1)空间描述和空间变换实验

等价旋转矩阵为，
Z-Y-X 欧拉角坐标系逆解问题-由旋转矩阵等价推导得，
六、实验内容 （1） 练习旋转变换函数。并利用 trplot(R)和 tranimate(R)观察结果。 T = rotx(theta) T = roty(theta) T = rotz(theta) （2）编写一个 matlab 程序，当用户输入 X-Y-Z 欧拉角(Roll),(Pitch),(Yaw)和位置矢 量 A PB 时， 计算齐次变换矩阵。 并且用下面的两个例子测试。 并且与 matlab robotics 的工具箱中的函数 rpy2tr 进行结果对比。 1）,,, 2）,,,
实验（1）空间描述和空间变换实验
一、实验目的： 1） 用 matlab 编写相关空间变换函数； 2） 熟悉 robotics 机器人库； 3） 能够使用 matlab 机器人库的空间变化函数。
二、robotics 函数库及其转换关系：
图 1 robotics 机器人库中空间变换函数以及转化关系图
三、基本知识 （1）位置的表示
A
PB PB
{1 2 3}
T
A
{3 0 1}
T
（3）用 matlab 实现 Z-Y-Z 的欧拉角表示的程序。
坐标系为右手法则
（2）姿态表示
旋转变换算子
四、函数说明 （1）齐次变换函数
五、欧拉角表示
（1）X-Y-Z 固定角坐标系
其中，γ为回转角，β 俯仰角和 α 偏转角
等价旋转矩阵为，
则，
其Leabharlann Baidu，c
表示 cos , s 表示 sin
X-Y-Z 固定角坐标系逆解问题-由旋转矩阵等价推导得，
（2）Z-Y-X 欧拉角