FIRA仿真型机器人足球(Simuro5v5)比赛规则中文版
机器人足球比赛规则
进球无效的几种情况
开球时的“一脚球〞〔〕 攻方机器人依靠自身力量的优势将防守方机器人和球一起推到球门内的“挤入球〞 〔〕 机器人携球入门的“挤入球〞〔〕 球出界后由坡面滚回，如未与任何机器人接触就进入球门 )
对几种情况的处置----出界
定义：足球脱离比赛区域〔〕 对出界球一般不处理 出界而又未返回比赛区的球由裁判员取回，放到对对方最有利的发球点〔 〕
对几种情况的处置----比赛中断和暂停
定义：处理各种意外情况的裁判员行为 情况：出现“没有进展〞、“损坏的机器人〞和“界外球〞等情况 比赛的中断和恢复均由裁判员鸣笛 中断比赛时，球置于最近的发球点，机器人必须立刻停止且放回指定位置〔〕 恢复比赛时，所有机器人同时启动〔〕 需要较长时间的中断，裁判可以叫“暂停〞〔〕 中断时，计时不停；暂停时，可停止计时
机器人完全进入绿色球场区或白色边界区为动作失败
完成动作加记时间分
动作完成一半也能得分
上届资格赛规定动作
初中组动作二 搜球射门
机器人启动后要搜寻足球并射门
机器人与足球接触、踢球入门、带球入门均可得分
完成动作加记时间分
上届资格赛规定动作
初中组动作三 守门
机器人启动后可旋转但不得进入罚球区
来球后机器人可横向运动扑球
2021年资格赛前出现的问题
几乎所有省赛均未安排资格赛 对成绩拉不开的担忧 套题
资格赛中的情况
一支参赛队未带计算机 一支参赛队贴错了签号 秩序井然 理性对待资格赛的淘汰
上届资格赛成绩
初中组各队总积分在0~167分 高中组各队总积分在20~315.56分
上届资格赛规定动作
高中组动作一 沿侧边向前运动
对几种情况的处置----持球
fira5v5项目说明
void Velocity(Robot *robot, int vl, int vr); //给机器人发送左右轮速
void Angle(Robot *robot , int desired_angle); //机器人转到指定角度
（二）仿真平台与策略关系及其运动策略开发指南
2.1什么是策略程序
定义：策略程序就是自己编写的能够使仿真平台中机器人按照预定方式运动的程序。通俗的来说，就是能够打比赛的程序。
2.2仿真平台与策略的运行关系
2.2.1仿真平台与策略程序的通信方式
2.2.2策略程序每个周期接受的数据
仿真平台传递给策略程序的数据：
goalBounds; //球门的位置与范围
long gameState; //当前比赛状态（各种定位球的标志变量）
long whosBall; //由谁控制球
void * userData; //用户自定义信息
}Environment;
仿真系统每秒会调用dll中的接口函数Straegy接口60次，也就是我们的每个处理周期是16.67毫秒，在每次调用时，系统通过Environment * env这个指针向我们传递当前的系统的运行信息，然后我们运算后设置我方所有机器人的左右轮速，依此来控制机器人进行足球比赛。
需要注意的是：程序对于左右半场，应该分别处理。
2.5程序开发流程
1．在C:\Programe Files\Robot Soccer v1.5a目录下找到Stragegy Source文件。
2．将此文件夹的代码拷出，并在VC6.0或.NET2003下打开，可以看到系统提供的接口代码，同时也有一些系统提供的策略，这些策略只是提供参考，如果想要写出好的程序，必须改进，或重新编写。
FIRA 仿真5vs5(08版)
防守函数
防守函数的几个要点 1，只有在球后方一定距离才能保证当球速很 快时不把球漏过。 2，当有可能造成乌龙球时要第一时间改变方 向 3，保证小禁区内不超过1名以上的队员，否 则将会判罚点球
修改调试程序方法及经验
1，做好调试很多次的心理准备。 由于坐标等原因，即使一个思路很清晰 的函数，在实际编程时也会出现很多错误， 所以完整的实现一个思想调试四五十个dll 很正常， 2，有新的想法尽量尝试。 虽然很多新奇想法都实现不了，但在尝 试的过程中会加深对平台本身的认识。
角色分配程序总体构架
固定角色分配 每个机器人固定角色，分工清晰，便于发现错 误，及时修改
动态角色分配 以距离球的远近来分配任务，可以第一时间接 触到球，掌握场上主动，体现团队优势
目前应用:二者相结合
进攻函数
进攻函数主题思想 1，只要把球推到对方半场90%是有利的。 2，要想有机会推对方半场必须要想办法在 不碰到球的情况下绕到球的后面。 3，旋转踢球70%情况下比推球效果好 4，只有强化边线进攻才能保证不被对方边 线进球。
基本动作的编写
例程二
实现二号小车的旋转运动
代码
extern "C" STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env ) { env->home[1].velocityLeft=80; env->home[1].velocityRight=-80； } 实例 2.dll
平台环境参数
场地大小 左右 6.8___93.4 上下 6.3___77.2 机器人大小 3.2*3.2 正方形 球大小 半径为0.9 小车速度 -125，125
五对五仿真基本规则
比赛时间十分钟，各半场五分钟（人工计
FIRA仿真5vs5比赛规则
Fira仿真5v5比赛规则
1.FREE BALL: （争球）
判罚条件：球长时间停在角落中无法移动，判FREE BALL
罚球方式：只允许在1/4球场范围内有1名防守队员和1名进攻队员参与争球，如图所示
2.GOAL KICK （球门球）
判罚条件：条件1和条件2任意一个成立均可判罚GOAL KICK
条件1：两名或两名以上进攻队员进入对方小禁区，如图
条件2：四名以及四名以上队员进入对方大禁区，都导致判罚GOAL KICK
注：“进入禁区”的判定条件：球员有50%面积的身位或以上进入即认定为“进入”，如图示。
对“进入”的定义与下面相同，不再赘述
罚球方式：守门员开球，球置于大禁区内，同时对方队员须站在半场范围以外，如图
3.PENALTY KICK （点球）
判罚条件：条件1和条件2任意一个成立均可判罚PENALTY KICK 条件1：两名或两名以上防守队员进入己方小禁区，如图
条件2：四名或四名以上防守队员进入己方大禁区，如图
罚球方式：除去罚球队员与守门员外，所有队员退到半场以后，守门员必须贴底线。
智能机器人足球比赛规则
智能机器人足球比赛规则一、比赛场地及设备标准1、场地：长240cm，宽160cm，高18cm。
2、墙壁：场地边界放置墙壁（包括球门区），由木板制成。
墙壁外侧为红、黄、绿相间的彩色，球场墙壁内侧为黑色，球门墙壁（三面）内侧为白色。
3、球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm，门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
4、基板：球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板应尽量保持平整和水平。
5、球门区：从球门线两端向中场延伸20cm的矩形区域。
6、点球位：两个半场内距球门线中点垂直距离60cm处。
7、开球点：球场中央点。
8、坠球点：经过点球位，与中场线平行，形成2条线；再将球场纵向4等份，形成3条线。
这样，包括中场线在内的6条线所形成的9个交点即为坠球点（见上图）。
（在真实的场地中坠球点没有明显标志）9、照明：为室内体育馆灯光。
10、机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）必须在一个直径为30cm 圆的范围内，限高22cm，限重2.5kg。
机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的深度最大为3cm。
11、足球：直径9cm，重160±5g。
是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（波长范围为810-700nm；光幅射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。
二、名词解释1、出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。
2、进球：足球的中心（即球的1/2以上）越过球门线且非出界球，即为进球。
3、死球：足球被机器人和墙夹在中间无法移动、或足球被多个机器人包围卡住不动超过10秒钟时，则为死球。
4、丢球：机器人在第一次踢出球以后5秒内没有再接触到球。
5、比赛中断：裁判员吹哨宣布比赛开始或继续后，在20秒内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球，为比赛中断。
6、坠球：当发生死球或比赛中断时所采用的继续开始比赛的方式。
7、任意球：发生犯规判罚、出界球、点球未中时所采用的继续开始比赛的方式。
第3章 FIRA仿真比赛
三、创建一个简单的策略程序
• 1。打开 或VC++6.0 • 2。创建（MFC DLL或win32 dll)项目, 取项目 名，比如Strategy. • 3。添加指定结构定义(一般在stdafx.h里)：
• • • • • • • • • • • • • •
typedef struct {double x, y,z;} Vector3D; typedef struct {long left, right, top, bottom;} Bounds; typedef struct {Vector3D pos;} Ball; typedef struct {Vector3D pos;double rotation;} OpponentRobot; typedef struct {Vector3D pos; double rotation,velocityLeft, velocityRight;} Robot; typedef struct { Robot home[5]; OpponentRobot opponent[5]; Ball currentBall, lastBall, predictedBall; Bounds fieldBound, goalBound; long gameState; long whosBall; void *userData; } Environment;
• • • • • • • • • • • • • • • •
double try_x = my_head.ball.loc_array_pre[i-1].x+dx; double try_y = my_head.ball.loc_array_pre[i-1].y+dy; if(try_x< BALL_MOST_LEFT||try_x> BALL_MOST_RIGHT) dx=-dx*ra; else if(try_y < BALL_MOST_DOWN || try_y > BALL_MOST_UP) dy=-dy*ra; else if( try_y < try_x-29.6) {dx=-dy*ra;dy=-dx*ra;} else if(try_y < -try_x-29.6) {dx=dy*ra;dy=dx*ra;} else if(try_y > try_x + 116) {dx=dy*ra;dy=dx*ra;} else if(try_y > -try_x + 116) {dx=-dy*ra;dy=-dx*ra;} my_head.ball.loc_array_pre[i].x=my_head.ball.loc_array_pre[i-1].x+dx; my_head.ball.loc_array_pre[i].y=my_head.ball.loc_array_pre[i-1].y+dy; } // for every seconds; } // end predictball
机器人大赛规则解释
机器人大赛规则解释l RoboCup足球机器人仿真组(2D、3D)仿真组比赛类似FIFA系列足球游戏，比赛由程序自主控制，完全模拟真人比赛，可设定阵形、战术、体力消耗等一系列参数。
比赛上下半场各5分钟，由电脑裁判进行在线裁定。
三维仿真与二维仿真相比，实现了对空间的模拟实战，使比赛更加激烈，更具观赏性。
l RoboCup足球机器人小型组比赛在5.5m×4m的绿色地毯场地上进行，采用桔黄色的高尔夫球作为比赛用球，每队由5个机器人组成。
机器人的体积不超过180cm2，高度不超过150mm。
机器人拥有控球、击球装置，可以和赛场外的计算机进行无线通信。
比赛规则与一般足球相似，有点球、任意球、门球、犯规、红黄牌等，上下半场各10 分钟。
l RoboCup足球机器人中型组(2：2 4：4)中型组比赛分为每队2个和每队4个机器人两种不同类型，使用橙色的国际足联标准5号用球，上下半场各10分钟。
机器人的尺寸不超过0.5m×0.5m ×0.8m，在比赛过程中完全自主控制。
l RoboCup足球机器人四腿组四腿机器人足球赛统一使用Sony公司生产的“爱宝”(AIBO)机器狗作为比赛专用机器人，比赛在4.2m×2.8m的绿色场地上进行。
比赛双方各有四个机器人上场，上下半场各10分钟，队员之间可以进行无线通讯，但禁止任何形式的远程控制，从而保证每一支球队都是一个独立系统。
l RoboCup足球机器人类人组比赛以各队自己开发的人形机器人作为比赛专用机器人，分为规定动作部分和自由发挥部分。
规定动作包括单腿站立一分钟、行走、踢球、点球比赛等，自由发挥部分，每队有5分钟时间展示机器人的各个动作，由裁判从技术和艺术两方面进行评分。
l RoboCup救援组比赛“灾难营救”是个重要的社会议题，机器人营救项目在模拟的事故现场寻找及营救受害者，分仿真组和机器人组两个组别。
旨在激发研究创意，使得机器人可以取代人力，在恶劣的环境下进行营救工作。
机器人遥控足球比赛规则
一球成名——-遥控机器人足球比赛规则一、参赛要求1、赛事分为小学组、初中组、高中组。
2、以队为单位报名参赛，每队限报队员2人和教练员1名.3、小学组每队一个机器人出赛，中学组每个参赛队有2个机器人出赛。
4、签到时发放号码标签，遥控器号码应与机器人号码一致。
5、遥控器必须是实体按键。
二、机器人的基本要求1、机器人为轮式机器人(最多有3个电机、2个传感器)，机器人采用遥控方式来控制。
2、机器人整体（含可伸展部分）直径不得超过22厘米，机器人包含电池在内总重量不大于1.2公斤（电池电压不大于12V）。
3、机器人材料：机器人必须使用塑料积木搭建，不得使用螺丝、螺钉、铆钉、胶水、胶带等辅助连接材料。
4、机器人不得带有喷洒液体、高压放电、电磁干扰等功能。
5、机器人不能选用易燃能源并必须带有一个总电源开关。
6、同组机器人必须要有明确的统一外观(颜色、标志、图案、名称）。
7、机器人占据球区域设计：占据球区域，即固定在机器人突出点上的两条直边所包含的内部空间。
比赛进行时，球进入机器人的运球区的深度则不能超过足球的1/3（图例);约为2.5厘米.三、遥控机器人足球足球赛简介足球比赛采取2个队伍同场对抗方式进行，小学组、中学组每个队2个机器人参赛,最后以进球多者为胜方.四、比赛规则1、足球赛总比赛时间为3分钟,（不分上下半场)。
2、比赛用球为直径约为7厘米的海绵制球。
3、比赛时间内，允许机器人在争球过程中互相碰撞。
4、遥控器集中由工作人员保管,比赛队伍在比赛前领取遥控器，比赛完毕后马上交回.5、比赛前由裁判对机器人进行检验，检验合格后才可以进行比赛;如果检验不合格，可在准备时间内调校机器人，如果超过准备时间则取消该机器人参加比赛的资格.6、每场比赛开始和进球后需要开球;开球时，双方机器人停在各自出发区内，由裁判开球开始比赛。
7、比赛期间,参赛人员如没有得到裁判允许不可触碰机器人。
如果机器人因损坏而阻碍比赛正常进行，裁判可即时终止比赛由队员把机器人拿到场外维修,比赛将继续进行；机器人完成维修后不能马上放回赛场,必须等待下一次开球时才能放回赛场。
基于FIRA 5VS5仿真机器人足球防守策略的研究
基于FIRA 5VS5仿真机器人足球防守策略的研究作者：宇海萍冯灵清来源：《计算机时代》2018年第07期摘要：针对FIRA 5VS5机器人仿真足球项目，在研究已有比赛策略的基础上，提出了分区协同防守策略，并对策略中的角色分配、守门员策略和防守球员防守策略进行了深入的分析，最终给出了防守流程和算法设计。
平台验证和比赛成绩表明，该策略能大大提高防守率，达到较好的防守效果。
关键词： Fira 5vs5；仿真机器人足球；防守；策略中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1006-8228（2018）07-13-04Abstract： In view of the FIRA 5vs5 robot soccer simulation project， on the basis of the existing competition strategy， put forward the collaborative partition defense strategy， and carried on the thorough analysis of role assignment strategy， goalkeeper strategy and defense strategy，finally give the defensive process and algorithm design. The results of platform verification and competition show that these strategy can greatly improve the defense rate and achieve good defensive effect.Key words： FIRA 5VS5； simulation robot soccer； defense； strategy0 引言机器人足球仿真赛是一种用软件模拟足球赛场的比赛，其主要内容是研究比赛策略，通过将策略输入软件来控制机器人，完成跑位、踢球、传球、射门、防守等动作。
机器人足球比赛规则
机器人足球比赛规则1 比赛场地和足球1.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。
边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。
边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。
赛台尺寸如图1所示。
赛台用木工板制成。
1.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。
绿色球场及白色边界区应水平和平整。
图1 比赛场地（mm）1.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。
1.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。
每个球门在距地面140mm处有一横梁。
球门内有高度为80mm的后壁。
球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。
球门外侧面应涂成亚光黑色。
球门用厚度不超过12mm的木板制成。
1.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。
图2 发球点、开球点和罚球区1.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。
比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。
但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。
1.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。
每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。
本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。
参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。
2 机器人2.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。
为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。
2.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。
只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。
2.3 机器人必须能自由纳入内径为220mm的开口圆筒中，重量不得超过2.5kg。
SimuroSot型足球机器人
1. 仿真型足球机器人比赛平台
图1-3 Simurosot 11:11 比赛赛平台
1. 仿真型足球机器人比赛平台
图1-4 Simurosot 11:11 比赛赛平台
2.比赛平台的安装及初始化 2.比赛平台的安装及初始化
2.1 SimuroSot(5vs5)仿真型5vs5机器人足球平台安装
首先，安装平台程序，这里安装到C盘根目录。 然后，初始化。在C盘根目录下要建立一个文件夹，名字为 Strategy，里面有两个文件夹一个是blue，装的是蓝队的策略 文件（也就是代码编译成的dll文件），另一个是yellow文件 夹，装的是黄队策略文件。 此处现场演示安装，并启动5VS5平台） 平台） （此处现场演示安装，并启动 平台
1. 仿真型足球机器人比赛平台
图1-1 Simurosot 5:5 比赛赛平台
1. 仿真型足球机器人比赛平台
图1-2 Simurosot 5:5 比赛赛平台
1. 仿真型足球机器人比赛平台
1.2 SimuroSot(11vs11) ：仿真型11vs11机器人足球
下载链接：/?mid=simurosot 选择 Large_League_SimuroSot Program.rar Simurosot 11: 11比赛仿真平台由哈尔滨工业大学开发完 成，与Simurosot 5:5比赛仿真平台不同的是，它是二维的 平台系统，而且它具有自动的裁判功能，比赛平台中的裁 判机制实时监视场上比赛情况，可以对某一方犯规情况公 平、快速、准确地进行裁决。其比赛仿真平台如图1-3所 示。
SimuroSot（仿真型） SimuroSot（仿真型）机器人 足球比赛平台及规则简介 足球比赛平台及规则简介
1. 仿真型足球机器人比赛平台
机器人足球赛的竞赛规则
机器人足球赛的竞赛规则机器人足球比赛有着独特的规则和规定，下面由店铺为大家介绍机器人足球赛的竞赛规则，希望大家喜欢!机器人足球赛参赛队规则1.每支参赛队由2名学生队员和1名教练组成。
2.比赛时只允许两名学生队员进入竞赛区(包括准备区和比赛区)，教练不得进入竞赛区。
3.在通常情况下，不允许参赛队员任意移动机器人。
每场比赛前，参赛队应指派一名队员担当队长，在规则允许范围内或在裁判员的指示下负责拿走、移动、重新放置机器人。
4.参赛队员应熟知比赛的有关规定，所有活动及行为必须遵循规则，服从赛场工作人员的指示。
机器人足球赛比赛赛制机器人足球比赛按小学、初中、高中三个组别分别进行初赛和复赛。
初赛：分组循环赛。
胜方积3分，负方积0分;如果平局，双方各积1分。
按分组循环赛的积分确定出线的参赛队，如果出现积分并列，按累计进球数确定先后，如果仍然并列，再按累计净胜球数确定先后。
复赛：淘汰赛，决出冠、亚、季军(并列)。
复赛中如果出现平局，该场比赛将加时，直至某一队有1个有效进球，该队即为获胜队。
若加时3分钟后双方均无进球，则在两个半场及加时赛中离场总次数少的队获胜;如双方离场次数仍相同，则机器人总重量轻的队获胜。
组委会有可能根据参赛报名和报到情况变更初赛和复赛赛制，如有变化，将在初赛开始前公布。
2.赛前准备3.参赛队在进入准备区前0.5小时检录，在准备区调试机器人(60分钟)。
参赛队可携带维修用的备件和便携式计算机。
4.参赛机器人应在准备区接受尺寸和重量的检查。
被检查的机器人应直立，任何突出部分应充分展开。
如果机器人某个可动部件能伸展，该机器人必须在运行状态下接受检查。
裁判员将逐个测量机器人的重量和尺寸。
5.允许在限定时间内对不合格的机器人加以调整，调整时间不得超过20分钟且不能影响正式比赛的安排。
如果修改后的机器人仍不符合要求，将取消比赛资格。
6.比赛期间机器人若有修改，必须再次接受检查。
7.进入比赛区8.根据赛程的安排，参赛队应于开赛前3分钟在引导员带领下进入比赛区候场。
FIRA程序及操作介绍
先从网上摘一句扯淡的话：机器人足球（FIRA）比赛现在已经成为机器人和人工智能领域的研究热点之一，是在动态不确定环境下对人工智能的考验，是以体育竞赛为载体的高科技对抗，是培养信息、自动化领域科技人才的重要手段，同时也是展示高科技水平的窗口和促进科技成果实用化和产业化的有效途径。
简介：而我要向大家介绍的只是这机器人足球比赛弱弱的一角，也是最初级最基础的比赛：SIMUROSOT 5V5（仿真5v5）。
说白了，玩家就是在PC机上的仿真平台模拟实物足球机器人而进行的比赛。
双方各有5个机器人（以下简称小车），并通过C/C++语言编写封装了各种数据和函数的动态链接库来控制小车的各种行为。
其中函数大概分为动作函数和策略函数，策略函数大多是消息处理函数，在这些函数中根据情况来调用动作函数进行处理，而所有的动作函数都是需要你自己写的，而且要合理运用数学和物理知识使你的动作函数更上一层楼，可别指望调用啥API。
因为这个平台仅仅会给你提供大量数据而已——也就是说，你要把你最美好的幻想、最高深的算法与最牛B的战略部署最终映射到5个小车的左右轮速上去（其实不是速度，是驱动力或加速度，上手这个还是要懂点儿基础力学的）。
最后总结下，说的再生动形象一点吧，FIRA的仿真比赛其实和电子竞技差不多，只是它更多的要靠你的意识而不是操作，而且这种比赛基本不存在IMBA的现象！（比较平衡）关于入门：仿真5v5这块是很容易入门的，只需要你会一些C语言知识和面向对象的基础知识就够了，你甚至可以“连DLL是什么都不知道”就来开发自己的策略。
所以仿真5v5非常适合计算机专业的大一新生和大二的学生上手的（我就是从大一做起的，而且是做了一段时间才清楚了DLL的概念），你们能从中学会很多很多的专业相关知识和各种有用的东西。
关于比赛：比赛是年年有，而且至少会有两大赛事的：FIRA与ROBOCUP的比赛。
机器人足球比赛分为FIRA和ROBOCUP两大块，前者主要是小车类的实物与仿真比赛，后者类人比赛较多。
SimuroSot 5vs5 (仿真) 比赛规则
SimuroSot 5vs5 (仿真）比赛规则1.介绍以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛2. 仿真平台1. 计算机配置2. 场地尺寸赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm ，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。
围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。
在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。
3. 场上标记比赛场地标记如图1 所示。
中圈半径是25cm 。
作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm ，垂直于球门线5cm。
主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。
争球时机器人的站位标记为灰色。
4. 球门,门线与门区球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。
门区（图1 中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm×15cm 的长方形区域。
5. 罚球区罚球区（图1 中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域及其附属弧形区域.3. 比赛过程1. 时间比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息5 分钟。
在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。
若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
2. 暂停操作者可向裁判要求暂停。
在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。
3. 记时仿真平台上的记时器不能代替官方记时器,比赛中应当使用专门的记时器.4. 关于资格取消若有一方比赛队员开赛前五分钟仍未到场，视作此球队弃权此场比赛。
5. 关于策略的更换为保证比赛的公正与平台的稳定，只允许中场休息时更换策略（注：加时赛亦不可更换），若球队不更换，默认为放弃更换资格。
6. 比赛过程中取消资格除摆球员外，比赛过程中只允许裁判操作电脑，若有球队队员不顾反对自行操作电脑，裁判给予警告，累计两次警告视为球队放弃比赛资格。
机器人足球技术介绍(基础版)-SimuroSot 5vs5
返回球场信息
平
动态 连接
底 层
台
库
程
给机器人指定驱动力 （dll）
序
仿真系统与实体系统的比较
平台相当于足球机器人系统中的机器人实体、比赛场地、CCD摄像头 DLL相当于实体系统中的计算机主机，相当于机器人的大脑，它获取
场上信息，然后将处理结果发送给平台 平台和DLL每个周期互相交换数据，保证了比赛的实时性 理论上每个周期时长为1/60S,在一个周期,DLL接受平台传递过来的信息
void PositionAndStop(Environment *env,int robot,Vector3D pos ,double bestangle,double limit) //PositionAndStop 让robot 跑到pos，并且停下来，bestangle 是停下来之后的朝向，limit控制停在pos附近的距离
常用底层函数
void Angle( Environment *env, int robot,double angle) //Angle 让robot转到angle的方向
void Angle( Environment *env, int robot,Vector3D pos) //Angle 让robot转到正对pos的方向
机器人足球
机器人足球比赛淋漓尽致地表现现实世界的基本特征，即分散存在的一个群 体与另一个群体在动态复杂环境中如何以实时方式进行竞争和行动决策的问 题．在足球比赛中充满着队员之间协调与合作之美，决策与智谋之美，生命与力 量之美及超级的艺术之美。
机器人足球，它以高技术对抗的形式赢得了学术界的认同。一年一度的FIRA CUP也同时召开国际学术会议，推动相关科技的发展。机器人足球成为高科技与 体育，学术与兴趣，科技与娱乐的完美结合，这便是它发展的活力所在。
机器人足球比赛规则通用模板.pptx
11
上届资格赛规定动作
2019-10-9
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初中组动作三 守门 机器人启动后可旋 转但不得进入罚球 区 来球后机器人可横 向运动扑球
成功扑球可得分
12
资格赛培训要点
建立信心，不依赖厂家提供的现成程序 学生应会审题 教会学生编程方法，而不是预想规定动作，
预编程序供比赛时调用
定义：使比赛难以继续的足球或场地的损 坏
处置：把损坏足球或场地的机器人移出场 地，至少30秒（5.4.4.1）
机器人相撞而损坏足球，应移出赛场。如 果其中一个机器人具有更明显的破坏性，
可让此机器人退出比赛（5.4.4.2）
造成第一次损坏的机器人受黄牌警告，第 二次将被取消该场比赛资格（5.4.4.3）
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24
对几种情况的处置----比赛中断和 暂停
定义：处理各种意外情况的裁判员行为 情况：出现“没有进展”、“损坏的机器人”
和“界外球”等情况 比赛的中断和恢复均由裁判员鸣笛 中断比赛时，球置于最近的发球点，机器人必
须立刻停止且放回指定位置（5.4.9.2） 恢复比赛时，所有机器人同时启动（5.4.9.3） 需要较长时间的中断，裁判可以叫“暂停”
2019-10-9
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高中组动作一 沿侧边向前运动 机器人完全进入绿 色球场区或白色边 界区为动作失败 完成动作加记时间 分 动作完成一半也能 得分
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上届资格赛规定动作
2019-10-9
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初中组动作二 搜球射门
机器人启动后要搜 寻足球并射门
机器人与足球接触、 踢球入门、带球入 门均可得分
2019-10-9
FIRA仿真型机器人足球(Simuro5v5)比赛规则中文版
FIRA SimuroSot 5vs5 (仿真）比赛规则1.介绍以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛2. 仿真平台1. 计算机配置2. 场地尺寸赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm ，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。
围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。
在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。
3. 场上标记比赛场地标记如图1 所示。
中圈半径是25cm 。
作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm ，垂直于球门线5cm。
主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。
争球时机器人的站位标记为灰色。
4. 球门,门线与门区球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。
门区（图1 中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm×15cm 的长方形区域。
5. 罚球区罚球区（图1 中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域及其附属弧形区域.3. 比赛过程1. 时间比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。
在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。
若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
2. 暂停操作者可向裁判要求暂停。
在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。
3. 记时仿真平台上的记时器不能代替官方记时器,比赛中应当使用专门的记时器. 4. 比赛中断只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人：1．破门得分或出现犯规2．裁判员判点球,争球,球门球,任意球3．仿真平台出现问题4．有不可预知的情况发生,如计算机自动重启,突然停电5.运动员如果一个机器人位于己方的球门区内,应当被视为守门员。
(一个机器人有多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。
机器人足球赛规则
足球对抗赛规则
一、机器人足球：（学龄前6-12岁）
1.任务说明：
以个人庭为单位，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。
2．使用器材：9797蓝牙机器人套装
3．本学龄前竞赛分为2个组别：6--8岁、6--12岁
4．竞赛规则：
1）每个队出1个队员，其中年龄必须是6--12岁，队员性别不限。
2）参赛2名队员，1VS1对抗，在规定的2分钟时间内控制自己的机器人，将放在中场的足球通过机器人争抢最后将球射进对方龙门，进球最多为获胜者。
3）竞赛用模型由乐高活动中心提供，球放在场地中间，机器人必须在各自的禁区内，当裁判发出比赛开始的哨声后，两方开始争球。
4）每组竞赛时间为2分钟，比赛期间参赛队伍可以在规定的赛台内自由跑动，直至将球射进对方龙门。
出现死球时，由裁判将机器人分开，双方队员在比赛中不能用手去碰机器人，用手碰机器人就算犯规一次，裁判吹响结束哨声，比赛结束。
5．计分标准：
1）竞赛结束后每个队员有1个成绩：进球的数量。
2）在规定的时间内，进球多的为胜者，如果二者进球数相同，由裁判安排加赛。
FIRA仿真机器人5：5足球比赛
FIRA仿真机器人5：5足球比赛•相关推荐FIRA仿真机器人5：5足球比赛FIRA仿真机器人5：5足球比赛电脑要求：硬件：软件：操作系统：Windows 2000，Windows XP 或更高。
比赛平台：FIRA SimuroSot 5vs5仿真平台1.5a版（EXE文件）FIRA SimuroSot 11vs11仿真平台20030904版（RAR文件）人员要求：裁判员一名，负责比赛时特殊情况的判别和处理。
记分员一名，负责对比赛记录比分，由于平台对进球比分统计有误，帮必须由人手工统计。
比赛规则：规则0：一般规则比赛目的（a）用以发展足球机器人基本的动作算法与比赛策略。
(b)为每个队提供了比赛训练与策略学习的环境。
(c)用以测试每队比赛策略的可行性与进步。
基本原理(a)用计算机图形来模拟场地、机器人与球。
(b)用运动学与动力学来模拟机器人与球的运动。
(c)首先将各队的比赛策略输入到客户端程序，再将客户端连到服务器。
接下来是比赛准备，包括系统启动与各队机器人的位置。
最后，比赛开始。
裁判的作用(a)控制比赛的开始，暂停与结束。
(b)对犯规进行处罚。
规则1：场地（1）场地尺寸（附录1）赛场为黑色长方形场地，尺寸为1130pixel x 788pixel ，有5 个像素宽的淡蓝色围墙。
在场地四角固定四个42pixel×42pixel 的等腰三角形以避免球进入角落。
（2）场地标记（附录2）比赛场地标记如附录2 所示。
中圈半径是123pixel。
作为门区的一部分的圆弧沿球门线长123pixel，垂直于球门线28pixe第一文库网l 。
主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为灰色，4pixel 宽。
争球时机器人的站位（圆）标记为蓝紫色。
（3）球门球门宽246pixel，没有横梁和网。
（4）门线与门区门线是恰好位于球门前长246pixel 的直线。
门区包括位于球门前尺寸为426pixel×90pixel 的长方形区域以及附属的弧形区域，弧形区域平行于球门线长度为123pixel，垂直于球门线高度为28pixel。
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FIRA SimuroSot 5vs5 (仿真）比赛规则
1.介绍
以下规则用于FIRA 中型组仿真比赛
2. 仿真平台
1. 计算机配置
2. 场地尺寸
赛场为黑色（不反光的）木质长方形场地，其尺寸是220cm×180cm ，带有5cm 高，2.5cm 厚的围墙。
围墙的侧面为白色，围墙顶部为黑色。
在场地的四角固定四个7cm×7cm 的等腰三角形以避免球进入角落。
3. 场上标记
比赛场地标记如图1 所示。
中圈半径是25cm 。
作为罚球区的一部分的圆弧沿球门线长25cm ，垂直于球门线5cm。
主要直线/圆弧（中线、门区边界线和中圈）均为白色，3mm 宽。
争球时机器人的站位标记为灰色。
4. 球门,门线与门区
球门宽40cm.门线是恰好位于球门前长40cm 的直线。
门区（图1 中的区域A）包括位于球门前尺寸为50cm×15cm 的长方形区域。
5. 罚球区
罚球区（图1 中的区域A,B）包括球门前尺寸为80cm×35cm 的长方形区域及其附属弧形区域.
3. 比赛过程
1. 时间
比赛分两个半场，每半场5 分钟，中场休息10 分钟。
在换人、暂停或其它必要情况下，官方计时员将暂停计时。
如果一支球队在中场休息时间没有准备好，不能继续开始下半场比赛，休息时间可以延长5 分钟。
若在延时之后球队仍未准备好继续比赛，则将取消其比赛资格。
2. 暂停
操作者可向裁判要求暂停。
在一场比赛中每队有权暂停2 次，每次将持续2 分钟。
3. 记时
仿真平台上的记时器不能代替官方记时器,比赛中应当使用专门的记时器. 4. 比赛中断
只有在下列情况下比赛中断并由一个操作者重新布置机器人：
1．破门得分或出现犯规
2．裁判员判点球,争球,球门球,任意球
3．仿真平台出现问题
4．有不可预知的情况发生,如计算机自动重启,突然停电
5.运动员
如果一个机器人位于己方的球门区内,应当被视为守门员。
(一个机器人有多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断。
)
1.在比赛开始前，队标颜色和开球权可通过投币来决定。
投币获胜的队优先选择机器人队标（蓝色/黄色）。
2.比赛开始时，进攻球队允许在中圈和自家半场内任意布置机器人。
随后防守球队可在其自己半场除中圈外任意布置。
(图2)
3.上半场和下半场开球，以及进球后重新开球时，球放置在场地中心处。
开球方必须先将球踢或者传回本方半场。
4.裁判哨响之后，比赛重新开始，所有机器人开始自由移动。
如果攻方在5秒之内未能将球开出, 将再发一次定位球（place kick）.若这种情况发生两次,将由对方发定位球。
5.中场休息后，两队交换场地。
比赛结束后参赛队应自己清除程序，否则,裁判员将不会对程序被滥用负任何责任。
8. 得分方式
1. 胜负
当整个球越过门线时即破门得分。
比赛的胜负根据分数来确定。
2. 平局处理(仅用于淘汰赛)
(1)在下半场结束之后出现平局的情况下，采用加时赛突然死亡法决定胜负。
比赛在休息5 分钟之后继续，加时赛3 分钟，首先破门得分的队为胜者。
若3 分钟加时赛后仍保持平局，双方将通过互罚点球来决定胜负。
(2)每个队罚三次点球，只有罚球者和守门员允许在场地上。
守门员在门区内，罚球者和球的位置如图3所示。
裁判员哨响之后，守门员可以跑出球门区。
(3)在三次罚点球之后仍为平局的情况下，可一个个地追加罚球数直到决出胜者。
所有罚球由一个机器人进行，随裁判的哨声开始罚球。
球滚出球门区或者裁判员哨响后30秒而球未发出,该次罚球结束。
9. 点球PK (Penalty Kick)
在下列情况下罚点球：
1．防守方有多于一个的机器人进入球门区内(一个机器人多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断).下列情况可以例外，即门区内额外的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛。
这些由裁判员决定。
2. 防守方有多于三个的机器人进入罚球区（图1中的A,B区）(一个机器人多于50％在门区内就认为该机器人在门区内，这一点由裁判员来判断).下列情况可以例外，即罚球区内额外的机器人不是在那里防守，或者它没有直接影响到比赛。
这些由裁判员决定。
3. 比赛进行中，未经裁判员允许任何人触碰了机器人。
10. 点球时人和球的位置
1.当裁判员判罚点球时，球置于场地相应的罚点球位置（PK）。
罚点球的机器人置于球的后边,其它机器人除守门员外自由地放置于中线的另一边(图3). 罚点球的机器人可以踢球或运球。
2.罚点球时，防守方守门员必须与门线相接触。
守门员可朝向任意方向。
3.防守球队优先布置机器人。
11.任意球FK（Free Kick）
1. 推对方机器人,无论是否故意. 对这种直接影响比赛或对对方机器人有潜在伤害的行为, 裁判员要判犯规。
2. 若一个机器人始终与球接触,允许它推着球和对方机器人往前走。
12 . 任意球时人和球的位置
1. 发任意球时，球放在相应的任意球点（FK）。
2. 发球队员应在球的后面。
3. 进攻方可在己方半场任意放置机器人。
4. 罚任意球时，防守方守门员必须与门线相接触。
守门员和其他队员可朝向任意方向。
5. 允许防守方两个机器人分别位于球门区的最左、最右位置，且要与前球门线接触；允许防守方两个机器人位于罚球区外侧，与边线接触，如图4所示。
6. 防守球队优先布置机器人，罚球的机器人可以踢球或运球。
13. 争球FB (Free Ball)
在门区外两队之间出现僵局达10秒钟，判争球。
如果球以非常慢的速度移动，裁判员即可决争球。
图5所示为一例。
14. 争球时人和球的位置
1.在一个1／4场地内争球时，球置于相应的争球位置(如图1中FB) 。
每队的一名机器人将放在沿场地的纵向离球25cm远的位置。
机器人的前面必须与发球点的垂直线接触。
机器人的方向角可以微调，如± 5 º，如图6所示。
2.两支球队的其他机器人可自由地放置在争球所在的1／4场地之外。
3.防守球队优先布置机器人。
15. 门球GK (Goal kick)
1. 在防守球队的门区内参与进攻的机器人多于一个，由防守球队发门球。
2. 进攻机器人在门区内推或阻挡守门员，影响比赛，由防守球队发门球。
3. 进攻机器人推着球和守门员一起进入球门，由防守球队发门球。
4. 球在中间，进攻机器人推球影响了守门员的发挥（图7），由防守球队发门球。
5. 在球门区内出现僵局达10 秒钟，由防守球队发门球。
6. 若进攻机器人偶然碰到了守门员，但未影响守门员的发挥，不判犯规，图8。
7. 在门区内，当球在中间时，可以推守门员，但不能将球和守门员一起推入球门。
17. 发门球时人和球的位置
1.在发门球时，只有守门员允许在门区内，球可放在门区内的任意位置。
2.其它的机器人在门区之外，图9。
3.防守球队在自己的半场布置机器人。
比赛随裁判的哨声重新开始。
3.防守球队优先布置机器人，守门员可以踢球或运球。