ABB机器人操作及维护手册

ABB 机 器 人 操 作 手册
3.2.2.1 外 观 ： Mains Switch： Teach Pendant： Operator’s Panel： Disk drive：
主电源开关 示教器 操作面板 磁盘驱动器
3.2.2.1 控 制 系 统 ：
你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语
版)。《使用指南 User’s Guide 》与《产品手册 Product Manual 》。
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机械手是由六个转轴组成 的空间六杆开链机构，理 论上可达到运动范围内空 间任何一点。
六个转轴均有 AC 伺服电 机驱动，每个电机后均有 编码器。
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3.2.2 控 制 柜 ( C o n t r o l l e r )
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第二章 系统安全及环境保护
2.1 系 统 安 全 ： 由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器 人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器 人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的
人员才可以进入该区域。
2.1.1 以 下 的 安 全 守 则 必 须 遵 守 ： 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(E-Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运 动所及的区域。 在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制 盘。 机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。 因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其 动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作 时，必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达 0.6MP，任何相关检修都要切 断气源。 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人 时，必须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教 器，以防他人误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气 源。
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误, 上海 ABB 工程有限公司无论如何不对此承担责任。 没有上海 ABB 工程有限公司书面允许，此文件的任何部分不得拷印或
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第一章 操作手册介绍
本手册主要介绍了 ABB 机器人的基本操作与运行。 为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经
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第三章 机器人综述
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3.1 机 器 人 系 统 ：
机器人铭牌与系统盘：
机器人铭牌
机器人系统盘标签
3.2 机 器 人 组 成 ： 3.2.1 机 械 手 ( M a n i p u l a t o r )
验。 本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务
和实现的方法。 各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅
读。 借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读
此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的
配置会有差异。 本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果
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突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电 源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在 手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程 序及参数。
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目
录
1 操作手册介绍 2 系统安全与环境保护 3 机器人综述 4 机器人示教 5 机器人启动 6 自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文 件 管 理 11 机器人维护
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在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。上海 ABB 工程有限 公司不对此承担责任。
安全事项在《用户指南 User’s Guide》安全这一章 节中有详细说明。
2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 ：
2.2.1 现 场 服 务 产 生 的 危 险 固 体 废 弃 物 ：
废工业电池
废电路板
废润滑油
废油脂
粘油回丝或抹布
废油桶
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损坏的零件
包装材料
2.2.2 现 场 作 业 产 生 的 废 弃 物 处 理 方 法 ： 现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客 户修复后再使用。 废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司 回收再利用。 现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现 场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购 买新电池时作为交换物。 废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布 等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。