松下焊接机器人电子教案

第三章 手动模式(5)
圆弧摆动中间点（焊接点） MOVECW
振幅点 1 WEAVEP 圆弧摆动开始点 MOVECW （焊接点）
振幅点 2 WEAVEP
圆弧摆动结束点 MOVECW （空走点）
教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图
第三章 手动模式(6)
形式 1(简单摆动)
形式 2(L 形)
形式 3(三角形)
第十一章 焊接电源的设定(4)
教材（图11-27）TIG焊参数设定
第十二章 其它功能设定(1)
教材（图12-3）RT监测显示设定
第十二章 其它功能设定(2)
教材（图12-4）块监测图示
第十二章 其它功能设定(3)
教材（图12-6）块监测设定对话框
第十三章 扩展系统(1)
教材（图13-3）外部轴设定对话框
叙述焊接条件：电流=120A、 电压=19V、焊接速度=0.5m/min
运行ArcStart1文件开始焊接操作，不使用 引弧重试功能。 示教速度为10m/min，由P3点向P4点圆弧焊 接，焊接条件（同上）不变。
设定与焊接电流适配的焊接 电压和焊接速度。
叙述焊接开始条件，选择引 弧程序为ArcStart1。 P4圆弧中间点（焊接点）
第十七章 机器人的圆弧编程示意
第十七章 机器人的平角焊编程示意
第十七章 编程示例(1)
起始点
该点延时3S 焊接开始点 焊接参数 起弧程序
焊接结束点
收弧程序 收弧参数
教材（图17-1）弧线示教程序示例
பைடு நூலகம்
第十七章 编程示例(2)
开始点
结束点 过渡点
焊接开 始点
过渡点 振幅点1 中间点 焊接结束点
教材（图17-2）圆弧摆动程序）
1.3机器人的主要作用？
替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作
1.4机器人的特点？
效率高、工作质量好、计划性强、 易于实现流水化作业 消除人工劳动的不确定因素
1.5机器人的发展趋势？
向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方式
第一章 机器人概述(3)
TW 轴：手腕（扭转） BW 轴：手腕（弯曲）
RW 軸：手臂（旋转）
ARC-SET AMP＝120 VOLT＝19 S＝0.5
ARC-ON ArcStart1 RETRY＝0 MOVEC P4 10m/min MOVEC P5 10m/min CRATER AMP＝100 VOLT＝18 T＝0 ARC-OFF ArcEnd2・prg RELEASE=0 MOVEL P8 20m/min End of Program
教材（图9-14a）L1 型工具补偿
教材（图9-14b）人工校枪示意图
第九章 设定基本参数(4)
教材（图9-17）工具设定对话框
第九章 设定基本参数(5)
教材（图9-18）设定软限界
第九章 设定基本参数(6)
教材（图9-19）微动设定
第九章 设定基本参数(7)
教材（图9-28）其它设定
第十章 输入/输出设定(1)
焊接机器人操作及应用
第一章 机器人概述(1)
1.1机器人一词的由来？ 捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）
1920年捷克作家卡雷尔·恰佩克 在他的科幻小说《罗萨母万能机器 人制造公司》首次提到机器人一词。
人造人=机器人 Robot
1.2机器人的性质？
机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器
第一章 机器人概述(2)
教材（图16-8c）裙 边焊接时焊丝指向 教材（图16-8d）有焊接间隙时焊丝指向
第十六章 机器人焊接工艺(6)
教材（图16-12）各种变位系统
第十六章 机器人焊接工艺(7)
满足各类不同工艺需要的焊枪类型
碳钢
铝和不锈钢
薄板
CO2焊枪
MIG焊枪
TIG填丝焊枪
教材（图16-30）焊接机器人焊枪种类的应用图例
第十七章 机器人编程的几种插补方式 几种插补方式：
示教点的插补 PTP(MOVEP) 点到点的运动
1、直线插补 Linear(MOVEL) 机器人从该点到下一点运行一段线 段。
2、圆弧插补 Circular(MOVEC) 机器人通过3点决定一条圆弧。 3、直线摆动插补 Linear-Weaving (MOVELW) 机器人运行一条直线摆动轨迹。 4、弧线摆动插补Circular-Weaving (MOVECW) 机器人运行一条圆弧摆动轨迹。
EXI T
向上移动 光标关闭子 菜单项目
点击图 标显示图 标的子菜 单项目
教材（图2-17）选择菜单
第二章 机器人示教器(4)
教材（图2-20）输入字母
第三章 手动模式(1)
中间点 焊接开始点
空走段
焊接结束点 焊接段 焊接段 设 “焊接”
空走段
设 “焊接” ARC-SET ARC-ON
设 “空走” 收弧 ARC-OFF
先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置， 可以得到五种不同的运动速度。 （辅图）机器人的移动速度控制
第二章 机器人示教器(4)
（辅图）机器人的分级管理功能
第二章 机器人示教器(3)
向上/向下微动来移动光标
EXI T
点击拨动按钮 显示子菜单项目
点击拨动 按钮关闭子 菜单项目
示教速度10m/min，焊接速度0.5m/min不变， P5为空走点（圆弧焊接的结 继续由P4点向P5点作圆弧焊接。 束点） 叙述收弧条件：收弧电流=100A、收弧电压 =18V、收弧时间T=0为零秒。 运行ArcEnd2文件结束焊接操作RELEASE=0 粘丝解除为0次，即无粘丝解除。 速度为20m/min，由P5向P8直线移动 机器人停留在第8点位置。 收弧时焊接电流，收弧焊接 电压和收弧焊接时间。 叙述焊接结束条件，设定收 弧程序为ArcEnd2。 P8为空走点。结束。 程序结束
第一章 机器人概述(6)
⑨ ⑥ ⑤ OP ③
⑩
⑧
（11）
④
②
气管 ⑦ (12) ③ ①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器(380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制电缆
教材（图10-2）输入设定图示
第十章 输入/输出设定(2)
教材（图10-4）输出设定图示
第十章 输入/输出设定(3)
教材（图10-7）运转方式的设定
第十章 输入/输出设定(4)
教材(图10-8) 次序 板上的端子排布图
第十章 输入/输出设定(5)
教材（图10-11）信号方式时序图
第十章 输入/输出设定(6)
教材（图1-15）焊接机器人单体构成
第一章 机器人概述(7)
机器人 控制柜 防碰撞 开关 焊枪 送丝 装置 全数字 焊机
机器人 示教器
机器人 本体
（辅图）焊接机器人部品图
第一章 机器人概述(8)
目标 位置
+ _ 位置 反馈
软件PID 控制器
输出
PWM波
伺服 放大器
伺服 电机
关节 动作
光电 编码器
第五章 视窗(1)
教材（图5-11）运转状态图示
第五章 视窗(2)
教材（图5-12）预约状态图示
第六章 文件编辑(1)
教材（图6-1）剪切操作示意图
第九章
设定基本参数(1)
教材（图9-1）用户ID对话框
第九章 设定基本参数(2)
教材（图9-11）用户坐标系的设定
第九章 设定基本参数(3)
第十三章 扩展系统(2)
教材（图13-8）机械组应用图示
第十六章 机器人焊接工艺(1)
喷嘴 焊接方向 导电嘴
CO2气体 保护区
溶滴 焊道
焊丝
电弧
熔池 母材
教材（图16-1）CO2/MAG焊接原理
第十六章 机器人焊接工艺(2)
(一)短路过渡
小电流、低电压。熔滴长 大受到空间限制而与母材短路， 在表面张力及小桥爆破力作用 下脱离焊丝。 电弧长度较长，熔滴可 自由长大，直至下落力大于表 面张力时，脱离焊丝落入熔池。 CO2焊时，电流超过一定 值，过渡颗粒变小，飞溅小焊 缝成型好。 MAG焊时，焊丝端部液态 金属成铅笔尖状，细小熔滴从 焊丝尖端一个接一个成轴线状 向熔池过渡。焊接无飞溅。
FA轴：肩（前伸） UA軸：躯体（上举）
RT軸：腰（回转）
机器人：6个自由度
人：7个自由度
教材（图1-1）机器人与人的比较
第一章 机器人概述(4)
教材（图1-6）机器人本体规格
教材（图1-7）机器人动作范围
第一章 机器人概述(5)
工装夹具 焊接机器人
支撑轴 外部轴
公共底座
教材（图1-12）外部轴应用事例
P3
P4
运动方式
焊接・空走
移动速度
第十七章 圆弧的示教解读
圆弧中间点 P4 P1 之前直线 MOVEC （中间）
P2
P3
圆弧起始点
P5 圆弧结束点 P8
MOVEC（结束）
MOVEC（开始）
（图3-17）圆弧插补图示
程序（图17-1）
Prog0005・prg 1:Mech1:Robot Begin of Program TOOL＝1:TOOL01 MOVEP P1 10m/min DELAY 3.00s MOVEL P2 10m/min MOVEC P3 10m/min
E 1 2
E 1 S 2
S
E 1 2
S
形式 4 (直角)
形式 5(梯形)
形式 6(高速单一摆动) 用 PTP 方式 移到振幅点
1 2 S 3 4
E
1 2 S 3 4
E
E 1 S 2
教材（图3-22）六种摆动形式组图
第三章 手动模式(7)
教材（图3-35）设定焊接条件
第三章 手动模式(8)
教材（图3-9）机器人运动坐标系选择菜单组图 关节坐标系的切换
(二)滴状过渡
(三)细颗粒过渡
(四)射流过渡
教材（图16-3）熔滴的几种过渡形式
第十六章 机器人焊接工艺(3)
教材（图16-5）CO2/MAG焊接的工艺参数
第十六章 机器人焊接工艺(4)
教材（图16-6）接头形式及焊接位置
第十六章 机器人焊接工艺(5)
（图16-8a）薄板焊接的焊丝指向
（图16-8b）板厚不同时焊丝指向
（圆弧示教程序解读）
程序名Prog0005 分类机械：设备为机器人 程序开始 指定储存工具的数据工具号 速度为10m/min，由前一点向该点移动 该点延时3秒 速度为10m/min，由P1点向P2点移动 速度为10m/min，由P2向P3直线移动
（如何设定）
顺序自动生成，可重新命名 出厂时设到"1:Mech 1"。 自动生成 默认（CO2焊枪） P1为空走点。 DELAY 为延时指令 P2为直线空走点 P3开始焊接点（圆弧起始）
教材（图10-12）二进制方式时序图
第十章 输入/输出设定(7)
教材（图10-13）BCD 方式时序图
第十一章 焊接电源的设定(1)
教材（图11-6）焊机参数设定
第十一章 焊接电源的设定(2)
教材（图11-8）焊丝/材料/焊接方法设定
第十一章 焊接电源的设定(3)
教材（图11-16）焊接参数设定
教材（图3-15）直线示教
第三章 手动模式(2)
圆弧中间点 MOVEC（焊接点） 之前直线 圆弧起始点 MOVEC（焊接点） 圆弧结束点 MOVEC（焊接点）
教材（图3-17）圆弧插补图示
第三章 手动模式(3)
弧插补示例，三点计算 直线插补 c 使用点 c,d,e 一段圆弧，如果全部设 a 来计算插补 圆弧结 为MOVEC指令，由于 束点 圆弧起始 圆弧路径的改变，cd段 点 e d 和de段的计算结果将变 教材（图3-18）圆 为两段直线轨迹。此时 弧插补计算示意图 使用点 c,d,e 来计算插补 应在c点重复登录三次： MOVEC MOVEC 第一次登录MOVEC ， MOVEL/MOVEP MOVEC 再登录键入MOVEL指 MOVEC 令或MOVEP指令，第 三次登录键入MOVEC MOVEC 指令作为圆弧新起始点。
教材（图3-19）圆弧插补的运用事例
MOVEC
.
（图3-18）为两端圆
使用点 a,b,c 来计算插补
b
使用点 b,c,d 来计算插补
第三章 手动模式(4)
振幅点 1 (WEAVEP)
主路径 摆动起始点（焊接） (MOVELW) 摆动结束点（空走） (MOVELW)
振幅点 2(WEAVEP)
教材（图3-21）直线摆动插补示意图
教材（图1-13）机器人控制原理
第一章 机器人概述(9)
教材（图1-14）机器 人连线及各关节定义
第二章 机器人示教器(1)
教材（图2-21）示教器各部位的名称(GⅡ)
第二章 机器人示教器(2)
教材（图2-1）机器人示教器正面图示
教材（图2-2）机器人示教器背面图示
第二章 机器人示教器(3)
第十七章 编程示例(3)
本田座椅双机器人系统示教
教材（图17-3）本田座椅双机器人系统示教
第十七章 编程示例(4)
教材（图18-9）自行车 三角架工装(焊前示教)