基于机器人自动打磨系统的设计与实现

于力控制原理 ，即在调 整加 工足迹 以及 打磨器 械的力 以达到 电机直接传动 ，最后带 动两个 副 传动轮 共转 ，而压力 传感 器
对 打磨 效果的控制 。而在 当前 ，机器人 自动打磨 多采用 完全 则安放在构架末端 ，另 一侧 则直 接与负 重构 架连 接 ，然后 将
固定 的机械臂 ，然 后通 过程 序调整 以完 成打 磨 ，但 是无法 根 负重轮装配在支撑架位置 ，然后 与砂带关 联构成压 力监控 体
（一）打磨 器械组合 。就打磨器械组合而 言 ，主要 可以分
应 力 ，而且对 于不 规则 器件 也能够 进行 处 理 ，从而 减少 加工 为工业机械臂 、机 械爪 、砂带 、电机 、主 副传动 轮 、构架 、传 感
难 度性 ，减少加工周期 。机器人 自动打磨 系统 的主要 核心在 器 、负重轮 、负重构架 ，其中打磨砂带机 械主要将 主传动 轮 由
据 实际的条 件进行科 学调 整 ，进而 无法 保证 打磨 的效 果 ，而 系 。而机械爪则安装在机械臂末端 ，主要 是将器件 夹送 至砂 且 打磨 的运 用范 围也受 到一定 的限制 。而 为 了解决 以上 的 带上完成打磨工序 ，而且 夹送 过程 中可 以根据器件 形状标 准
问题 ，则需要让机器 人 自动 打磨系 统具 备一 定 的 自适 应力 ， 大小 ，而砂带则 可以根据 器件 光滑 程度 调整 粒度 ，以保 证科
【关键词 】机器人 ；自动打磨 系统 ；产品加 工 【作者单位 】徐 蛟 ，湖 北工业大学
打磨和抛光往往是很多产 品加工必须 要历 经的流程 ，特 放在运动 的砂带上然后进行打磨 ，而传感 器获 取打磨产 生的
别 是对 于一些电子产品而言 ，如手机 、家 电等等 ，还有 汽车行 向下压力参数 ，同时将 这些 参数转变 为电信号提 交给机械 臂
进行具体 的研究 与分 析。
打磨机 器人 、ＰＬＣ、打磨砂 及压力 传感器 几个 部分 ，而压 力传
一 、 机器人 自动打磨系统概述
感 器类 型主要是 Ｓ型（负荷 ５ｏｋｇ），而且这类传感器本身具有
就 目前而言 ，在打磨 行 业 中，打磨流 程主 要是 抛光 和 打 较 大抗压性 与抗 拉性 ，而这些要归功 于其合金 钢弹性 体上附
的身体健康也无 疑是 一种 伤害 ，因而探寻 以智能化 的机器 人 高效稳 固［２１。
操作取代人工操 作 ，则可 以有效 解 决 以上 的问题 ，以提升 工
三 、机器人 自动打磨 系统的设计
作质量 。本文基 于机器人 自动打磨系 统的设 计与实 现方面 ，
根据以上理念 ，设计主要将机器 人 自动打磨系 统划分为
调整机械臂 的活 动方 向 ，以保证各类 工件打磨 都 能处在其对 而且 打磨用 力方向应 当与砂带 平面垂直 。
应 的压力条件下 Ｊ。
（二 ）ＰＬＣ控 制 电路。对 于整个 自动打磨 系统来 说 ，ＰＬＣ
二 、机器人 自动打磨系统的构成与工作流程
控 制电路 的主要作用 就是控 制 ，而 调控 的依据 则是根据 压力
业 。但 是传 统打磨抛光的流程往往 以人工 操作 为主 ，即以 国 控制模块 ，由后者进行 自行判 定 ：即压力低 于标准值 压力 ，则
外 为例 ，１个汽轮机叶片需 要单个 熟练人 员花 费两 小时才 能 机械臂朝正 向挪动 ，从 而达 到提升 打磨 的压 力 ；压力 贴近 或
完成 ，而且报 废率 可达 １５％ ，而对于后者 ，国内则达到 ３０％ 。 等于标准值压力 ，则完成 常规 打磨工 序。而通过这 系列 的调
而这些则需要 通过 一系列 传感 器进 行实 现 。即如压 力传 感 学的打磨或者抛 光。而且整 个组 合 的显著 特征在 于监 测设
器 ，可以反映打磨过 程 的施 力程 度 ，同时将压 力信 号 改变 为 备 及传 感器会设 置在砂带以下或者末 端 ，并且 完成 实时压力
电信号 ，然后以 ＰＬＣ向机 器人反 映 ，而后 者则 根据反 映数 据 监 测 ，监测标准将 根据负 重轮 和砂 带 的紧密情 况进 行判 定 ，
２０１ ７ 年 第 １ ６ 卷 第 ４Fra Baidu bibliotek期
基于 机器人 自动打磨 系统的设 计与实现
口徐 蛟
【内容摘 要】时代的发展 伴随着科技 的创新 ，特别是针对 当前 时代 而言，信息化网络是 其体现其主要特征，也给人们 的生 活以及 各行业的发展 带来了重要 的契机 。特 别是人 工智能化技 术的不断普及 ，让很 多需要人工操作 的工业流程逐渐 实现 自动化 ，不但 减少 了人 员的工作量和工作压力 ，也 能够同步提 升工作效率 ，对 于整个行业乃至整个 时代的发展都将 带来推动性的意 义与价值 。
磨 ，但是 随着 市场需求 的变 化 ，去 毛刺等 等拓 展需 求也 在不 着 的箔式应变 片贴 。而且它还 具有其他 优势 ，如测量 准确性
断 出现 。相对于人 工打 磨而 言 ，运用 机器 人进 行 自动 打磨 ， 高 ，运行稳固 ，温度很少 出现波动 ，且构造严谨 ，规格多样 。
优势在于更强 的可控性 ，而 且容 易准 确定 位 ，具有 更强 的适
对 于机器人 自动 打磨 系统 而言 ，其 基本 的构成 包含打磨 传感器 传输 的电信号获取相应 的打磨压 力信息 ，然后将 后者
机器人 、ＰＬＣ、打磨 砂及 压力 传感器 ，整个 系统 属 于闭环 。而 与预期 制定 的压力 常规值进行对 比，同时根据 对 比结果 发布
因而 ，手工打磨 的弊端 主要体现 在效率 不足 ，耗费 时间长 ，治 整 ，即可以让机器人 自动打磨 系统能够根 据现实工 序情况调
疗无法保证 ，同时还 可 以体现 在打 磨环 境较 差 ，伴 随着噪 音 整打磨程度 ，从 而保证打磨 面与砂 带 的力 道保持在 科学 的范
和粉尘 的影 响 ，而且 往往 需要操 作 人员 持续 工作 ，对 于他 们 畴 ，进而在保证安 全性 的前提 下 ，让工 件加工 流程 变得 更加