平面连杆机构课件展示

低副中存 在的间隙不易 消除，会引起 运动误差
较难准确实现预定的连续的运动规律，设计方法复杂； 惯性力难以平衡； 运动副有间隙，磨损后间隙难以补偿。
铰链四杆机构的组成
铰链四杆机构：构件间用四个转动副相连的平面四杆机构
组成（如右图）：
机架：固定件（构件4）
2
连杆：不直接与机架相连的杆（构件2）
连架杆：与机架相连的杆（构件1、3）
?最短杆与最长杆的长度和小于等于其余两杆长度和——杆长条件； ?最短杆是机架或连架杆
推论：四杆机构满足杆长条件时，其最短杆两端均为周转副。
曲柄存在的条件
? lmin+lmax ≤ l余1+l余2； ? 最短杆为机架或连架杆。
B
l1 A
若lmin+lmax≤其余两杆长度和
l2
C
l3
D
l4
N，无整转副
教学重点与难点
教
教学重点：
学
平面机构类型判定、机构简图、运动特点
重
教学难点：
点
平面机构简图的绘制、类型的判定方法以及运 动特性（急回特性、死点）产生的原因
与
教学关键：
难
通过对生活中机构的观察，消除学生对平面机
构的陌生感，确保运动简图的绘制及机构分析
点
的具体实施。
平面机构分析
任务：绘制机构简图并分析运动特点
1
曲柄：作整周转动的连架杆
连架杆
4
3
摇杆：仅能在某一角度内摆动的连架杆
铰链四杆机构基本类型
曲柄 摇杆机构
双曲柄 机构
双摇 杆机构
两连架杆中：
一两个个是连曲架柄杆；都是曲摇 柄杆的铰链四杆机构 一个是摇杆的铰链 四杆机构
曲柄摇杆机构的应用
C 23 B1 4 D A
雷达天线俯仰机构
曲柄摇杆机构的应用 飞剪
l3 ? (l4 ? l1) ? l2
l1 ? l 2? l4 ? l3 ? l1 ? l3 ? l4 ? l2 ?
曲柄存在的条件
? +? +?
l1 ? l4 ? l2 ? l3 l1 ? l2 ? l4 ? l3
曲柄存在条件：
同理，可得：
l1 ? l3 ? l1 ? l2 ? l1 ? l4 ?
从动曲柄变速转动
平行双曲柄机构 两曲柄转动的角速度始终相等
反向双曲柄机构 双曲柄的转向相反，且长度也相等
双曲柄机构
双摇杆机构的应用
C
E
B
D
Q A
鹤式起重机
双摇杆机构的应用
D A
C B
双摇杆机构特例：等腰梯形机构
A
D
E
B
C
汽车转向机构
推论
双摇杆机构运动特点：
双摇杆机构
摆动
摆动（摆幅相等或不相等）
铰链四杆机构类型
1、铰链四杆机构运动特点？ 2、如何判定机构属于哪种类型？
曲柄存在的条件：
曲柄存在的条件
B?
B
l1 l1
ll22
AAAl1
B??
ll444
C?Cl2ll33
C ??
l3
DD
项目
结果
由△B?C?D可得： l1 ? l4 ?? l2 ? l3 ? 由△B??C??D可得： l2 ?? (l4 ? l1) ? l3
要求：1、每组每位同学绘制一张A4图纸，具体绘制哪个 机构由小组讨论决定，但小组内必须为不同机构。 2、在图纸右侧详细说明整个绘图步骤
子任务三：分析运动特点
学习寄语
? 养成良好学习习惯，是节省学习时间和提高学 习效率的最为基本的方法 ? 此刻打盹，你将做梦；而此刻学习，你将圆梦 ? 今天学习不努力，明天努力找工作 ? 相信自己 我们可以
Y，存在整转副
最短杆为机架 双曲柄机构
最短杆的邻 杆为机架
曲柄摇杆机构
最短杆的对 边为机架
双摇杆机构
机构运动分析
？ 上述பைடு நூலகம்简图分别表示的是什么机构，有怎 样的运动特点？
课下分组完成任务提示
要点：1、注意平面机构的类型 2、注意主动件的确定 3、注意平面机构工作特性
要求：1、由小组成员共同对第一阶段任务形成的平 面机构的简图进行分析，并拿出所有机构运动 特点分析结论。 2、由小组推举一人进行汇报 3、小组互评，教师点评
第二章 平面连杆机构
教学目标
1、知识目标：掌握平面机构的组成、类型及主
教
要特性。
学
2、能力目标：能绘制平面机构运动简图；能对 平面机构运动特性进行分析。
目
3、教育目标：从平面机构的应用和分析中感受
标
平面机构的重要作用，激发学生自我学习的能
力和热情，让学生在合作学习中学会交流、相
互评价，提高学生的合作意识与能力。
圆心做旋转运动，滑块4做直线 移动
（2）、件1与件2，件2与件3， 件3与件4构成转动副；件4与机 架构成移动副
（3）、如图测出相对位置 （4）、运用平面机构表达符 号在图纸上表达出来，见左下图
绘制简图提示
要点：1、绘制简图时注意去掉与运动无关的结构部分 2、运动部分要抽象成刚性构件 3、绘图时只绘制与运动有关的结构
子任务二：绘制机构简图
绘制机构简图
问题1：通常采用怎样的符号来表达 平面机构？
问题2：假设我们已经掌握了规定的 表达平面机构的符号，那么 我们怎么运用这些符号表达 出机构的简图呢？
平面机构常用表达符号
平面机构常用表达符号
平面机构简图绘制步骤
案例分析
绘制简图步骤： （1）、分析：偏心轮2以O为
仔细观察生活中常使用的机械，如缝纫机、公交车门 启闭装置、电扇摇头机构，要求绘制其运动简图并分析其 运动特点。
平面机构分析任务分解
认识平面机构
? 平面机构基本概念 ? 铰链四杆机构组成 ? 铰链四杆机构类型
绘制运动简图
分析运动特点
? 常用表达符号 ? 运动简图绘制步骤 ? 案例分析
? 类型的判定 ? 机构的特性 ? 知识拓展
平行四边形机构特征
? 两曲柄同向同速转动
? 两连架杆等长且平行， 连杆作平动
B B'
C C'
A
D
AB = CD BC = AD
平行四边形简图
双曲柄机构特例2：反向平行四边形机构
车门开闭机构
推论
B B'
C C'
A
D
AB = CD BC = AD
双曲柄机构的运动特点：
普通双曲柄机构 主动曲柄等速转动
曲柄摇杆机构的应用
汽 车 刮 雨 器
曲柄摇杆机构的应用
搅 拌 机
推论
曲柄摇杆机构运动特点：
等速转动
摆动
双曲柄机构的应用
C
23
B 1
4D A
6E
惯性筛机构
双曲柄机构特例1：平行四边形机构
天平
B
C
A
D 升降平台
火车轮
双曲柄机构特例1：平行四边形机构
A B
D C
耕地
料斗
播种机料斗机构
双曲柄机构特例1：平行四边形机构 绘图仪
子任务一：认识平面机构
平面机构基本概念
平面连杆机构：构件间用低副连接而成的平面机构
四杆机构：具有运四个动构件的低副机构
构件 运动副
铰链机构 2
1
3
4
平面机构基本概念
特点1
特点2
特点3
特点4
由于低副
是面接触，压 强低，磨损量 小
制造方 便，容易获 得较高的精 度
容易实 现常见的转 动、移动及 其转换