基于滑模变结构控制的鲁棒控制器设计

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m ode
c o n t r o lle r ， th e
s u r f a c e is can
e x p e c te d in in
c lo s e d - lo o p d y n a m ic s ， a c tu a to r d y n a m ic tim e to d e s ig n th e s lid in g s u r fa c e .
Design of Robust Controller Based on Sliding Mode Variable Structure Control
L IU D a -w e i
( C o lle g e
o f A u t o m a t i o n ,N a n j i n g I n s t i t u t e o f T e c h n o l o g y ， N a n jin g 2 1 1 1 6 7 ， C h in a ) to e ffe c tiv e ly r e s tr a in t h e o v e r s h o o t o f th e s t a t e v a r ia b le s ， th e c o n v e rg e n c e tlie s y s te m is D if fe r e n t enhanced， put fro m fo rw a rd t r a d it io n a l speed o f
s y n c h r o n o u s lin e a r c o u s fr ic tio n
m o to r， v a l i d a t e t h e d e s ig ^ n o f c o n t r t ^ l l e r p a r a m e t e r s o f th ie s y s t e m d is t u r b a n c e s i t u a t io n第 1ຫໍສະໝຸດ 期2017 年 1 0 月
Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technitjue
D 01： 1 0 . 1 3 4 6 2 / j . c n k i. m m ta m t. 2 0 1 7 . 1 0 . 0 2 5
组合机床与自动化加工技术
Abstract : I n
r o t o r is a b le s tr u c tu r e p o le
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No. 10 Oct. 2017
文章编号： l〇 〇 l - 2 2 6 5 ( 2 0 1 7 ) 1 0 -0 1 0 5 - 0 5
基于滑模变结构控制的鲁棒控制器设计
刘大伟 (南京工程学院自动化学院， 南 京 211167) 摘要： 为了有效抑制状态变量的超调， 加快转子的收敛速度， 增强系统的抗干扰性， 提出了一种基于 滑 模 变结 构 控制 方 法 的 鲁 棒 控 制 器 。与 传 统 PID 控 制 器 不 同 ， 该控制器采取最终滑动模态的极点配 置方式对系统的期望闭环动态以及选择滑模面进行设计， 然后采取基于李亚普诺夫稳定性理论的控 制方法来设计滑模控制器， 使系统在设计的滑模面上具有期望闭环动态， 在执行器动态变化导致误 差的情况下， 所 述 系 统 依 旧 可 以 在 有 限 时 间 内 收 敛 到 设 计 的 滑 模 面 。该 控 制 可 以 代 替 P D 控制器应 用于永磁同步直线电机， 验证所设计的控制器在系统参数（ 动子质量、 粘滞摩擦系数） 发生较大变化 和负载扰动情况下， 都保持良好的跟踪性能， 实 现 系 统 对不 确定 性 扰动 下的 强 鲁棒 性。 关键词： 永磁同步直线电机;鲁棒控制器； 滑模变结构控制 中图分类号: TH122; TG659 文献标识码: A