下肢携行外骨骼系统模糊自适应位置控制研究

相关主题

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

ｏｒｙｎｇＬｏｒＥｘｒｍｅＥｘｓｌｔｎｆＣａｒｉｗｅｔｅｏｋｅｅｏ
‘
ＹＡＮＧｕ—ｘａＺＨＡＮＧ，Ｘｉｉ，ＹｉＧＵＩＬｉｕ， —ｈａＹＡＮＧｈ — ｏｇＺｉｙｎ
（．ＤｐｒｎｏＣｎｏＥｇｅｒｇＮｖｌｅｏａｔａａｄＡｔｎｕｃｌｎｖｒｉ，ａｔｈｎｏｇ２４０，Ｃｉａ１ｅａｔｔｆｏｔｌｎｉｅｉ，ａａＡｒｎｕｉｌｎｓｏａｔａＵｉｅｔＹｎａＳａｄｎ，６０１ｈ；ｍｅｒｎｎｃｒｉｓｙｉｎ
明是一种行之有效的控制方法。
关键词：下肢携行外骨骼；固定重力补偿；模糊自适应位置控制
中图分类号：Ｐ４．Ｔ２１３文献标识码：Ｂ
ＲｅｅｒｈｏＦｕｚｙＡｄｐｔｖｓｔｏｎｔｏｓａｃｎｚａｉｅＰｏｉｉｎＣｏｒｌ
３ＤｐｒｅｔｆｔｔｇｓｉｎｉｅｒｇＮｖｌｅｏａｔａａｄＡｔｎｕｉｌｎｖｒｉ，ａｔｈｎｏｇ２４０，ｈｎ）．ｅａｍｎｒｅｙＭｉｌＥｇｅｉ，ａａＡｒｎｕｉｌｎｓｏａｔａＵｉｅｔＹｎａＳａｄｎ６０１ＣｉｔｏＳａｓｅｎｎｃｒｃｓｙｉａ
第２卷第３９期
文章编号：０６９４（０２０ — ２１０１０ — ３８２１）３０３－５
计
算
机
仿
真
２１年３０２月
Hale Waihona Puke Baidu
下肢携行外骨骼系统模糊自适应位置控制研究
杨秀霞张，毅归丽华杨智勇，，
（．海军航空工程学院控制工程系，１山东烟台２４０；．６０１２海军航空工程学院研究生管理大队，山东烟台２４０；６０１３海军航空工程学院战略导弹工程系，．山东烟台２４０）６０１摘要：研究下肢携行外骨骼系统稳定性控制问题。下肢携行外骨骼系统支撑行走阶段位置控制存在稳定性、时性不足，实提高位置控制的速度及精度，使具有适应性和鲁棒性，了克服具有实时重力补偿的传统方法，出固定重力补偿的位置控制为提方法，并利用模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特点，将摸糊控制算法与具有固定重力补偿的传统ＰＤ控制算法相结合，提出了具有固定重力补偿的模糊自适应位置控制算法，应用到下肢携行外骨骼支撑行走阶段的位置控制中。仿真结果表明控制方法能够使外骨骼准确迅速跟踪人体运动，并能够显著减小人所施加的力矩，系统鲁棒性较强，能够适应负载的变化，证
ｃｍｐｎａｉｎｗａｅｉｎｄ，ｗｈｃｏｉｅｕｚｏｔｌａｇｒｈｗｔｈｏｖｎｉｎｌＰｏｔｏｌｏｉｍｔｏｅｓｔｓｄｓｇｅｏｉｈｃｍｂｎｓｆｚｙｃｎｒｌｏｉｍｉｔｅｃｎｅｔａＤｃｎｒｌａｇｒｈｗｉｏｔｈｏｔｈ
２Ｇａｕｔｔｄｎｓ．ｒｄａｅＳｕｅｔ ’Ｂｉａｅ，ＮａａｒｎｕｉａｎｔｎｕｉａｉｅｓｔｒｄｇｖｌＡｅｏａｔｌａｄＡｓｒａｔｌＵｎｖｒｉｃｏｃｙ，ＹａｔｉＳａｄｎ，２４０，Ｃｉａｎａｈｎｏｇ６０１ｈｎ；
ＡＢＳＴＲＡＣＴ：ｎｏｄｒｔｖｒｏｈｉａｖｎａｅｆｃｎｅｔｎｌｓａｃｈｓｏｉｏｏｔｏｆｌｗｒｅｔｅＩｒｅｏｏｅｃｍｅｔｅｄｓｄａｔｇｓｏｏｖｎｉａｔｎｅｐａｅｐｓｔｎｃｎｒｌｏｏｅｘｒｍｅｏｉｅｏｋｌｔｎｍｐｏｅｔｅｃｎｒｌｒｃｓｏｎｈｐｅｘｓｅｅｏ，ｉｒｖｈｏｔｅｉｉｎａｄｔｅｓｅｄ，ａｄｉｃｅｓｈｄｐａｉｔｎｏｕｔｅｓｏｈｏｔｌｏｐｎｎｒａｅｔｅａａｔｂｌｙａｄｒｂｓｎｓｆｅｃｎｒｉｔｏｓｓｅｙｔｍ，ａｐｓｔｎｃｎｒｌａｇｒｔｍｔｉｅｒｖｔｏｅｓｔｎｗａｒｓｎｅ．Ｕｉｇｔｅｃａａｔｒｔｓｏｚｙｏｉｏｏｔｏｌｏｉｉｈｗｉｆｄｇａｉｃｍｐｎａｉｓｐｅｅｔｄｈｘｙｏｓｎｈｈｒｃｅｓｉｆｆｚｉｃｕｒａｏｉｇｌｇｃａｐｒａｈｎｏｌｅｒｆｎｔｎ，ｔｅｆｚｙａａｔｅｐｓｔｎｃｎｒｌａｇｒｈｗｔｉｅｒｖｔｅｓｎｎｉｓａｐｏｃｉｇｎｎｉａｕｃｉｓｈｕｚｄｐｉｏｉｏｏｔｌｏｔｍｉｆｄｇａｉｏｎｏｖｉｏｉｈｘｙ