2019年变电站大型智能巡检机器人检测项

2019年变电站大型智能巡检机器人

性能检测项目及要求

1.概述

本次检测工作主要依据《变电站智能机器人巡检系统检测规范

（Q/GDW11514-2016）》、《国网运检部关于进一步完善变电站智能

巡检机器人后台监控系统功能和界面的通知（运检一〔2016〕103

号）》等相关要求进行。

2.检测项目

检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监

控后台。详见下表1。

表1检测项目

序号检测项目

1

整机外观结构2防松措施

3部件标识

4外壳表面

基本性能外观质量外壳防静电及防电磁场干扰

5

措施6外壳和电器部件是否带电

*机器人本体重量（包括电7

池）

序号检测项目

8*可见光成像质量

可见光及红外成像质量

9*红外成像质量

10

自主导航及定位准确度11防碰撞功能

12越障能力

13涉水能力

14爬坡能力

运动功能

15防跌落功能

16转弯半径

17*巡航时间

18云台性能

19自主充电功能*自主充电功能

20对讲喊话语音对讲及喊话功能

21*巡检方式

例行巡检切换为人工遥控巡22

检

23特巡切换为人工遥控巡检

巡检方式设置和切换

人工遥控巡检切换为例行巡24

检

25人工遥控巡检切换为特巡

26例巡切换为特巡

序号检测项目

27特巡切换为例巡

28最短路径选择功能

29检修区域“挂牌”避障功能

30*一键返航功能

31链路中断脱机工作功能

32*遥控遥测信号自检

33*电池模块自检

34*驱动模块自检

自检功能

35*检测设备自检

36其他模块

37

本体故障报警

38三相温差异常

39热缺陷

智能报警功能

40敞开式仪表异常

41油位计异常

*室外模拟场表计和分合指42

示（执行机构）识别准确度*室内模拟场表计和分合指43

巡检能力

示（执行机构）识别准确度

*室外模拟场表计识别分析44

完成总时间

序号检测项目

45*识别准确率

46*红外测温准确度

变电设备异物缺陷人工智能

47

识别功能

48

机器人管理49任务管理

50实时监控

51巡检结果确认

监控后台

52巡检结果分析

53用户设置

54机器人系统调试维护

55日常操作的响应时间

注：表“*”号项目为重要技术参数，如该项不符合要求则将判定整体检测结果为不

符合要求。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目

以附件2“2019年变电站大型智能巡检机器人性能检测表”为准。

3.检测项目技术要求

3.1基本性能

3.1.1外观质量

机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，

所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一

一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、

毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。

将机器人主要部件的规格、型号和数量进行核查记录，与其实物照片一并作为检测机构出具检测报告的附录。

4.可见光及红外成像质量

可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。

在巡检温度记录上应显示巡检点设备部件的最高温度并标记位置，设备部件的测温区域应有明显的标记框线，建模数据的框线应与测温结果的标记框线外形一致。

5.运动功能

1）具备无轨自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于3.2m。

2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。

3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。

4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。

5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。

6）具备防跌落功能，最小防止跌落高度为10cm。

7）最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。

8）电池供电一次充电续航能力不小于8h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。

9）应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直范围-10°～+90°，水平范围-180°～+180°；机器人云台视场范围内始终不受本体任何部

位遮挡影响。

6.自主充电功能

机器人应具备自主充电功能，电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与充电室内充电设备配合完成自主充电。

7.对讲与喊话功能

应具备双向语音传输功能。

8.巡检方式设置和切换

巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。全自主巡检与人工遥控巡检能可自由无缝切换，具体功能如下：（1）例行巡检与人工遥控巡检切换。支持例行巡检与人工遥控巡检自由无缝切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。（2）特巡与人工遥控巡检切换。支持特巡与人工遥控巡检切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。

具备最短路径选择功能：机器人在接收到特巡任务命令时，应立即停止正在执行的巡检任务，自动寻找最短路径，以最短时间到达巡检点进行巡检。