爬壁机器人负压吸附方式概述
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（ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ， Ｈａｒｂｉｎ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ ｏｆ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ Ｈａｒｂｉｎ １５０００１， Ｃｈｉａｎ）
Ａｂｓｔｒ ａｃｔ： Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｔｙｐｅｓ ｏｆ ｗａｌｌ ｃｌｉｍｂｉｎｇ ｒｏｂｏｔ’ｓ ｇｒｉｐｐｉｎｇ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｗｅｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙ ｏｎ ｎｅｇａｔｉｖｅ ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｓｕｃｔｉｏｎ ｃｕｐｓ ｗｉｔｈ ｓｏｍｅ ｒｏｂｏｔ ｅｘａｍｐｌｅｓ． Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ａｎａｌｙｓｉｓ， ａ ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｗａｌｌ ｃｌｉｍｂｉｎｇ ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ， ｗｉｔｃｈ ｈａｓ ａｎ ａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ａ ｈｉｇｈ ｍｏｖｉｎｇ ｓｐｅｅｄ ａｎｄ ｗａｌｌ ｔｏ ｗａｌｌ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ｗｈｅｎ ｔａｋｉｎｇ ｒｅｃｏｎｎａｉｓｓａｎｃｅ ｔａｓｋ．
ｗｉｔｈ Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｐｒｅｓｓｕｒｅ Ｓｕｃｋｅｒ Ｕｓｅｄ ｆｏｒ Ｃｌｅａｎｉｎｇ Ｗｏｒｋ ［ Ｊ］ ． Ｈｉｇｈ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｌｅｔｔｅｒｓ．１９９９，（ ６） ： ８５－ ８８． ［ ５］ 代 智 勇； 朱 永 兴． 一 种 新 型 双 吸 盘 机 器 人 模 型 及 控 制 系 统 的 研 究［ Ｊ］ ． 上海水产大学学报． ２００３， １２（ ４） ： ３８４－ ３８６． ［ ６］ Ｎｉｓｈｉ， Ａ， Ｍｉｙａｇｉ， Ｈ． Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｐｒｏｐｅｌｌｅｒ Ｔｙｐｅ Ｗａｌｌ－ Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｒｏｂｏ［ｔ Ｃ］ ． ＩＥＥＥ ＩＣＩＲＳ１９９４： １７２４－ １７２９． ［ ７］ Ｌ．ＢＲｉｏｎｅｓ， Ｐ．Ｂｕｓｔａｎｍａｎｔｅ． Ａ Ｗａｌｌ－ Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ Ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ Ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｉｎ Ｎｕｃｌｅａｒ Ｐｏｗｅｒ Ｐｌａｎｔｓ ［ Ｊ］ ．Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ． １９９４，（ １２） ： ２８４－ ２９２．
分析［ Ｊ］ ． 上海交通大学学报， ２００３， ３７（ １１） ： ５８－ ６５． ［ ３］ 潘雷， 赵言正， 等． 具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附 特 性［ Ｊ］ ．
上海交通大学学报， ２００５， ３９（ ６） ： ８７３－ ８７６． ［ ４］ ＺＨＡＯ Ｙａｎ－ ｚｈｅｎｇ， Ｓｈａｏ Ｈａｏ， Ｗａｎｇ， Ｙａｎ． Ｗａｌｌ－ Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ
爬壁机器人最主要的一个特点是机器人可以克服 重力作用， 在一定倾斜度、垂直或倒立的壁面上具有静 止及移动的能力。目前爬壁机器人吸附方式主要包括 磁吸附［１－ ２］、负压吸附 ［３－ ５］、螺旋桨推压［６－ ７］ 等， 近年来又出 现 了 胶 吸 附 、仿 壁 虎 足 的 干 吸 附 、仿 蜗 牛 的 湿 吸 附 、类 攀岩抓持和毛刺抓持等方式。磁吸附包括永磁式吸附 及电磁式吸附， 该类吸附方式只适合在导磁面上吸附； 低真空度负压吸附采用风机旋转将负压腔内的空气抽 出产生负压来吸附， 具有一定的壁面适应能力， 但存在 噪音大、体积大的缺点； 高真空度负压吸附方式则由真
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第 ３５ 卷
林业机械与木工设备
综述
作负压最大真空度约为 ４０ｋＰａ， 常见的工作负压在 ６￣ ２０ｋＰａ， 而一些小型的爬壁机器人工作负压在 ２ｋＰａ 左 右即可满足要求。
２ 文丘里器 另一种常用的真空吸附是利用文丘里原理。压缩
机产生的高速气流通过文丘里器在容器中形成负压， 这种原理的负压真空度一般较第一种负压吸附的工作 真空度高， 可用相对低的真空流量产生高真空。
该真空发生器的优点是没有活动的部件， 几乎不 需要维修。发生器不会产生热量， 体积很小， 适合短周 期使用。
３ 龙卷风模拟 模拟龙卷风中心气压较低的方法是通过一种特制
的风扇在机器人真空腔内壁形成一个个特殊构型， 风 扇旋转时， 在工作平衡点由风扇吸入的流量等于风扇 四周排出的气体， 理论上流入爬壁机器人内的空气流 量为零， 因而不需要密封装置， 只需保证真空腔边缘与 墙壁保持一定距离的缝隙。爬壁机器人和墙壁之间形 成一个模拟的龙卷风低压区， 使机器人吸附在墙壁上， 这种吸附的一个突出特点是机器人的吸附腔体与外界 没有接触， 不存在机器人密封圈和墙壁之间的阻力， 所 有由于负压产生的压力均作用在机器人本体上， 由于 不需克服密封裙与墙壁之间的摩擦力， 因而机器人正 常工作所需的负压真空度在前三种方法中最低。
高的真空度， 在所有负压吸附的爬壁机器人中真空负 压最高， 因而面积较小的吸盘就足以产生一个足够大 的力使机器人吸附在光滑的壁面上（ 如玻璃面、飞机表 面、屋内墙壁等） 。采用真空泵产生负压吸附的爬壁机 器人易于将机器人小型化和轻型化， 近几年的小型爬 壁机器人一般都采用这种吸附方式。
５ 无线子母式爬壁机器人 从现有的文献中可以看出， 目前的爬壁机器人在
４ 真空泵 真空泵的形式较多， 爬壁机器人中应用的真空泵
一般是往复式真空泵。泵运转时， 在电动机的驱动下， 通过曲柄连杆机构的作用， 使气缸内的活塞做往复运 动。当活塞在气室内从左端向右端运动时， 由于气缸的 左腔体积不断增大， 气缸内气体的密度减少而形成抽 气过程， 此时容器中的气体经过吸气阀进入泵体左腔。 当活塞达到最右位置时， 气缸内就完全充满了气体。然 后活塞从右端向左端运动， 此时吸气阀关闭。气缸内的 气体随着活塞从右向左运动而逐渐被压缩， 当气缸内 气体的压强达到或稍大于一个大气压时， 排气阀被打 开， 将气体排到大气中， 完成一个工作循环。当活塞再 自左向右运动时， 又吸进一部分气体， 重复前一循环， 如此反复下去， 直到被抽容器内的气体压力达到要求 为止。真空泵和吸盘是目前最常见的负压吸附方式， 真 空泵连接吸附用的真空吸盘， 由于真空泵可以产生较
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第 ３５ 卷
１１ ２００７ 年 第 ２ 期
收稿日期： ２００６－ ０９－ ２９
空泵在真空吸盘内产生一定真空度， 其具有噪音较小、 易于小型化集成的优点， 但对壁面的光洁度及透气性 有较高要求； 螺旋桨推压靠合理布置螺旋桨的角度， 利 用螺旋桨旋转产生的推力将机器人贴附在壁面上， 但 也存在噪音大的缺点。由于负压吸附具有适用面广， 不 受墙壁表面材料限制， 而且低负压真空吸附的爬壁机 器人具有墙壁适应能力强和运动速度快等优点， 因此 目前负压吸附在爬壁机器人中得到广泛的应用。本文 叙述不同种类的负压吸附特点， 并进行分析总结。
Ｋｅｙ ｗｏｒ ｄｓ： ｗａｌｌ ｃｌｉｍｂｉｎｇ ｒｏｂｏｔ； ｎｅｇａｔｉｖｅ ｐｒｅｓｓｕｒｅ； ｒｅｖｉｅｗ
爬壁机器人的特点是可以在垂直墙壁表面或天花 板上移动作业， 主要应用于以下几个领域： 在核工业和 石化行业中， 对核废液罐进行测厚检查及焊缝探伤等， 对圆形或球形储油罐的内外壁面进行检查和保养； 在 建筑和造船行业中， 用于对大型平面的喷涂清洗及探 伤； 消防和安全保卫部门将爬壁机器人用于物资运送 和侦察。
１ 径流式离心风扇 最早采用的一种负压吸附是采用高速旋转（ ２００００ｒ／
ｍｉｎ 以上） 的径流式离心风扇将爬壁机器人吸附腔内的 空气甩出形成负压。相对于泵， 在相同功率下， 风扇的 流量要大得多， 常用的轴流式风扇流量比径流式风扇 更大， 而负压真空度不能满足爬壁机器人的要求， 因而 采用径流式离心风扇。风扇工作时， 空气从爬壁机器人 与墙壁接触的密封裙流入， 从风扇四周排出， 形成的工
关键词： 爬壁机器人； 负压吸附； 现状概述 中图分类号： ＴＰ２４２ 文献标识码： Ｂ 文章编号： １００１－ ４４６２（ ２００７） ０２－ ００１０－ ０２
Ｒｅｖｉｅｗ ｏｆ Ｗａｌｌ Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｐｒ ｅｓｓｕｒ ｅ Ｃｕｐｓ
ＷＵ Ｓｈａｎ－ ｑｉａｎｇ， ＬＩ Ｍａｎ－ ｔｉａｎ， ＳＵＮ Ｌｉ－ ｎｉｎｇ
图 １ 无线子母式爬壁机器人
主要参考文献： ［ １］ ＸＵ Ｚｅ － ｌｉａｎｇ． Ａ Ｗａｌｌ － Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ Ｌａｂｅｌｉｎｇ Ｓｃａｌｅ ｏｆ Ｏｉｌ
Ｔａｎｋ’ｓ Ｖｏｌｕｍｅ［ Ｊ］ ． Ｒｏｂｏｔｉｃａ． ２００２，（ ３） ： ２０９－ ２１２． ［ ２］ 徐泽亮， 马培荪． 永磁吸附履带 式 爬 壁 机 器 人 转 向 运 动 灵 活 性
一些特殊应用场合情况下不具备高速大范围运动的能 力， 在复杂环境中无法完成在三维空间内运动并执行 检测侦查的任务， 而无线子母式爬壁机器人（ 如图 １ 所 示） 系统可以满足以上的要求。该机器人母机用作子机 的载体， 高速行驶至复杂环境附近， 母机采用单吸盘特 殊风扇产生负压和双轮驱动机构的形式， 可以快速大 范 围 运 动 。子 机 是 一 个 尺 蠖 式 双 足 微 小 型 爬 壁 机 器 人 ， 具有五个自由度， 吸附足各采用一个微型真空泵， 可以 很好地适应复杂环境。
综述
林业机械与木工设备
爬壁机器人负压吸附方式概述
吴善强， 李满天， 孙立宁 （ 哈尔滨工业大学机器人研究所， 黑龙江 哈尔滨 １５０００１）
摘 要： 分类总结爬壁机器人的吸附方式， 着重分析负压吸附爬壁机器人的各种吸附原理， 在此基础上提出一 种能够适应复杂环境并具有高速大范围运动能力的爬壁机器人系统。
Ａｂｓｔｒ ａｃｔ： Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｔｙｐｅｓ ｏｆ ｗａｌｌ ｃｌｉｍｂｉｎｇ ｒｏｂｏｔ’ｓ ｇｒｉｐｐｉｎｇ ｐｒｉｎｃｉｐｌｅ ｗｅｒｅ ａｎａｌｙｚｅｄ ｅｓｐｅｃｉａｌｌｙ ｏｎ ｎｅｇａｔｉｖｅ ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｓｕｃｔｉｏｎ ｃｕｐｓ ｗｉｔｈ ｓｏｍｅ ｒｏｂｏｔ ｅｘａｍｐｌｅｓ． Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｈｅ ａｎａｌｙｓｉｓ， ａ ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｗａｌｌ ｃｌｉｍｂｉｎｇ ｒｏｂｏｔｉｃ ｓｙｓｔｅｍ ｗａｓ ｄｅｖｅｌｏｐｅｄ， ｗｉｔｃｈ ｈａｓ ａｎ ａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ａ ｈｉｇｈ ｍｏｖｉｎｇ ｓｐｅｅｄ ａｎｄ ｗａｌｌ ｔｏ ｗａｌｌ ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎ ｗｈｅｎ ｔａｋｉｎｇ ｒｅｃｏｎｎａｉｓｓａｎｃｅ ｔａｓｋ．
ｗｉｔｈ Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｐｒｅｓｓｕｒｅ Ｓｕｃｋｅｒ Ｕｓｅｄ ｆｏｒ Ｃｌｅａｎｉｎｇ Ｗｏｒｋ ［ Ｊ］ ． Ｈｉｇｈ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｌｅｔｔｅｒｓ．１９９９，（ ６） ： ８５－ ８８． ［ ５］ 代 智 勇； 朱 永 兴． 一 种 新 型 双 吸 盘 机 器 人 模 型 及 控 制 系 统 的 研 究［ Ｊ］ ． 上海水产大学学报． ２００３， １２（ ４） ： ３８４－ ３８６． ［ ６］ Ｎｉｓｈｉ， Ａ， Ｍｉｙａｇｉ， Ｈ． Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ Ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ Ｐｒｏｐｅｌｌｅｒ Ｔｙｐｅ Ｗａｌｌ－ Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｒｏｂｏ［ｔ Ｃ］ ． ＩＥＥＥ ＩＣＩＲＳ１９９４： １７２４－ １７２９． ［ ７］ Ｌ．ＢＲｉｏｎｅｓ， Ｐ．Ｂｕｓｔａｎｍａｎｔｅ． Ａ Ｗａｌｌ－ Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｐｎｅｕｍａｔｉｃ Ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ Ｉｎｓｐｅｃｔｉｏｎ ｉｎ Ｎｕｃｌｅａｒ Ｐｏｗｅｒ Ｐｌａｎｔｓ ［ Ｊ］ ．Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ａｎｄ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ． １９９４，（ １２） ： ２８４－ ２９２．
分析［ Ｊ］ ． 上海交通大学学报， ２００３， ３７（ １１） ： ５８－ ６５． ［ ３］ 潘雷， 赵言正， 等． 具有双负压吸盘的爬壁机器人吸附 特 性［ Ｊ］ ．
上海交通大学学报， ２００５， ３９（ ６） ： ８７３－ ８７６． ［ ４］ ＺＨＡＯ Ｙａｎ－ ｚｈｅｎｇ， Ｓｈａｏ Ｈａｏ， Ｗａｎｇ， Ｙａｎ． Ｗａｌｌ－ Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ
爬壁机器人最主要的一个特点是机器人可以克服 重力作用， 在一定倾斜度、垂直或倒立的壁面上具有静 止及移动的能力。目前爬壁机器人吸附方式主要包括 磁吸附［１－ ２］、负压吸附 ［３－ ５］、螺旋桨推压［６－ ７］ 等， 近年来又出 现 了 胶 吸 附 、仿 壁 虎 足 的 干 吸 附 、仿 蜗 牛 的 湿 吸 附 、类 攀岩抓持和毛刺抓持等方式。磁吸附包括永磁式吸附 及电磁式吸附， 该类吸附方式只适合在导磁面上吸附； 低真空度负压吸附采用风机旋转将负压腔内的空气抽 出产生负压来吸附， 具有一定的壁面适应能力， 但存在 噪音大、体积大的缺点； 高真空度负压吸附方式则由真
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林业机械与木工设备
综述
作负压最大真空度约为 ４０ｋＰａ， 常见的工作负压在 ６￣ ２０ｋＰａ， 而一些小型的爬壁机器人工作负压在 ２ｋＰａ 左 右即可满足要求。
２ 文丘里器 另一种常用的真空吸附是利用文丘里原理。压缩
机产生的高速气流通过文丘里器在容器中形成负压， 这种原理的负压真空度一般较第一种负压吸附的工作 真空度高， 可用相对低的真空流量产生高真空。
该真空发生器的优点是没有活动的部件， 几乎不 需要维修。发生器不会产生热量， 体积很小， 适合短周 期使用。
３ 龙卷风模拟 模拟龙卷风中心气压较低的方法是通过一种特制
的风扇在机器人真空腔内壁形成一个个特殊构型， 风 扇旋转时， 在工作平衡点由风扇吸入的流量等于风扇 四周排出的气体， 理论上流入爬壁机器人内的空气流 量为零， 因而不需要密封装置， 只需保证真空腔边缘与 墙壁保持一定距离的缝隙。爬壁机器人和墙壁之间形 成一个模拟的龙卷风低压区， 使机器人吸附在墙壁上， 这种吸附的一个突出特点是机器人的吸附腔体与外界 没有接触， 不存在机器人密封圈和墙壁之间的阻力， 所 有由于负压产生的压力均作用在机器人本体上， 由于 不需克服密封裙与墙壁之间的摩擦力， 因而机器人正 常工作所需的负压真空度在前三种方法中最低。
高的真空度， 在所有负压吸附的爬壁机器人中真空负 压最高， 因而面积较小的吸盘就足以产生一个足够大 的力使机器人吸附在光滑的壁面上（ 如玻璃面、飞机表 面、屋内墙壁等） 。采用真空泵产生负压吸附的爬壁机 器人易于将机器人小型化和轻型化， 近几年的小型爬 壁机器人一般都采用这种吸附方式。
５ 无线子母式爬壁机器人 从现有的文献中可以看出， 目前的爬壁机器人在
４ 真空泵 真空泵的形式较多， 爬壁机器人中应用的真空泵
一般是往复式真空泵。泵运转时， 在电动机的驱动下， 通过曲柄连杆机构的作用， 使气缸内的活塞做往复运 动。当活塞在气室内从左端向右端运动时， 由于气缸的 左腔体积不断增大， 气缸内气体的密度减少而形成抽 气过程， 此时容器中的气体经过吸气阀进入泵体左腔。 当活塞达到最右位置时， 气缸内就完全充满了气体。然 后活塞从右端向左端运动， 此时吸气阀关闭。气缸内的 气体随着活塞从右向左运动而逐渐被压缩， 当气缸内 气体的压强达到或稍大于一个大气压时， 排气阀被打 开， 将气体排到大气中， 完成一个工作循环。当活塞再 自左向右运动时， 又吸进一部分气体， 重复前一循环， 如此反复下去， 直到被抽容器内的气体压力达到要求 为止。真空泵和吸盘是目前最常见的负压吸附方式， 真 空泵连接吸附用的真空吸盘， 由于真空泵可以产生较
Байду номын сангаас
第 ３５ 卷
１１ ２００７ 年 第 ２ 期
收稿日期： ２００６－ ０９－ ２９
空泵在真空吸盘内产生一定真空度， 其具有噪音较小、 易于小型化集成的优点， 但对壁面的光洁度及透气性 有较高要求； 螺旋桨推压靠合理布置螺旋桨的角度， 利 用螺旋桨旋转产生的推力将机器人贴附在壁面上， 但 也存在噪音大的缺点。由于负压吸附具有适用面广， 不 受墙壁表面材料限制， 而且低负压真空吸附的爬壁机 器人具有墙壁适应能力强和运动速度快等优点， 因此 目前负压吸附在爬壁机器人中得到广泛的应用。本文 叙述不同种类的负压吸附特点， 并进行分析总结。
Ｋｅｙ ｗｏｒ ｄｓ： ｗａｌｌ ｃｌｉｍｂｉｎｇ ｒｏｂｏｔ； ｎｅｇａｔｉｖｅ ｐｒｅｓｓｕｒｅ； ｒｅｖｉｅｗ
爬壁机器人的特点是可以在垂直墙壁表面或天花 板上移动作业， 主要应用于以下几个领域： 在核工业和 石化行业中， 对核废液罐进行测厚检查及焊缝探伤等， 对圆形或球形储油罐的内外壁面进行检查和保养； 在 建筑和造船行业中， 用于对大型平面的喷涂清洗及探 伤； 消防和安全保卫部门将爬壁机器人用于物资运送 和侦察。
１ 径流式离心风扇 最早采用的一种负压吸附是采用高速旋转（ ２００００ｒ／
ｍｉｎ 以上） 的径流式离心风扇将爬壁机器人吸附腔内的 空气甩出形成负压。相对于泵， 在相同功率下， 风扇的 流量要大得多， 常用的轴流式风扇流量比径流式风扇 更大， 而负压真空度不能满足爬壁机器人的要求， 因而 采用径流式离心风扇。风扇工作时， 空气从爬壁机器人 与墙壁接触的密封裙流入， 从风扇四周排出， 形成的工
关键词： 爬壁机器人； 负压吸附； 现状概述 中图分类号： ＴＰ２４２ 文献标识码： Ｂ 文章编号： １００１－ ４４６２（ ２００７） ０２－ ００１０－ ０２
Ｒｅｖｉｅｗ ｏｆ Ｗａｌｌ Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ Ｎｅｇａｔｉｖｅ Ｐｒ ｅｓｓｕｒ ｅ Ｃｕｐｓ
ＷＵ Ｓｈａｎ－ ｑｉａｎｇ， ＬＩ Ｍａｎ－ ｔｉａｎ， ＳＵＮ Ｌｉ－ ｎｉｎｇ
图 １ 无线子母式爬壁机器人
主要参考文献： ［ １］ ＸＵ Ｚｅ － ｌｉａｎｇ． Ａ Ｗａｌｌ － Ｃｌｉｍｂｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ ｆｏｒ Ｌａｂｅｌｉｎｇ Ｓｃａｌｅ ｏｆ Ｏｉｌ
Ｔａｎｋ’ｓ Ｖｏｌｕｍｅ［ Ｊ］ ． Ｒｏｂｏｔｉｃａ． ２００２，（ ３） ： ２０９－ ２１２． ［ ２］ 徐泽亮， 马培荪． 永磁吸附履带 式 爬 壁 机 器 人 转 向 运 动 灵 活 性
一些特殊应用场合情况下不具备高速大范围运动的能 力， 在复杂环境中无法完成在三维空间内运动并执行 检测侦查的任务， 而无线子母式爬壁机器人（ 如图 １ 所 示） 系统可以满足以上的要求。该机器人母机用作子机 的载体， 高速行驶至复杂环境附近， 母机采用单吸盘特 殊风扇产生负压和双轮驱动机构的形式， 可以快速大 范 围 运 动 。子 机 是 一 个 尺 蠖 式 双 足 微 小 型 爬 壁 机 器 人 ， 具有五个自由度， 吸附足各采用一个微型真空泵， 可以 很好地适应复杂环境。
综述
林业机械与木工设备
爬壁机器人负压吸附方式概述
吴善强， 李满天， 孙立宁 （ 哈尔滨工业大学机器人研究所， 黑龙江 哈尔滨 １５０００１）
摘 要： 分类总结爬壁机器人的吸附方式， 着重分析负压吸附爬壁机器人的各种吸附原理， 在此基础上提出一 种能够适应复杂环境并具有高速大范围运动能力的爬壁机器人系统。