行效果。
对电机进行仿真分析具有重要的意义。
本文旨在利用MATLAB软件对电机进行仿真分析，探讨其在电机设计和优化中的应用。
通过对电机的仿真，可以更好地理解电机的运行原理和特性，为电机的设计和调试提供依据。
1. 分析MATLAB在电机仿真中的应用，探索其在电机设计过程中的优势和限制。
2. 揭示电机仿真的基本原理，帮助读者了解电机仿真的基本过程和方法。
3. 探讨电机仿真的步骤，包括建模、参数设置、仿真运行等方面的技术细节。
4. 分析电机仿真的结果，对仿真结果进行定量和定性分析，评估电机性能。
5. 探讨电机仿真的优势，比较仿真与实验的优缺点，为电机设计提供技术支持。
通过以上研究，本文旨在为电机仿真技术的应用提供理论基础和实践指导，推动电机设计和优化工作的进展。
【内容结束】2. 正文2.1 MATLAB在电机仿真中的应用MATLAB在电机仿真中的应用涉及了多个方面，包括电机建模、控制算法设计、性能分析等。
MATLAB提供了丰富的电机模型库，用户可以根据实际情况选择合适的电机模型进行仿真。
基于 Matlab 的电动汽车用永磁同步电机控制系统设计
基于Matlab 的电动汽车用永磁同步电机控制系统设计摘要：近年来，随着能源的危机及人们对环境污染的重视，采用新型洁净的电动汽车代替传统以汽油为源动力的汽车已经成为当前各大汽车公司和科研院所研究的热点。
永磁同步电机以其结构简单、方便及易于实现等特点，成为目前电动汽车重要的动力驱动设备。
本文提出一种基于滑模理论的电动汽车用永磁同步电机速度控制策略，利用Matlab/Simulink软件将滑模控制与PI控制进行对比，验证了滑模控制具有更强的鲁棒性，为电动汽车驱动系统设计高鲁棒性的控制器提供一定的理论基础。
关键词：电动汽车；永磁同步电机；PID控制；滑模控制；1 引言汽车是人们的重要交通工具，然而由其带来的环境污染和能源危机问题已经成为新世纪人类所面临的两大亟待解决的难题。
如何在平衡汽车带来的便利的同时，最大程度上降低其带来的负面效应，是当前汽车制造业最为关注的问题[1]。
电动汽车是以车载电源为动力，用电机驱动车轮行驶。
由于其对环境影响相对于传统汽车较小，其前景被广泛看好，但当前技术尚不成熟，尚处于研究阶段[2，3]。
本文以永磁同步电机驱动的电动汽车为研究对象，提出一种对系统参数及外部负载变化具有强鲁棒性的滑模速度控制策略，并通过仿真对该方案与传统PI 控制进行对比，验证该方法的有效性。
2 电动汽车用PMSM的数学模型为了便于分析PMSM机的特性，对其如下假设[74]：（1）忽略磁路饱和、磁滞和涡流损耗；（2）电机三相绕组对称分布情况理想，轴线互差120°电角度；（3）电机定子电动势按正弦规律变化，定子电流在气隙中只产生正线分布磁势，忽略磁场磁路中的高次谐波磁势。
电气子系统为：（1）机械子系统为：（2）式中：、、、、和分别为dq轴电压、电流和电感；表示电机的等效电角速度；表示定子电阻；为永磁体磁链；表示电磁推力；表示等效负载转矩；为极对数；为转动惯量；为静态摩擦系数。
3. 滑模速度控制器设计由于采用的控制策略可以很好地实现电机磁链和电流的解耦，因此本文仍采用该策略，且电流环仍采用传统PI控制，这里仅对速度环进行设计。
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上述给出的式（4）、式（5）、式（6）三个方程式是构 成转差型矢量控制系统的基本方程式，它描述了 it 1 和 Te、ψ2 的关系 。 由于 a、p m 均为常数， 故交流电机在 M-T 坐标系上 的转矩方程与直流电动机非常相似，控制就容易进行了。
[5]
2
交流电动机矢量控制系统 M ATLA B 仿真
研究论文
要包括交流电动机模型模块、电流 PI 调节模块、速度 PI 调 节模块、 Park 变换模块、Park 逆变换模块和电流磁链模块。
H A I X IAK E X UE
其同单位的基值。选用电动机的标幺值数学模型可以将所有 的物理量的数值都限定在 [-1， 1]之间，简化仿真过程中的计 算量。 仿真过程中使用的电动机的参数：三相交流电动机，额 定功率 4.9 kW，额定电压 27 VAC ，额定频率 50 Hz，额定转 矩 32 Nm，转差率为 0.03，额定转速 1455 r/m ，极对数为 2， 定子电阻为 3.801 Ω， 转子电阻为 4.102 Ω， 定子电感为 0.166 H， 转子电感为 0.172 H，互感为 0.159 H。 图 2 到图 4 分别是交流电动机在负载不变而转速突变时 不同坐标系下的电流响应曲线及速度和转矩响应曲线。仿真 条件：从启动到 0.5 s 内电动机按给定转速为 582 r/m （pu 值 由 0.4）运行，仿真时间等于 0.5 s 时转速从 582 rpm 变为 1 164 r/m （pu 值由 0.4 变为 0.8），给定转矩为 6.4 Nm （pu
0. 8 ) u p ( 0. 6
度 0. 4 速 角 0. 2 子 转 0
-0. 2 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
) 0. 2 u p (
矩 转0 磁 电
-0. 2 0 0.1 0. 2 0 .3 0 .4 0.5 时间 (s ) t/s 0. 6 0 .7 0.8
数学模型即式（ 1）、式（2）和式（3），编制 M 文件建立 （ 1） 交流电动机的仿真模型。同时根据如图 1 的仿真框图中各参 数传递路线编写各个模块的 M 文件， 建立一个交流电动机按 转子磁场定向控制的 MATLAB 仿真系统。整个仿真系统主
88
2010 年第 12 期（总第 48 期）
海峡科学
T T
e lo ad
0.9
1
时间 ( s) t/s
图 2 交流电动机速度响应曲线
0.6
图 3 交流电动机转矩响应曲线
) u p (
压 电 子 定 下
电动汽车用交流电机矢量控制系统 M A TLA B 仿真分析
电动汽车用交流电机矢量控制 系统
MATLAB 仿 真 分 析
黄秋芳
福建龙马环卫装备股份有限公司
[ 摘要]
本文介绍了一种电动汽车用交流行走电动机矢量控制系统， 在M A TLA B环境下对交流电机矢量控制系统进行仿真分析，
仿真结果表明对交流电机使用矢量控制方法进行控制时具有动态特性好，速度、转矩响应迅速等特点，为实际电机控制器的 研制奠定了理论基础。 [ 关键词 ] 交流电机 矢量控制 M A TLA B 仿真
图1
交流电动机按转子磁场定向控制的 M A TLA B仿真系统框图 在仿真过程中采用电动机的标幺值数学模型，即将电动
值 0.2）。图 2 表明交流电动机速度响应特性良好，响应时间 约为 150 ms 。 图 3 表明速度突变时交流电动机转矩产生脉动， 150 ms 后趋于平稳。
机的状态量电流、电压、转矩、转速，以及参数中的电阻、 电感等都用相对值（ PU 值）来表示。将物理量的实际值除以
[1]
ψm1 Ls ψ 0 t2 = ψ Lm m2 ψ 0 t2
0 Ls 0 Lm
Lm 0 Lr 0
0 Lm 0 Lr
im1 it 1 i m2 it 2 （3） （2）
Te = p m(ψt2 im 2 ψm2 it 2 )
式（1）中的第三、第四行出现零元素，减少了多变量之间的 偶合关系，使模型得到简化。即 T 轴电流为
在 MATLAB 环境下根据交流电动机在 M-T 坐标系下的
um1 ut1 0 0
=
ห้องสมุดไป่ตู้
R ω s +L sp 1L s ω Rs + Ls p 1L s Lm p ω sL m 0 0
Lm p ω 1L m Rr + Lr p ω sL r
ω im1 1L m Lmp it1 0 Rr im2 it2
0 引言
电动车用交流电机是高度非线性、强电磁偶合的功率执 行元件，与直流电机相比控制要复杂得多，交流电机的控制 关键在于解耦。矢量控制在国际上一般多称为磁场定向控制 （Field Orientation Control ），即把磁场矢量的方向作为坐标 轴的基准方向，电动机电流矢量的大小方向都用瞬时值来表 示 。磁场定向控制理论从理论上解决了交流电动机转矩的 高性能控制问题，其基本思想是将交流电动机模型通过一系 列的坐标变换设法模拟直流电动机转矩控制的规律，在磁场 定向坐标上，将电流矢量分解成产生磁通的励磁电流分量和 产生转矩电流分量，并使两个分量互相垂直，彼此独立，然 后分别进行调节。这样交流电动机的转矩控制，从原理和特 性上就与直流电动机相似了。对于交流电动机矢量控制系统 的 研究 用 传 统 的解 释 法 分 析是 非 常 复 杂的 ， 本 文 采 用 MATLAB 软件进行仿真分析，简化了分析过程。
it 1 =
Lr Te p m Lmψ 2
（ 4）
而0 = ω s (Lmim1 + Lr im2 ) + R r it 2 故
=ω ψ2 + Rr it 2 s
（ 5） （ 6）
ω = pm s im1 =
Rr T ψ22 e
ψ2 Lm
1 交流电动机在两相旋转坐标系（M - T） 上的数学模型
一个旋转矢量 i 从三相定子 A-B-C 坐标系变换到两相定 子 α β坐标系，称为 Clarke 变换，也叫 3/2 变换，一个旋 转矢量 i 从垂直坐标系（ α β坐标系）变换到定向坐标系 （M-T 坐标系），称为 Park 变换 [2]。 异步电动机在 M、T 坐 标系下的工作状态可由以下 3 个方程式来描述 [3-4]：