第3章汽车行驶稳定性控制系统(汽车电子控制技术)资料
汽车电子控制技术基础
04
汽车车身电子控制 系统
车身电子控制系统的组成及工作原理
组成
车身电子控制系统主要由传感器、控制器和执行器组成。传感器负责采集车身 状态和信号，控制器接收传感器信号并处理，执行器根据控制器的指令进行动 作。
工作原理
传感器将检测到的信号传输给控制器，控制器对信号进行处理并发出相应的控 制指令，执行器根据指令执行相应的动作，从而实现车身电子控制系统的功能 。
智能化
应用人工智能、机器学习 等技术，实现更加智能化 的控制。
网络化
通过车载网络，实现各个 控制系统之间的信息共享 和协同控制。
02
汽车发动机电子控 制系统
发动机电子控制系统的组成及工作原理
组成
发动机电子控制系统主要由传感器、控制器和执行器三部分 组成。传感器负责采集发动机的工作状态和参数，控制器接 收传感器信号并处理，执行器根据控制器的指令对发动机进 行控制。
根据故障类型采取相应的维修方 法，如更换部件、调整参数等。
03
汽车底盘电子控制 系统
底盘电子控制系统的组成及工作原理
总结词
底盘电子控制系统主要由传感器、控制器和执行器三 部分组成，工作原理是传感器采集信号，控制器进行 分析处理，执行器根据控制器的指令进行动作。
详细描述
底盘电子控制系统是汽车的重要组成部分，它主要包 括传感器、控制器和执行器三部分。传感器负责采集 汽车的各种信号，如车速、转速、油门踏板位置等， 并将这些信号传输到控制器。控制器接收到信号后， 会进行分析处理，并根据预设的控制策略生成控制指 令。执行器则根据控制器的指令，通过调节发动机的 供油、点火和进气等参数，实现对汽车行驶状态的实 时控制。
汽车还采用了多种传感器和执行器等设备，实现了对车辆的全面监控和控制。
电子稳定控制系统培训课件
U010004 、U010008、 U010104、U010108、 U014004、U014008、 U120104、U120108、 U000104、U100104、 U000500、U000700、
CAN 网络或其它节点 ECU 故障
13 系统电压
错误类型
阀供电异常，ECU接 地不良，热保护，阀 或继电器自身故障。
回流泵供电异常， ECU接地不良，热保 护，泵或继电器自身 故障。 ESC禁用信号常通 配置信息错误，ECU 硬件或软件故障。
其它节点ECU发送的 报文超时或报文错误
ESC ECU 供电电压过 高或过低
21
¾安装位置：
安装位置：时钟弹簧下部 注意事项：转向角传感器定位点与固定环凹槽对应安装。
22
3. 轮速传感器 ¾作用：测量车轮转动角速度。
¾特性： A、类别：主动型（霍尔IC型） B、部件：霍尔 IC，电容器，磁铁 C、输出信号：数字方波 D、对温度和噪音的抗扰性良好 E、低RPM检测：能检测到 0 RPM F、供应电源：DC 12V
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（博世ESP9系统）
39
（大陆ESC系统）
传感器标定
纵向加速度传感器标定（Lat.Acc） 横向加速度传感器标定（Long.Acc） 压力传感器标定 转角传感器标定 清除转角传感器标定
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40
X431检测仪写网络配置信息
写配置信息 请输入写入配置代码（8位，大写）
故障诊断代码 故障指示灯
C001004 、C001104、 C001404 、C001504、 C001804 、C001904、 C001C04 、C001D04、 C000104 、C000204、 C000304 、C000404、 C109504 、C007208、
(完整版)汽车电子学资料
（3)、高压泵体积小，共轨中的蓄压即为喷射压力，与HEUI系统相比没有响应滞后问题，
（4)、共轨沿发动机纵向布置，高压泵、共轨和喷油器位置各自独立，便于在发动机上安
（5)、从技术总体实现难度来说，共轨系统组成较复杂，设计、加工、制造难度大，控制
（6)、共轨系统的发展趋势：高压共轨系统更进一步降低高压泵功耗、提高高压能力、采
（2）油量控制和调节装置与机械师喷油系统、第一代位置控制系统完全不相同。
（3）喷射过程跟家精确和直接
（4）第二代电控柴油喷射系统的电磁阀使柴油供给系统密封压力更高，时间响应更
（5）但仍需要凸轮型线的驱动来产生喷射所需的高压，器喷射压力严重依赖凸轮型
、第三代电控柴油喷射系统高压共轨系统由哪几部分组成？
P100面图2.3.23、2.3.24，说明爆震控制系统控制策略。
1）在发动机负荷低于一定值时，通常不会出现爆燃，在此区域采用开环控制点火提
（2）当发动机负荷高于一定值时，如果发动机出现了爆震现象，ECU根据爆震传感
ECU再次根
ECU进
、什么是三元催化转化器？
使用催化剂首先从NOx中去除氧，利用释放出的氧来氧化CO和HC，使车辆排气中只
1、试简述汽电子技术的发展分为哪几个阶段？各有什么特点？
3个发展阶段，
1960~1975年）晶体管收音机、点火装置、交流发电机等 特点：采用晶体管集
控制器体积较大，有多达上千个元件，并且可
（1975 ~1985年）微处理器数字集成电路大规模被采用，形成汽车上各专用独立的
EFI、ABS、SRS、ECT、CCS等但是这些系统都是各自独立运行。
在制动过程中由于整个汽车的惯性作用，车轮仍继续加速，角减速度由负值增加到正值，
ESP汽车电子稳定系统论文
ESP汽车电子稳定系统论文毕业设计（论文）题目：ESP汽车电子稳定系统学院：班级：学号：学生姓名：指导老师：二〇一二年五月四日摘要汽车电子稳定系统(Electronic Stability Program，简称ESP)。
ESP是一种汽车新型主动安全系统。
ESP系统包含ABS（防抱死刹车系统）及ASR（防侧滑系统），是这两种系统功能上的延伸。
因此，ESP称得上是当前汽车防滑装置的最高级形式。
ESP 系统实际是一种牵引力控制系统，与其他牵引力控制系统比较，ESP不但控制驱动轮，而且可控制从动轮。
如后轮驱动汽车常出现的转向过多情况，此时后轮失控而甩尾，ESP便会刹慢外侧的前轮来稳定车子；在转向过少时，为了校正循迹方向，ESP则会刹慢内后轮，从而校正行驶方向。
有ESP与只有ABS及ASR的汽车，它们之间的差别在于ABS 及ASR只能被动地作出反应，而ESP则能够探测和分析车况并纠正驾驶的错误，防患于未然。
ESP对过度转向或不足转向特别敏感，例如汽车在路滑时左拐过度转向（转弯太急）时会产生向右侧甩尾，传感器感觉到滑动就会迅速制动右前轮使其恢复附着力，产生一种相反的转矩而使汽车保持在原来的车道上。
当然，任何事物都有一个度的范围，如果驾车者盲目开快车，现在的任何安全装置都难以保全。
关键词：ESP 主动安全系统汽车防滑装置电子控制AbstractElectronic stability system (Electronic Stability Program, ESP). ESP is a new type of automotive active safety systems. The ESP system with ABS (antilock brake system) and ASR (anti-skid system), is the extension of these two systems function. Therefore, the ESP regarded as the most advanced form of automotive anti-skid device. The ESP system is actually a traction control system and other traction control systems, ESP not only control the driving wheel driven wheel, and can be controlled. Such as the rear-wheel drive vehicles often turn to excessive rear wheel out of control while the drift, the ESP will brake slow the outside front wheel to stabilize the car; turning over came from order to correct the tracking direction, ESP will slowly brake the inside rear wheel, in order to correct the direction of travel.Car with ESP and ABS and ASR, the difference between them lies in the ABS and ASR can only passively react, ESP is able to detect and analyze the condition and correct driving errors and take preventive measures. ESP on oversteer or understeer are particularly sensitive, such as cars turn left in slippery when oversteer (a turn too fast) will have to drift to the right side of the sensor felt the right front wheel slide will brake quickly to restore adhesion produce an opposing torque leaving the car remained in the original lane. Of course, everything has a range of motorists speeding blindly any safety devices are difficult to preserve.Key words: ESP Active safety systems Automotive anti-skid device Electronic control第一章ESP汽车电子稳定系统简介1.1ESP的概念汽车电子稳定系统或动态偏航稳定控制系统(Electronic Stability Program，ESP)是防抱死制动系统ABS、驱动防滑控制系统ASR、电子制动力分配系统EBD、牵引力控制系统TCS和主动车身横摆控制系统AYC(Active Yaw Contr01)等基本功能的组合，是一种汽车新型主动安全系统。
汽车电子电控实验报告(3篇)
第1篇一、实验背景随着科技的不断发展，汽车电子电控技术已成为汽车行业的重要发展方向。
为了更好地了解汽车电子电控系统的原理和应用，本实验旨在通过实际操作，让学生掌握汽车电子电控系统的基本组成、工作原理和实验方法。
二、实验目的1. 熟悉汽车电子电控系统的基本组成和功能。
2. 掌握汽车电子电控系统的实验方法和步骤。
3. 分析实验数据，提高对汽车电子电控系统性能的判断能力。
三、实验内容1. 实验一：汽车电子电控系统基本组成及功能实验（1）实验目的：了解汽车电子电控系统的基本组成和功能。
（2）实验内容：1）观察汽车电子电控系统实物，了解其主要组成部分；2）分析各组成部分的功能及相互关系；3）结合实际案例，说明汽车电子电控系统在汽车中的应用。
（3）实验步骤：1）观察实物，记录汽车电子电控系统的主要组成部分；2）分析各组成部分的功能及相互关系；3）查阅资料，了解汽车电子电控系统在汽车中的应用。
2. 实验二：汽车电子电控系统电路分析实验（1）实验目的：掌握汽车电子电控系统电路分析的基本方法。
（2）实验内容：1）分析汽车电子电控系统电路图；2）识别电路中的元件和功能；3）理解电路工作原理。
（3）实验步骤：1）查阅相关资料，了解汽车电子电控系统电路图的基本组成；2）分析电路图，识别元件和功能；3）结合电路图，理解电路工作原理。
3. 实验三：汽车电子电控系统故障诊断实验（1）实验目的：掌握汽车电子电控系统故障诊断的基本方法。
（2）实验内容：1）了解汽车电子电控系统故障诊断的基本原理；2）学习使用诊断仪器对汽车电子电控系统进行故障诊断；3）分析故障原因，提出解决方案。
（3）实验步骤：1）了解汽车电子电控系统故障诊断的基本原理；2）学习使用诊断仪器，进行故障诊断；3）分析故障原因，提出解决方案。
四、实验结果与分析1. 实验一：通过观察实物和查阅资料，学生掌握了汽车电子电控系统的基本组成和功能，了解了其在汽车中的应用。
2. 实验二：通过分析电路图，学生学会了汽车电子电控系统电路分析的基本方法，能够识别电路中的元件和功能，理解电路工作原理。
2024年春国家开放大学《汽车电控技术》形成性考核作业参考答案(4-5章)
2024年春国家开放大学《汽车电控技术》形成性考核作业参考答案第4章(1讲)作业1.汽车各种性能中最基本、最重要的性能是（B）A.经济性B.动力性C.安全性D.稳定性2.通过台架测试测量汽车的是（B）（下面所列的①②③④个选项，至少有2项是正确的。
点击你认为正确的选项组合）①驱动轮输出功率。
②加速能力。
③传动系统传动效率。
④最高车速A.①、②B.①、③C.②、③D.②、④3.最高车速是指汽车在无风情况下, 在水平良好的路面(混凝土或沥青) 上能达到的最大行驶距离。
（B）A.对B.错第4章(2讲)作业1.汽车动力性道路试验项目主要有最高车速试验、加速性能试验、爬坡性能试验和（B）A.环保检测B.滑行试验C.制动试验D.负荷试验2.爬坡性能试验分为爬陡坡试验和（C）A.爬中长坡试验B.爬高坡试验C.爬长坡试验D.爬短坡试验3.动力性试验台按测功器形式分为水力式、电力式和电涡流式三种。
（A）A.对B.错第4章(3讲)作业1.汽车燃料经济性是指汽车以最低的消耗费用完成运输工作的（D）A.效率B.时间C.条件D.能力2.道路循环试验指的是汽车完全按规定的车速—时间规范进行的（A）A.试验B.检查C.检测D.测量3.简述燃料消耗量道路试验包括内容（A）A.燃料消耗量道路试验包括不控制的道路试验、控制的道路试验和道路循环试验。
B.燃料消耗量道路试验包括直接挡全节气门加速燃料消耗量试验、等速燃料消耗量试验、限定条件下的平均使用燃料消耗量试验和多工况燃料消耗量试验。
C.燃料消耗量道路试验包括制动系技术状况的判断方法、转向系技术状况的判断方法、传动系技术状况的判断方法、行驶系技术状况的判断方法和发动机技术状况的判断方法。
D.燃料消耗量道路试验包括等速百公里油耗、循环百公里油耗和加速百公里油耗。
第4章(4讲)作业1.台架试验方法是模拟道路试验条件进行试验的一种方法，是将汽车置于（B）A.水力式测功机上B.底盘测功机上C.电力式测功机上D.电涡流式测功机上2.汽车燃料消耗量增加会直接导致整车（B）A.外观不整B.稳定性下降C.安全性下降D.经济性下降3.在底盘技术状况良好的前提下, 整车经济性下降的主要原因就是发动机的技术状况下降。
汽车电子技术维修作业指导书
汽车电子技术维修作业指导书第1章汽车电子技术基础 (4)1.1 汽车电子元件 (4)1.1.1 电阻器 (4)1.1.2 电容器 (4)1.1.3 电感器 (4)1.1.4 晶体管 (4)1.1.5 集成电路 (4)1.1.6 传感器 (4)1.2 汽车电子系统的组成与原理 (4)1.2.1 汽车电子控制单元（ECU） (4)1.2.2 传感器与执行器 (4)1.2.3 数据通信与网络 (5)1.2.4 电源系统 (5)1.2.5 安全与舒适性系统 (5)1.3 常用检测仪器与工具 (5)1.3.1 万用表 (5)1.3.2 示波器 (5)1.3.3 故障诊断仪 (5)1.3.4 信号发生器 (5)1.3.5 热风枪与吸锡器 (5)1.3.6 常用工具 (5)第2章发动机电子控制系统维修 (5)2.1 发动机电子控制单元（ECU）维修 (5)2.1.1 ECU故障诊断 (5)2.1.2 ECU更换与编程 (5)2.2 空气流量计与进气压力传感器维修 (6)2.2.1 空气流量计故障诊断 (6)2.2.2 空气流量计与进气压力传感器更换 (6)2.3 火花塞、点火线圈与高压线维修 (6)2.3.1 火花塞更换 (6)2.3.2 点火线圈与高压线维修 (7)第3章变速器电子控制系统维修 (7)3.1 自动变速器电子控制系统原理 (7)3.1.1 控制系统组成 (7)3.1.2 控制策略 (7)3.2 自动变速器传感器与执行器维修 (7)3.2.1 传感器维修 (7)3.2.2 执行器维修 (8)3.3 无级变速器（CVT）电子控制系统维修 (8)3.3.1 CVT电子控制系统原理 (8)3.3.2 CVT电子控制系统维修 (8)第4章底盘电子控制系统维修 (8)4.1 防抱死制动系统（ABS）维修 (8)4.1.1 故障诊断 (8)4.1.2 维修步骤 (8)4.1.3 维修注意事项 (9)4.2 电子制动力分配系统（EBD）维修 (9)4.2.1 故障诊断 (9)4.2.2 维修步骤 (9)4.2.3 维修注意事项 (9)4.3 车身电子稳定程序（ESP）维修 (9)4.3.1 故障诊断 (9)4.3.2 维修步骤 (9)4.3.3 维修注意事项 (9)第5章车身电子控制系统维修 (10)5.1 智能钥匙与无钥匙进入系统维修 (10)5.1.1 智能钥匙系统检测 (10)5.1.2 无钥匙进入系统维修 (10)5.2 遥控器与防盗系统维修 (10)5.2.1 遥控器维修 (10)5.2.2 防盗系统维修 (10)5.3 车载娱乐系统与导航系统维修 (10)5.3.1 车载娱乐系统维修 (10)5.3.2 导航系统维修 (10)第6章照明与信号系统维修 (11)6.1 车内照明系统维修 (11)6.1.1 维修准备 (11)6.1.2 故障诊断 (11)6.1.3 维修步骤 (11)6.2 车外照明系统维修 (11)6.2.1 维修准备 (11)6.2.2 故障诊断 (11)6.2.3 维修步骤 (11)6.3 转向信号与危险报警灯系统维修 (11)6.3.1 维修准备 (11)6.3.2 故障诊断 (12)6.3.3 维修步骤 (12)第7章电动车窗与天窗系统维修 (12)7.1 电动车窗系统维修 (12)7.1.1 电动车窗系统组成及工作原理 (12)7.1.2 电动车窗故障诊断 (12)7.1.3 电动车窗维修操作 (12)7.2 电动天窗系统维修 (12)7.2.1 电动天窗系统组成及工作原理 (12)7.2.2 电动天窗故障诊断 (13)7.2.3 电动天窗维修操作 (13)7.3 车门锁与行李箱锁系统维修 (13)7.3.1 车门锁与行李箱锁系统组成及工作原理 (13)7.3.2 车门锁与行李箱锁故障诊断 (13)7.3.3 车门锁与行李箱锁维修操作 (13)第8章空调与暖风系统维修 (13)8.1 空调系统原理与部件维修 (13)8.1.1 空调系统原理 (13)8.1.2 空调系统主要部件 (13)8.1.3 空调部件维修 (14)8.2 自动空调控制系统维修 (14)8.2.1 自动空调控制系统原理 (14)8.2.2 自动空调主要部件 (14)8.2.3 自动空调控制系统维修 (14)8.3 暖风与通风系统维修 (14)8.3.1 暖风系统原理 (14)8.3.2 暖风主要部件 (14)8.3.3 暖风与通风系统维修 (15)第9章汽车电路分析与维修 (15)9.1 汽车电路图的识读 (15)9.1.1 汽车电路图类型及特点 (15)9.1.2 汽车电路图识读方法 (15)9.2 汽车电路故障诊断与排除 (15)9.2.1 故障诊断方法 (15)9.2.2 故障排除步骤 (15)9.3 汽车电路维修工具与技巧 (16)9.3.1 常用维修工具 (16)9.3.2 维修技巧 (16)第10章汽车电子设备养护与故障预防 (16)10.1 汽车电子设备日常养护 (16)10.1.1 保养计划制定 (16)10.1.2 清洁与维护 (16)10.1.3 检查电源与连接线路 (16)10.1.4 传感器检查与校准 (16)10.1.5 软件升级与维护 (17)10.2 汽车电子设备故障预防 (17)10.2.1 培训与知识普及 (17)10.2.2 遵循操作规程 (17)10.2.3 预防性维护 (17)10.2.4 避免过载与短路 (17)10.3 汽车电子设备延长使用寿命的措施 (17)10.3.1 合理使用 (17)10.3.2 环境保护 (17)10.3.3 避免非专业维修 (17)10.3.4 定期检查与更换易损件 (17)10.3.5 建立设备档案 (18)第1章汽车电子技术基础1.1 汽车电子元件1.1.1 电阻器电阻器是汽车电子系统中最基本的元件之一，主要作用是限制电流的大小，调节电压，分配功率等。
汽车电子稳定控制系统(ESC)的正弦停滞评价方法及试验研究
汽车电子稳定控制系统（ESC）的正弦停滞评价方法及试验研究汽车电子稳定控制系统（ESC）是一种重要的汽车安全控制系统，它通过传感器监测车辆运行状态以及车轮转速等信息，能够在发生失控和侧滑时立即采取措施，保证车辆安全稳定行驶。
正弦停滞是汽车ESC性能评价的一种重要方法，本文将对ESC的正弦停滞评价方法及试验研究进行探讨。
1. ESC正弦停滞评价方法正弦停滞是ESC性能评价的一种常用方法，它主要是通过模拟车辆在恶劣路况下的侧滑转向控制能力，考查ESC系统的响应速度、控制精度以及稳定性等方面的性能表现。
具体步骤如下：（1）初始条件设置：将ESC系统开关打开，车辆停车状态下，手刹松开，系统复位。
（2）测试信号设置：设置100Hz、0.3g延迟1s的正弦波载荷引导信号。
（3）测试模式设置：设置车辆在车速为50km/h、纵向加速度为0.3g的情况下进行正弦试验。
（4）进行ESC试验：在进行试验时，将车辆快速旋转方向盘，以达到最大转角，观察ESC系统的响应速度、控制精度以及稳定性等性能表现。
2. ESC正弦停滞试验研究ESC正弦停滞试验需要进行大量实验，以验证ESC系统的有效性和可靠性。
根据相关文献报道，我们可以发现，ESC系统的设计参数、控制策略以及控制器等因素都会影响ESC系统的正弦停滞性能表现。
（1）参数设计：ESC系统在进行正弦停滞试验时，需要根据车辆特性和实际运行情况进行参数设计，包括电机参数、传感器设计、控制系统参数等。
合适的参数设计可以使ESC系统的响应速度更快，控制更精确，稳定性更高。
（2）控制策略：ESC系统的控制策略是保证车辆稳定行驶的重要因素。
在正弦停滞试验中，采用合适的控制策略可以提高系统的精度和稳定性。
常用的控制策略包括滑模控制、PID控制等。
（3）控制器：ESC系统的控制器是整个ESC系统的关键部分，它能够保证系统的稳定性和响应速度。
在进行正弦停滞试验时，优秀的控制器能够使ESC系统的响应速度更快，控制更精确。
汽车电控技术 第4章 汽车行驶安全性控制系统
第4章汽车行驶安全性控制系统一．填空题1.评价制动效能的主要评价指标有、、。
2．电控ABS由、和组成。
3．车速传感器主要由和组成。
4．传感器头从外形上可分为、和等。
5．根据用于不同制动系统的ABS，制动压力调节器主要有、和。
6．液压制动压力调节器主要由、和等组成。
7．可变容积式调节器的基本结构，主要由、、和组成。
8.按ECU所依据的控制参数不同分类,ABS可分为和。
9.ABS按制动压力调节器结构不同分类：和。
10．ABS 按功能和布置形式不同分类：和。
11．ABS按控制通道数目分类：、、、。
12.循环式制动压力调节器在汽车制动过程中，ECU 控制流经制动压力调节器电磁线圈的电流大小，使ABS出于、、减压三种状态。
13．丰田凌志LS400ABS制动压力调节器中的3/3电磁阀主要由、和单向阀等组成。
14．本田车系ABS采用控制方式，每个车轮上有一个制动压力调节器调节制动压力。
15．本田车系ABS的制动压力调节器由、、油泵、储能器、压力开关等组成。
16．ABS系统是防止制动时车轮抱死而，ASR是防止驱动轮原地不动而不停的。
17．ASR的基本组成有、、等。
18．汽车防滑差速器大致上可以分为和两大类。
19．防滑差速器的差动限制控制特性，主要是根据、和，又ECU控制并改变差动限制离合器的压紧力。
20.ASR的传感器主要是和。
21．ASR 制动压力调节器的结构形式有和两种。
.22．ASR 不起作用时，辅助节气门处于位置，当需要减少发动机驱动力来控制车轮滑转时，ASR控制器输出信号使辅助节气门驱动机构工作，改变开度。
23．节气门驱动装置由和组成。
步进电机根据ASR控制器输出的控制脉冲转动规定的转角，通过传动机构带动转动。
24．ASR 控制系统通过改变来控制发动机的输出功率。
25．TRC液压制动执行器中的泵总成由和两部分组成。
26．TRC 液压制动执行器中的制动执行器由切断电磁阀、制动总泵切断电磁阀、（）切断电磁阀和压力开关或压力传感器四部分组成。
汽车电控技术 第4章 汽车行驶安全性控制系统 答案
五．简答题
1.按不同的分类方式，可将ABS分为哪些种类？
答：（1）按ECU所依据的控制参数不同分为：以车轮滑移率S为控制参数的ABS和以车轮角加速度为控制参数的ABS。
（2）按制动压力调节器的结构不同分类：机械柱塞式ABS和电磁阀式ABS。
35．差速限制机构的功用为当前后车轮间发生转速差时，按照转速差控制油压多板离合器的接合力，从而控制前后轮的转矩分配。（√）
36．滑转率是车轮瞬时速度与车身圆周速度的速度差占车轮圆周速度的百分比。（×）
改：滑转率是车轮圆周速度与车身瞬时速度的速度差占车轮圆周速度的百分比。
37．SRS电热丝电路处于正常工作时短路片与连接器端子接通（×）
3．循环式调节器：电磁阀直接控制轮缸制动压力的制动压力调节器。
4．可变容积式调节器：电磁阀间接控制制动压力的制动压力调节器。
5．吸温沸点：制动液在吸湿率为3.5%时的沸点。
6．EBD：是电子制动力分配，采用电子技术代替传统的比例阀，根据汽车制动时产生轴荷转移的不同，自动调节前后桥的制动力分配比例。
7．BA：是辅助制动系统，当驾驶员在紧急状况下迅速踩制动踏板，但制动踏板力不足时，此系统会在不足1s内的时间把制动力增至最大，缩短紧急制动情况下的制动距离。
31．丰田车系防抱死制动与驱动防滑（ABS/TRC）工作时，当需要当无需对驱动
轮施加制动力矩时：各个电磁阀都通电且ECU控制步进电机转动使副节气门保持
开启。（×）
改：丰田车系防抱死制动与驱动防滑（ABS/TRC）工作时，当需要当无需对驱动轮施加制动力矩时：各个电磁阀都不通电且ECU控制步进电机转动使副节气门保持开启。
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汽车类专业应用型本科示范教材
机械工业出版社出版 主编 于京诺
第3章 汽车行驶稳定性控制系统
• 学习目标
• ·了解ABS、ASR的基础理论。 • ·了解ABS、ASR的组成和分类。 • ·掌握ABS的结构和工作原理。 • ·掌握ASR的结构和工作原理。 • ·了解ESP的功能。 • ·掌握ESP的结构和工作原理。
图3-1 干燥硬实路面附着系数与滑移率的关系
（4）汽车采用ABS的必要性
由附着系数与滑移率之间的关系可知，汽车制动时如 果车轮完全抱死，就纵向附着系数而言，其滑动附着系数 低于峰值附着系数，这将使车轮完全抱死时的制动距离比 具有峰值附着系数时的制动距离变长；就横向附着系数而 言，由于在车轮抱死时的横向附着系数接近于零，汽车几 乎失去了横向附着能力，因此使汽车的方向稳定性变差， 一旦汽车遇到横向干扰力的作用，就可能产生侧滑、甩尾 甚至回转等情况。另外，一旦转向车轮抱死，汽车不会按 照转向轮偏转的方向行驶，而是沿汽车行驶惯性力的方向 向前滑动，从而使汽车失去转向控制能力。
v-车轮速度（m/s）
r-车轮半径（m）
-车轮转动角速度（rad/s）
车轮在路面上纯滚动时，v= v，s=0；车轮完全抱死 时（即在路面上纯滑移），=0，车轮滑移率s=100%；车轮 在路面上边滚动边滑移时，v＞v，车轮滑移率0＜s＜100%。
车轮滑移率越大，说明车轮运动中滑动成分所占比例越大。 汽车制动时，在路面附着系数以及作用于车轮上的垂直载 荷一定的情况下，车轮制动器的制动力矩越大，车轮的滑 移率将越大。
图3-3 四通道ABS
a) 前后管路布置 b) X管路布置 1-制动压力调节器 2-轮速传感器
2）三通道式。三通道式ABS又可分为以下3种形式： ① 四传感器、前后管路布置、前轮独立控制、后轮低选控
制三通道式 前轮独立控制的好处是由于轿车前轴的垂直载荷较大，
再加上制动时的载荷转移，使前轮的制动力占汽车总制动 力的比例较大（可达70%），前轮独立控制有利于充分利 用两前轮的附着系数，缩短制动距离。然而前轮独立控制 可能导致制动过程中两前轮的制动力不相等，但由于两前 轮制动力不平衡对汽车行驶时方向稳定性的影响相对较较 小，可以通过驾驶员的转向操纵对此造成的影响进行修正。
所谓控制通道是指在ABS系统中能够独立进行制动压力 调节的制动管路。按照控制通道数目分，ABS可以分为四 通道式、三通道式、二通道式和一通道式。
1）四通道式。四通道式ABS又可分为以下两种形式： ① 前后管路布置四通道式
由于四通道ABS可以单独对每一个车轮进行制动压力控 制，因此附着系数利用率高，使制动距离最短。四通道 ABS的缺点是在某些情况下左右两侧制动力不平衡,影响汽 车制动时的行驶稳定性。 ② X管路布置四通道式
的大小取决于附着系数。附着系数的大小与路面和轮胎的性
质有关，还与车轮的滑移率有关。
（2）车轮滑移率
车轮滑移率就是表示制动过程中车轮滑移程度的。滑
移率是指车速与车轮速度的% v r 100% （3-3）
v
v
式中 v-车速（m/s）
综上所述，汽车制动时车轮抱死会使制动距离变长， 方向稳定性变差，失去转向控制能力，因此制动时应避免 车轮抱死。汽车上采用ABS的目的就是避免制动时车轮抱 死，将滑移率控制在10%～30%，在此范围内既有最大的纵 向附着系数，使制动距离最短，又有较大的横向附着系数， 以获得较好的横向稳定性和转向控制能力。
（3）附着系数与滑移率的关系
车轮与地面之间的附着系数会随着车轮滑移率的变化 而变化，干燥硬实路面附着系数与滑移率的关系如图3-1 所示。
开始时随着滑移率的增大， 纵向附着系数迅速增大，当滑 移率达到约20%时，纵向附着 系数达到最大值。当滑移率达 到100%，即车轮完全被抱死滑 移时，其附着系数称为滑动附 着系数。当滑移率为0时，横 向附着系数最大，随着滑移率 的增大，横向附着系数逐渐减 小，当滑移率达到100%时，横 向附着系数接近于零。
3．ABS的分类
（1）按总体结构布置分类 ABS按总体结构布置分类可以分为整体式和分开式两类。
整体式ABS是指ABS的制动压力调节器与制动主缸构成一个 整体，这种结构紧凑、管路接头少，但结构复杂，成本较 高，一般用于高级轿车。分开式ABS是指ABS的制动压力调 节器与制动主缸分开布置，通过制动管路连接。分开式制 动压力调节器在车上布置灵活，成本较低，但制动管路接 头较多。目前大多数汽车采用分开式ABS。 （2）按控制通道和传感器数目分类
第3章 汽车行驶稳定性控制系统
3.1 防抱死制动系统（ABS
3.1.1 概述
1．ABS的基础理论
（1）汽车制动时的附着条件
地面制动力只能小于或等于附着力：
FX F
（3-1）
附着力正比于地面对车轮的法向反作用力FZ以及车轮与
地面之间的附着系数，即
F FZ
(3-2)
在地面对车轮的法向反作用力FZ一定的情况下，附着力
2．ABS的组成和工作过程
图3-2 典型ABS的组成
1-轮速传感器 2-右前制动器 3-制动主缸 4-制动液罐 5-真空助力器 6-电子控制单 元 7-右后制动器 8-左后制动器 9- ABS警告灯 10-制动压力调节器 11-左前制动器
工作过程:装有ABS的汽车并非只要制动ABS就起作用， 当制动强度较低时，ABS不起作用，只有当制动强度达到 一定程度ABS才起作用。汽车行驶时，轮速传感器会将每 一个车轮的转速信号送至ECU，汽车制动时，ECU通过监测 每一个车轮的轮速信号判断车轮的运动状态，如果制动强 度比较低，ECU监测到的车轮滑移率较小，ABS不起作用， 此时的制动就是常规制动。随着制动踏板的继续踏下，制 动强度增大，如果ECU监测到某一车轮滑移率增大到一定 程度，ECU将发出指令，控制制动压力调节器，使该车轮 的制动压力降低或保持不变，防止该车轮滑移率的进一步 增大，防止车轮抱死，将车轮滑移率控制在10%～30%的理 想范围。