机器人码垛机操作规范

机器规范人码垛机操作

1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器

人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。

2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按

钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；

3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，

然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；

4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故

障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；

5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人

已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；

6.复位已完成，可以开机。

机器人手动操作

如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：

1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；

2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。

4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换

一次。

5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”

则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按

下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”

则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器

人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向

上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按

“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下

X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”

则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则

机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向

上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置

向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下

A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓

手顺时针转动。手动操作机器人达到预定的位置后，按一下“Mot”

按键至“变绿色”处如图1的颜色即可进入机器人运动区域；

6．问题处理完成后，将钥匙开关切换至自动模式，并断电重新启动电源

后方可自动运行。

7． 速度设置：手动模式时速度设置为按下屏幕下方“V+”则速度加，

按下“V-”为速度减，按一次加减1%；自动模式时，按操作面板左侧按键“KEY0”为速度加，按“KEY1”为速度减，按一次加减5%

图

1

图

2

手动操作 （1）切换模式

（2）按下电柜内右侧方盒顶端电源按钮，开启机器人操作面板

面板启动初始画面如下图：

点击此处

（3）点击

机器人。

“Mot”使能

（5）此时可以手动机器人，对应A1，A2，A3，A4的手动

操作，参考机器人手动操作红色字体部分。

变为绿色

变为绿色

按下A1右侧对应的“-”则机器人沿底座顺时针转动

切换，按一次切换一次。

切换后如下图

“Jog”切换键

切换后

X,Y,Z,A4 切A1 A3

机器人手动操作红色字体部分。

（8）问题处理完成后，将钥匙开关切换至自动模式，并断电重新启动电

源，

按下X 右侧对应的“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动