新力川伺服驱动说明书

感谢您使用本产品，本使用操作手册提供LCDA系列伺服驱动器的相关信息。

内容包括：
伺服驱动器和伺服电机的安装与检查
伺服驱动器的组成说明
试运行操作的步骤
伺服驱动器的控制功能介绍与调整方法
所有参数说明
通讯协议说明
检测与保养
异常排除
应用例解说
本使用操作手册适合下列使用者参考：
伺服系统设计者
安装或配线人员
试运行调机人员
维护或检查人员
在使用前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。

此外，请将它妥善保存在安全的地点以便随时查阅。

下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：
安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体或可燃性气体。

接线时，禁止将三相电源接至马达U、V、W的连接器，因为一旦接错时将损坏伺服驱动器。

接地工程必须确实实施。

在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。

在通电动作前，请确定紧急停机装置是否随时开启。

在通电动作时，请勿接触散热片，以免烫伤。

如果您在使用上仍有问题，请洽询经销商或者本公司客服中心。

安全注意事项
LCDA 系列为一开放型（Open Type ）伺服驱动器，操作时须安装于遮蔽式的控制箱内。

本驱动器利用精密的回授控制与结合高速运算能力的数字信号处理器（Digital Signal Processor,DSP ）,控制IGBT 产生精确的电流输出，用来驱动三相永磁式同步交流伺服马达（PMSM ）达到精准定位。

LCDA 系列可使用于工业应用场合上，且建议安装于使用手册中的配线（电）箱环境（驱动器、线材与电机都必须安装于符合环境等级的安装环境最低要求规格）。

在按收检验、安装、配线、操作、维护与检查时，应随时注意以下安全注意事项。

标志[危险]、[警告]与[禁止]代表的含义：
意指可能潜藏危险，若未遵守要求可能会对人员造成严
重伤或致命
意指可能潜藏危险，若未遵守可能会对人员造成中度的
伤害，或导致产品严重损坏，甚至故障
意指绝对禁止的行动，若未遵守可能会导致产品损坏，
或甚至故障而无法使用
WARNING
DANGER
STOP
请依照指定的方式搭配使用伺服马达与伺服驱动器，否则可能会导至火灾或设备故障。

禁止将本产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的
场所下使用，否则可能会造成触电或火灾。

配线注意
请将接地端口连接到100Ω以下的接地，接地不良可能会造成触电或火灾。

请勿连接三相电源至U 、V 、W 马达输出端口，否则可能会造成人员受伤或者导致火灾。

请锁紧电源与马达输出端口的默写螺丝，否则可能会因为接触短路造成爆炸引起火灾。

操作注意
当机械设备开始运行前，须配合其使用者参数调整设定值。

若未调整到相符的正确设定值，可能会导致机械设备运行失去控制或发生故障。

机器开始运行前，请确认是否可以随时开启紧急开关停机。

当马达运行时禁止接触任何旋转中的马达零件，否则可能会造成人员受伤。

为了避免意外事故，请分开机械设备的连轴器与皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运行。

在伺服马达和机械设备连接运行后，如果发生操作错误，则不仅会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。

强烈建议：请先在无负载情况下，测试伺服马达是否正常运作，之后再将负载接上，以避免不必要的危险。

在运行中请不要触摸伺服驱动器的散热片，否则可能会因为高温而发生烫伤。

DANGER
DANGER
DANGER
WARNING
STOP
保养与检查
禁止接触伺服驱动器与伺服马达内部，否则可能会造成触电。

电源开启时，禁止拆下驱动器面板，否则可能会造成触电。

电源关闭20分钟内，不得接触接线端口，残余电压可能造成触电。

不得拆开伺服马达，否则可能造成触电或人员受伤。

不得在开启电源情况下改变配线，否则可能会造成触电或人员受伤。

只有合格的电机专业人员才可以安装、配线与修理保养伺服驱动器
主电路配线
请不要将动力和小信号线从同一管道内穿过，也不要将其绑扎于
一起。

配线时请使动力线和信号线相隔30CM （）以上。

对于信号线、编码器（PG ）反馈线，请使用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。

对于配线长度，信号输入线最长为3M （约英尺），PG 反馈线最长为20M （约英尺）
即使关闭电源，伺服驱动器内部仍可能会滞留高电源，请暂时（20
分钟内）不要触摸电源端口。

并确认D1电源指示灯完全熄灭后，再进行检查作业。

请勿频繁地开关电源。

若需要连续开关电源时，请控制在5分钟一次以下。

主电路端口座配线
端口座的一个电线插入口，请仅插入一根电线。

在插入电线时同，请不要使芯线与邻近的电线短路。

芯线的线头请使用Y 接端口固定。

在上电之前，请确实检查配线是否正确。

WARNING
WARNING
STOP
STOP
第一章概述
产品简介：
交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。

LCDA交流伺服驱动（又名数字式交流伺服驱动装置），是本公司新一代全数字交流伺服驱动单元。

包含位置，速度，扭力控制三种模式。

可配套各种开环，闭环控制系统, 广泛应用于数控设备及自动化行业。

伺服内部采用国际先进的电机控制专用芯片(TMS320LF2407A DSP)、大规模可编程门阵列（CPLD）和智能化功率模块（IPM），集成度高、
体积小、保护完善、可靠性好。

采用最优PID算法完成
PWM控制，性能已达到国外同类产品的先进水平。

产品检查：
为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检
查下表所列出的项目：
如果发生任何上述情况，请与代理商联络以获得妥善解
决。

完整操作的伺服组件应包括：
(1)伺服驱动器及伺服电机。

(2)一条U V W电机动力线，一端U、V、W、FG四条线插至驱动器所附的端子处，另一端为与电机
相连的动力端口处。

(3)一条编码器控制信号线与电机端编码器母座相接，一端接头至驱动器CN1公座处。

(4)一条上位机连接线，公头接驱动器CN3，母头接上位机。

（选配）
(5)于CN2使用50PIN接头。

(6)于CN1使用9PIN接头。

(7)于CN3使用9PIN接头。

（选配）
(8)于TB使用美规9PIN接线端子。

产品外观：（图片修改）（接口指示有错误）
单相单路电源输入伺服驱动器外观及面板说明
——————模式切换键
——————数字资料增加键
——————数字资料减少键
——————资料确认或移位键
双路电源输入，三相主电源，单相控制电源伺服驱动外观图
第二章安装
产品的储存和安装必须满足环境条件要求。

产品的堆放数量有限，不可过多地堆叠一起，防止受压损坏和跌落。

产品的储运必须使用产品原包装。

损坏或零件不全的产品不得安装使用。

产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。

伺服驱动单元必须安装在电柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。

伺服驱动单元和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。

严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。

环境条件
伺服驱动单元的安装
伺服驱动单元必须安装在保护良好的电柜内。

伺服驱动单元必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。

不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。

1）安装环境
（1）防护
伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。

（2）温度、湿度
环境温度0℃～50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。

（3）振动和冲击
驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有S2)以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。

2）安装方法
（1）安装方式
用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。

后面安装部有四处固定螺丝孔，请以M5螺丝固定。

（2）安装间隔
图示出单台驱动单元安装间隔，图示出多台驱动单元安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。

图单台驱动单元安装间隔
图多台驱动单元安装间隔
（3）散热
为保证驱动单元周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动单元的散热器。

伺服电机安装
注意
禁止敲击电机轴或编码器，防止电机受到振动或冲击。

搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。

电机轴不能受超负荷负载，否则可能损坏电机。

电机安装务必牢固，并应有防松措施。

1）安装环境
（1）防护
选配的伺服电机目前都不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到电机上，
必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。

注：用户需要防水型伺服电机，请在订货时声明。

（2）温度、湿度
环境温度应保持在-10～40℃。

电机长期运行会发热升温，周围空间较小或附近有发
热设备时，应考虑强迫散热。

湿度应不大于90%RH，不得结露。

（3）振动
伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于（s2）。

2）安装方法
（1）安装方式
a)水平安装：
为避免水、油等液体自马达出线端流入马达内部，请将电缆出口置于下方。

b)垂直安装：
若马达轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速机内的油渍从马达轴心渗入马
达内部。

（2）注意事项：
拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。

应采用螺旋式压拨工具拆
装。

目前多数的伺服电机不可承受大的轴向、径向负荷。

建议选用弹性联轴器连接负载。

为防止减速机内的油渍沿马达轴心渗入马达内部，请秀油封的马达。

为防止电缆因机械运动而造成连接线脱落或断裂，应确实固定连接线。

固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。

轴心的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使马达运动时产生振动。

安装及拆卸马达时，请勿使用榔头敲击马达，否则容易造成马达轴心及后方编码器
等的损坏。

第三章接线
警告
●参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。

●接线和检查必须在电源切断后10分钟以后进行，防止电击。

小心
●必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。

●驱动单元和伺服电机必须良好接地。

标准接线
驱动单元的外部连接与控制方式有关。

1）位置控制方式：（按照画册上修改）
控制信号标准接线图
a位置控制CN2接线图（LINE DRIVER）
图示为差分双脉冲的位置控制方式
b位置控制CN2接线图（OPEN COLLECTER）
图示为开环采集双脉冲的位置控制方式
c速度控制方式：
速度控制方式CN2接线图
模拟口控制方式下速度指令接线图
d扭力控制方式：
扭力控制方式CN2接线图
模拟口控制方式下扭力控制方式
2）配线
（1）电源端子TB
线截面积：
对单相单电源供电的L、N、P、PC、U、V、W、PE端子，线截面积≥(AWG14-16)。

对三相独立控制电源供电的L、N、R、S、T、P、PI、PC、U、V、W、PE端子，线截
面积≥(AWG14-16)
对大功率伺服系列即使用50A模块以上电源端子配线，线截面积≥(AWG11-14)。

接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻
＜100Ω。

端子连接采用SVM2-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。

建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人的可能性。

建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。

●请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。

（2）控制信号CN2、反馈信号CN1
线材选择：采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆)，线芯截面积≥(AWG24-26)，屏蔽
层须接FG端子。

线缆长度：线缆长度尽可能短，控制CN2电缆不超过3米，反馈信号CN1电缆长度不
超过15米。

布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。

●请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极
管，交流线圈并联阻容吸收回路。

U、V、W与电机绕组一一对应连接，不可反接。

电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动单元散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。

伺服驱动单元内有大容量电解电容，即使断电后，仍会保持高的残余电压，断电后10分钟内切勿触摸驱动单元和电机。

驱动器的连接器与端子
1.TB电源端子座引脚说明
a单相单路电源式驱动器：
三相主电源独立控制电源式驱动器：（P、PI、PC修改到散热片后面）
注意：
1.在实际使用上，允许L、N与R、S使用同一个外部电源供电。

但在匹配带机械刹车（抱闸）
的电机，建议使用独立控制电源，并且上电时要按先上控制电源，后上主电源的顺序操作，以免引起在开机瞬间，电机抱闸开关的误动作引起机械损坏及人员伤害。

2.因上电顺序引起的欠压报警可手动清除。

3.使用内部制动回生电阻时，需将PC、PI短接。

使用外部制动回生电阻时先将PC、PI短接
线断开，才把回生电阻接在P与PC之间。

一般不建议在PI与PC短接的情况下再将外部
制动回生安装在P与PC之间。

因为同时并接使用多个制动回生，容易发生异常。

4.注意严禁用导线短接P与PC。

5.若用户还有接线上的问题，请联系供货商或与本公司联系。

2．CN2控制信号接口引脚说明
注意：适用模式中，P表示位置模式有效；S表示速度模式有效；T表示扭力模式有效；A表示全部模式下都有效；
3通讯接口
5. I/O 接口原理
1) 开关量输入接口
图 D-IN1 开关量输入接口 (1) 由用户提供电源，DC12～24V ，电流≥100mA ；
(2) 注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。

2） 开关量输出接口
图 D-OUT1 开关量输出接口
(1) 外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动单元损坏。

(2) 输出为集电极开路形式，最大电流50mA ，外部电源最大电压25V 。

因此，开关量输出信号
的负载必须满足这个限定要求。

如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动
驱动器侧
驱动器侧
单元损坏；
(3) 如果负载是继电器等感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。

如果续流二极管接反，
会使伺服驱动单元损坏。

3） 模拟量输入接口
图3.3 A-IN1模拟指令输入接口
1. 输入信号采用双绞电缆线连接.
2. 电路为差模放大型式, 输入阻抗为20K
4） 脉冲量输入接口
图 D-IN2
脉冲量输入接口的差分驱动方式
图 D-IN2 脉冲量输入接口的单端驱动方式
（1） 为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；
（2） 差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；
（3） 采用单端驱动方式，会使动作频率降低。

根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA ，限定外
部电源最大电压25V 的条件，确定电阻R 的数值。

经验数据：VCC=24V ，R=～2k ；VCC=12V ，R=510～820Ω；VCC=5V ，R=82～120Ω。

（4） 采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱
动单元损坏。

（5） 脉冲输入形式详见表，箭头表示计数沿，表是脉冲输入时序及参数。

表 脉冲输入形式
表 脉冲输入时序参数
驱动器侧
驱动器侧
PULS
SIGN
图脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）
PULS
SIGN
图 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）4)驱动器速度信号输出接口
驱动器侧
图 D-OUT2 驱动器速度信号输出
5)伺服电机光电编码器输入接口
驱动器侧
电机侧
图伺服电机光电编码器输入接
第四章面版操作说明
按键说明
选择使用者参数
按UP增加设定值，按DOWN减少设定值
同时按下UP键和DOWN键可实现清除伺服报警状态的功能
设定或显示使用者参数
在选择状态及设定数值时长按一秒进入确认状态
在参数设定时短按可实现进位功能
基本模式选择
本驱动共分为4种模式：
状态指示、辅助功能、使用者参数设定以及监视模式都是基本模式。

指示流程如下：
第五章辅助功能说明
在伺服驱动单元提供了一时调试，参数记录，自动检测的辅助功能，用户可根据列表进行调试。

列表说明如下：
第六章参数说明
参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。

建议参数调整先在伺服电机空载下进行。

电机参数默认适配伺服电机，如使用其它伺服电机，需调整相应参数，否则电机可能运行不正常。

1.重置表示重新开机或reset以后，设定值有效。

2.立即表示设定值输入后立即有效。

3.内定表示须使用特殊软件输入。

4.适用之控制模式: A表示全部适用，P表示适用于位置控制，S表示适用于速度
控制，T表示适用于扭力控制。

5.Pn0~Pn32 在按Fn 9以后会回到初始值。

Pn 33~ Pn 44可以从面板或用PC
更改 Pn45以后不能从面板更改，只能通过通讯口修改。

第七章监视模式
监视模式下可对驱动器及电机的运行状态进行监测，监视表如下：
参数编号X 1. 按MODE 键，直至出现dn000以选择监视模式。

2. 按「向上」或 「向下」键选取要监视之项目编号。

3. 按DATA 2中选取之项目的内容。

显示中若内容有变化会随时更新显
示。

如4. 按DATA 键至少一秒钟，以返回监视模式画面。

第八章 报警与处理
参与检修人员必须具有相应专业知识和能力。

伺服驱动单元和电机断电至少10分钟后，才能触摸驱动器和电机，以免电击和灼伤。

驱动单元故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用。

复位报警前，必须确认SON （伺服有效）信号无效，防止电机突然起动引起意外。

报警一览表
表 报警一览表
报警处理方法
表报警处理方法
注1: 电压侦测由于电阻的误差，最大会有%的误差，电压侦测的刻度约为，例如300V 电压，最大电阻引进误差6V，最大电压刻度误差。

100 V电机的各种电压值为200V电机的一半(低电压DC112V，过电压DC195V)。

注2: 重置有电源重开，面板操作Fn004，控制连接器的第二pin等三种方法。

但须先排除警报号码产生的因素。

注3：警报清除回复正常动作前，务必确保激磁信号无效且控制器没有发出命令给驱动器，以免造成暴冲。

第九章 通电运行
驱动单元及电机必须可靠接地，PE 端子必须与设备接地端可靠连接。

建议驱动单元电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能力。

必须检查确认接线无误后，才能接通电源。

必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止。

（参见图） 驱动单元故障报警后，重新启动之前须确认故障已排除、SON 信号无效。

驱动单元及电机断电后至少10分钟内不得触摸，以免电击。

驱动单元及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤。

电源连接
电源连接请参照图，并按以下顺序接通电源：
1) 通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子(三相接R 、S 、T ，单相接L 、N)。

2) 控制电路的电源L 、N 与主电路电源同时或先于主电路电源接通，如果仅接通了控制电路
的电源，伺服准备好信号（SRDY ）OFF ，同时出现低压报警。

3) 主电路电源接通后，约延时秒，伺服准备好信号（SRDY ）ON ，此时可以接受伺服使能（SON ）
信号，检测到伺服使能有效后，驱动器输出有效，电机激磁，处于运行状态。

检测到伺服激磁无效或有报警，基极电路关闭，电机处于自由状态。

4) 当伺服激磁与电源一起接通时，基极电路大约在秒后接通。

5）频繁接通断开电源，可能损坏软启动电路和能耗制动电路，接通断开的频率最好限制在每小时5次，每天30次以下。

如果因为驱动单元或电机过热，在将故障原因排除后，还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。

三相或单相AC 220V
紧急
电源接通时序及报警时序：
注意
控制电路电源伺服报警输出
（ALM)主电路电源伺服准备好输出
(SRDY)伺服使能输入
(SON)伺服电机激励
<1S
<1.5S
10mS内响应
<10mS
<10mS
图 电源接通时序图
控制电路电源伺服报警输出
（ALM)主电路电源伺服准备好输出
(SRDY)伺服电机激励
<1.5S
<10mS
>50mS
报警清除(ALRS)<10mS 报警后必须可靠地关断
10mS内响应
伺服使能输入
(SON)
图 报警时序图
试运行
1） 运行前的检查
在安装和连线完毕之后，在通电之前先检查以下几项： 电源端子TB 接线是否正确、可靠输入电压是否正确？ 电源线、电机线有无短路或接地？ 编码器电缆连接是否正确？
控制信号端子是否连接准确？电源极性和大小是否正确？ 驱动单元和电机是否固定牢固？ 电机轴是否未连接负载？ 2） 通电试运行
（1）：JOG （点动）运行
① 连接CN1，CN2，使编码器回授正常，使输入控制信号：伺服使能（SON ）OFF ，CCW 驱动禁止（FSTP ）ON ，CW 驱动禁止（RSTP ）ON 。

②接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动器的显示器点亮，如果有除AL-01外
的报警出现，请检查连线。

③接通主电路电源，清除AL-01报警。

④确认没有报警和任何异常情况后，可以进入点动状态。

⑤通过按键操作，进入JOG运行操作状态，JOG运行提示符为“Jog--”，数值单位是r/min，
系统处于速度控制方式，速度大小、方向由参数Pn29确定，按键电机按Pn29参
数确定的速度和方向运转，按键电机按给定的速度反运转。

（2）：位置控制方式运行
①连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF，CCW驱动禁止（FSTP）ON，CW驱动
禁止（RSTP）ON。

②接通控制电路电源（主电路电源暂时不接），驱动单元的显示器点亮，如果有报警出现，
请检查连线。

③将控制方式选择（参数Pn10-1）设置为位置运行方式（设置为1），根据控制器输出信
号方式设置参数Pn10-2，并设置合适的电子齿轮比（Pn21、Pn22）。

④接通主电路电源。

⑤确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能 (SON) ON，这时电机激励，处于零速状
态。

⑥操作位置控制器输出信号至驱动CN2-14、15、16、17脚，使电机按指令运转。

（3）：速度控制方式运行
速度运行方式分为为外部模拟电压速度控制与内部速度控制两种：
外部模拟电压速度控制方式：
①连接CN2，使输入控制信号：伺服使能（SON）OFF、CCW驱动禁止（FSTP）ON，CW驱动
禁止（RSTP）ON。

②接通控制电路电源（主电路电源暂不接），驱动单元的显示器点亮，如果有报警出现，请
检查连线。

③将控制方式选择（参数Pn10-1）设置为速度运行方式（设置为0）且将PN12-4号参数设
置为0
④接通主电路电源。

⑤确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于外部模拟
电压控制速度运行运行状态。

模拟速度调零: 1)将Pn03号参数设定好,;
2)将显示切换到”Dn00”;
3)观察当前显示的转速, 如果是正转, 则将Pn04数值往大方向调, 如果
是反转, 则将Pn04数值往小方向调,直到转速显示为”0”
4) 将显示切换到”Dn14”;
5) 观察当前显示的数值, 如果是增大, 则将PN04数值往大方向调, 如果
是减小, 则将PN04数值往小方向调,直到位置数值稳定不动,.;
⑥改变外部模拟电压的大小，可以改变电机的转速，改变模拟电压的方向，可以改变电
机的旋转方向。