双8字无碳小车

传动系统的设计
用绳子一端通过定滑轮将砝码吊 起，另一端缠绕在绕绳轴上。砝 码下落使绕绳轴转动，并带动齿 轮系运动。齿轮2和齿轮3的转动 带动凸轮的转动，从而实现小车 转向；齿轮1的转动带动后轮的 转动，从而实现小车运动。
转向系统的设计
小车的转向系统使用凸轮推杆机 构。转向轮的偏转角与凸轮半径 存在关系。后轮节点间的距离， 即将凸轮按角度均分成N份，凸 轮每转过360/N度，主动轮前进 距离为L。
小车实物图
总结与体会
工作总结 心得体会
工作总结
设计小车基本结构，确定使用齿轮传动，凸轮控制转 向。 建立数学模型，使用MATLAB软件仿真模拟，确定小 车各机构参数。
加工小车零部件并组装整车。
通过微调机构不断调试，以补偿计算、加工与装配过 程中的误差，寻找最优轨迹。
完成不同桩距下的双“8”字避障行驶。
转向系统的设计
选取I为25mm，轮子半径R为 70mm，凸轮基圆半径r为 42.5mm，偏距c为58mm，前 后轮距离d为122mm,带入方程 式，根据MATLAB计算后得出凸 轮形状。
关键参数设计
可微调参数
改变凸轮离支撑座的距 离，从而改变前轮的转 动范围，使小车能够重 合轨迹。
推杆和前轮的角度 可以推改杆变3小推车杆的轨 迹重合度。
后轮轮距可以改变车轮 的摩擦阻力矩，从而调 节小车运动速度，使小 车平稳运动。
制作方案说明
零件材料选择 零件加工方法 小车实物图
零件材料选择
由于底板需要承受较大 的重量，为防止变形并 减轻小车重量，选择强 度大重量轻的碳纤维板。
为了使车轮摩擦减小， 车轮应该轻薄，同时还 要有足够的硬度，综合 考虑，使用304不锈钢。
对于凸轮，应使其足够 耐磨、轻薄并保证较高 的硬度，因此凸轮材料 选用亚克力。
CNC加工
小车支座采用CNC加工中心加工。小车的法兰采用数控车床加工，小车的车 轮使用激光切割。
零件加工方法
雕刻机雕刻
碳纤维板使用使用雕刻机加工。小车的底板、砝码承重板与天花板使用雕刻 机雕刻成型。
3D打印
对于结构复杂难以加工的零件，使用3D打印机打印。小车的推杆与前轮固定 件使用3D打印成型。
心得体会
团队分工明确，共同完成小车 设计，加工，组装。
源自文库
团队合作
严谨细致
严格按照大赛规则设计车体， 各个零件紧密配合。
遇到问题沉着思考，想尽办法 解决难题。
耐心沉着
坚持不懈
从设计到加工和完成装车，小 组成员坚持不懈用行动证明自 己。
感谢您的观看
双“8”字型避障无碳小车
小车名称：远畅号 小组成员：罗亮 陈洋洲 罗苹
CONTENTS
目
01 小车结构设计
录
02 制作方案说明
03 总结与体会
小车结构设计
整体结构的设计 传动系统的设计 转向系统的设计 关键参数的设计
整体结构设计
本作品使用三轮结 构，前轮为转向轮，后 轮为驱动轮，且两个后 轮都为驱动轮，使用单 边驱动实现转弯差速。 小车使用齿轮传动，使 用凸轮控制转向。