GPS定位系统原理简明讲解解析
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1
r1 [(X 1 x )2 (Y 1 y )2 (Z 1 z)2]2
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r 2 [(X 2 x )2 (Y 2 y )2 (Z 2 z)2]2
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r 3 [(X 3 x )2 (Y 3 y )2 (Z 3 z)2]2
二、GPS的组成及工作原理
二、GPS的组成及工作原理
2. 地面控制系统 跟踪计算卫星的轨道参数并发送给卫星，由卫星通过导航电文发送给用户；
保持各颗卫星的时间同步； 必要时对卫星进行调度。
1个主控站:Colorado springs(科罗拉 多.春田市)。
前方交会
后方交会
3个注入站:Ascencion(阿森松群岛)、 Diego Garcia(迭哥伽西亚)、kwajalein(卡瓦 加兰)。
美国从1973年开始筹建全球定位系统，1994年投入使用。
经历20年，耗资300亿美元，是继阿波罗登月计划和航天飞机计划之后的第 三项庞大空间计划。
二、GPS的组成及工作原理
GPS定位技术是利用高空中的GPS卫星，向地面发射L波段的载频无线电测 距信号，由地面上用户接收机实时地连续接收，并计算出接收机天线所在的位 置。在地平线上的卫星数目在4——11颗左右，在地球的任何地方都能同时收 到4颗 以上卫星发出的信号，计算机根据这些信号可计算出用户目前在地球坐 标系中的位置。卫星在围绕其轨道运行时，向地面发出的信息，包括其轨道位 置信息和电波发射时刻信号。接收机根据卫星所发出的信号到接收到信号所经 历的时间，便可算出两者的距离。
RTK测量原理图
发射电台
接收电台
移
动
GPS主机
GPS主机
站
基准站
采集器
三、GPS定位系统的应用
4.1 GPS的应用都是基于以下两个基本服务
一、空间位置服务 1.定位：汽车防盗、紧急救生； 2.导航：交通工具导航、导弹制导； 3.测量：距离、速度、大地测绘；
二、时间服务 1.系统同步：CDMA通信系统、电力系统； 2.授时。
GPS定位系统
李含伦 lihanlun@126.com
目录
一、GPS的发展背景 二、GPS的组成及工作原理 三、GPS定位系统的应用 四、其它的卫星定位系统
一、GPS的发展背景
1、 GPS的定义
全球定位系统GPS（Global Positioning System）,是一种可以授时和测距的 空间交会定点的导航系统,可向全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置，三 维速度和时间信息。
夏威夷 科罗拉多
卡瓦加兰
5个监控站： 以上主控站、注入站及
阿松森岛 狄哥加西亚
Hawaii(夏威夷)。
地面监控站
GPS接收机
二、GPS的组成及工作原理
3.用户设备部分 用户设备部分即GPS 信号接收机。其主要功能是能够捕获到按一定卫星截
止角所选择的待测卫星，并跟踪这些卫星的运行。当接收机捕获到跟踪的卫星信 号后，就可测量出接收天线至卫星的伪距离和距离的变化率，解调出卫星轨道参 数等数据。根据这些数据，接收机中的微处理计算机就可按定位解算方法进行定 位计算，计算出用户所在地理位置的经纬度、高度、速度、时间等信息
第一颗GLONASS卫星于1982年10月12日发射升空。到目前为止，共发 射了80余颗GLONASS卫星。现在只有11颗卫星处于工作状态，但是要使 该系统具有军用价值，在轨道上至少要有18颗星。
原子钟技术水平不行，卫星寿命短。 市场开发不好。
四、其它的卫星定位系统
2、欧洲“伽利略”计划”
“伽利略”计划的总投资预计为36亿欧元，由分布在3个轨道上的30颗卫星组 成。
俄罗斯“格格纳斯”，中国“北斗”，欧盟“伽利略“，民用方面所能够达到的 精度有限，在一些特殊时期精度将会人为降低。
准确的地图 处于国家安全的考虑，各国公布的地图精度有限，某些特殊地区（政府
机关所在地等）可能会发生一定的偏移。而在一些急需导航的偏远地区地 图的准确度更低，经济发达地区的地图精度要好。
三、GPS定位系统的应用
二、GPS的组成及工作原理
时间延迟实际为信号的接收时刻与发射时刻之差，即使不考虑大 气折射延迟，为得出卫星至测站间的正确距离，要求接收机钟与卫 星钟严格同步，且保持频标稳定。实际上，这是难以做到的，在任 一时刻，无论是接收机钟还是卫星钟，相对于GPS时间系统下的标 准时（以下简称GPS标准时）都存在着GPS钟差，即钟面时与GPS 标准时之差。
算到GPS标准时，则在该历元卫星i到观测站p1的几何传播距离可表
示为
i p1
c(Tp1
T
i
)
c
i p1
可得
i p1
c(t p1
ti
)
c(t p1
ti
)
二、GPS的组成及工作原理
虽然卫星和接收机时钟不同步，但是卫星和卫星之间的时钟是同步的，
这样我们可以把接收机和GPS卫星的时钟差Ta= tp1 ti 。当作一个未
4 测速功能 通过GPS对卫星信号的接收计算,可以测算出行驶的具体速度,比一般的里程
表准确很多。
三、GPS定位系统的应用
汽车卫星导航系统的缺点
由于汽车卫星导航系统的自身工作特点决定了它要精确工作需要的两个 条件：
1）精确的坐标；2）准确的地图。
精确的坐标 这个只有依靠全球定位系统才能解决的，目前也就四个系统，美国的GPS，
2、GPS发展过程
1958年，美国海军武器实验室，开始着手建立为美国海军舰艇导航的卫星系 统，即“海军导航卫星系统”（Navy Navigation Satellite System—— NNSS）。由于该系统卫星都通过地极，也称“子午(Transit)卫星系统”。
1964年该系统建成，并在美国军方启用。 1967年美国政府批准该系统解密，提供民用。
知量，增加一颗观察卫星，求解这四个未知数，四个等式的方程组，即 可求得终端的位置（x，y，z）以及接收机和卫星之间的时钟差Ta。 卫 星越多精度越高。
1
r1 [(X1 x)2 (Y1 y)2 (Z1 z)2]2 C (t1 Ta)
1
r2 [(X2 x)2 (Y2 y)2 (Z2 z)2]2 C (t2 Ta)
A
B
什么是RTK技术
常规GPS的测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进 行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位 精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分(Real - time kinematic)方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形 测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。RTK定 位时要求基准站接收机实时地把观测数据(伪距观测值，相位观测值)及已 知数据传输给流动站接收机。
GPS预警器 GPS预警器是通过GPS卫星在GPS预警器中设定坐标来完成的，
比如遇到一个电子眼，然后通过相关设备在电子眼的正下方设立一个坐 标，这样，使得装上这个坐标点数据的预警器到达这个点时，在达到坐 标点的前300米左右就会开始预警，告诉车主前面有电子眼测速，不能 超速驾驶，这样就起到一个预警作用。
二、GPS的组成及工作原理
GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据， 采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置，如图所示。
为了求得GPS终端的位置（x,y,z），需要先获得两组数据： 1）GPS终端到各个卫星之间的距离：r1,r2,r3 2）各个卫星的位置：Xn,Yn,Zn
1
r3 [(X3 x)2 (Y3 y)2 (Z3 z)2]2 C (t3 Ta)
1
r4 [(X4 x)2 (Y4 y)2 (Z4 z)2]2 C (t4 Ta)
二、GPS的组成及工作原理
从方程组知道，要求出接收机的准确位置，还需要知道这四颗卫星自身的 准确位置。
三、GPS定位系统的应用
GPS在道路工程中的应用
随着高等级公路的迅速发展，对勘测技术提出了更高的要求，由于线 路长，已知点少，因此，用常规测量手段不仅布网困难，而且难以满足 高精度的要求。目前，国内已逐步采用GPS技术建立线路首级高精度控 制网，然后用常规方法布设导线加密。实践证明，在几十公里范围内的 点位误差只有2厘米左右，达到了常规方法难以实现的精度。
距离测量采用单程测量方法：通过测量信号从卫星发送到接收 机所用的时间，乘以信号传播速度，就可以求得距离：
r C T
站在卫星角度，知道信号什么时间发射出去的，但是不知道信号是什么时 间到达接收机的；站在接收机角度，知道信号什么时间收到的，但是不知道 信号是什么时间发送出来的。
由于全球定位系统采用了单程测距原理，所以要准确地测定卫星至观测 站的距离，就必须使卫星钟与用户接收机钟保持严格同步。但在实践中这是 难以实现的。
设接收机p1在某一历元接收到卫星信号的钟面时为tp1，与此相应的标 准时为Tp1，则接收机钟钟差为
t p1 t p1 Tp1
若该历元第i颗卫星信号发射的钟面时为t i，相应的GPS标准时为T i， 则卫星钟钟差为
ti ti T i
二、GPS的组成及工作原理
若忽略大气折射的影响，并将卫星信号的发射时刻和接收时刻均化
GPStar智能GPS系统 主要由两大部分组成，即：本地的监控中心软件管理平台和远程
的GPS智能车载终端。远程的GPS智能车载终端将车辆所处的位置信 息、运行速度、运行轨迹等数据传回到监控中心，监控中心接收到这 些数据后，会立即进行分析、比对等处理，并将处理结果以正常信息 或者报警信息两类形式显示给管理员，由管理员决定是否要对目标车 辆采取必要措施。
3、北斗卫星导航系统 定位精度与GPS民用定位精度相当；具有短报文通信功能，一次
可传送多达120个汉字的信息。
四、其它的卫星定位系统
1、俄罗斯GLONASS（格洛纳斯）系统
它也由24颗卫星组成，原理和方案都与GPS类似，不过，其24颗卫星 分布在3个轨道平面上，这3个轨道平面两两相隔120°地面控制部分全部 都在俄罗斯领土境内。
三、GPS定位系统的应用
汽车卫星导航系统
１９９４年wenku.baidu.com德国宝马汽车公司第一个在它生产的“７”系列的顶级汽车 上提供卫星导航设备。
到２０世纪末，大多数中等级别的汽车都将有卫星导航系统。公路的利 用率将因此而提高３０％，并逐步会发展成全球一体化的运输网。
据预测，在2010~2015年间，约有50％的汽车在出厂时，就已经装备了 车载导航系统。
卫星的准确位置是由GPS卫星轨道参数和参考时间计算出来的，这些信息称 为卫星星历，它包含在GPS的卫星电文中。
可确定物体（如飞行器）位置（经度、纬度、高度）；？ 卫星越多,定位越准确； 一般, GPS接收机可同时收到的4-11颗卫星的。位置信息。
差分定位技术
• 如果使用载波差 分或同时使用载 波 差分 及 伪 距 差 分 则 定位 精 度 可 达 5 - 10 mm
GPS技术也同样应用于特大桥梁的控 制测量中，可以提高点位精度，同时对 检测常规测量的支点也非常有效。
四、其它的卫星定位系统
1、俄罗斯GLONASS（格洛纳斯）系统 尽管其定位精度比GPS、伽利略略低，但其抗干扰能力却是最强的。
2、欧洲“伽利略计划”
与美国的GPS相比，“伽利略”系统可以为民用客户提供更为精确的定位， 其定位精度可以达到1米，而GPS只能达到10米。
三、GPS定位系统的应用
3.2 汽车GPS导航系统的功能
1 导航功能 使用者在车载GPS导航系统上任意标注两点后,导航系统便会自动根据当
前的位置,为车主设计最佳路线。
2 转向语音提示功能 车辆遇到前方路口或者转弯,车载GPS语音系统提示用户转向等语音提示。
3 定位功能 GPS通过接收卫星信号,可以准确地定出其所在的位置,位置误差小于10m。
1、GPS的组成
GPS定位系统是由以下三个部分组成：
二、GPS的组成及工作原理
1.空间部分 GPS的空间部分是由24颗卫星组成（3颗备用卫星），它位于距地表
20200km的上空，均匀分布在6 个轨道面上（每个轨道面4 颗）。卫星的 分布使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4 颗以上的卫星，并能在 卫星中预存导航信息，GPS的卫星因为大气摩擦等问题；随着时间的推移， 导航精度会逐渐降低。
r1 [(X 1 x )2 (Y 1 y )2 (Z 1 z)2]2
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r 2 [(X 2 x )2 (Y 2 y )2 (Z 2 z)2]2
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r 3 [(X 3 x )2 (Y 3 y )2 (Z 3 z)2]2
二、GPS的组成及工作原理
二、GPS的组成及工作原理
2. 地面控制系统 跟踪计算卫星的轨道参数并发送给卫星，由卫星通过导航电文发送给用户；
保持各颗卫星的时间同步； 必要时对卫星进行调度。
1个主控站:Colorado springs(科罗拉 多.春田市)。
前方交会
后方交会
3个注入站:Ascencion(阿森松群岛)、 Diego Garcia(迭哥伽西亚)、kwajalein(卡瓦 加兰)。
美国从1973年开始筹建全球定位系统，1994年投入使用。
经历20年，耗资300亿美元，是继阿波罗登月计划和航天飞机计划之后的第 三项庞大空间计划。
二、GPS的组成及工作原理
GPS定位技术是利用高空中的GPS卫星，向地面发射L波段的载频无线电测 距信号，由地面上用户接收机实时地连续接收，并计算出接收机天线所在的位 置。在地平线上的卫星数目在4——11颗左右，在地球的任何地方都能同时收 到4颗 以上卫星发出的信号，计算机根据这些信号可计算出用户目前在地球坐 标系中的位置。卫星在围绕其轨道运行时，向地面发出的信息，包括其轨道位 置信息和电波发射时刻信号。接收机根据卫星所发出的信号到接收到信号所经 历的时间，便可算出两者的距离。
RTK测量原理图
发射电台
接收电台
移
动
GPS主机
GPS主机
站
基准站
采集器
三、GPS定位系统的应用
4.1 GPS的应用都是基于以下两个基本服务
一、空间位置服务 1.定位：汽车防盗、紧急救生； 2.导航：交通工具导航、导弹制导； 3.测量：距离、速度、大地测绘；
二、时间服务 1.系统同步：CDMA通信系统、电力系统； 2.授时。
GPS定位系统
李含伦 lihanlun@126.com
目录
一、GPS的发展背景 二、GPS的组成及工作原理 三、GPS定位系统的应用 四、其它的卫星定位系统
一、GPS的发展背景
1、 GPS的定义
全球定位系统GPS（Global Positioning System）,是一种可以授时和测距的 空间交会定点的导航系统,可向全球用户提供连续、实时、高精度的三维位置，三 维速度和时间信息。
夏威夷 科罗拉多
卡瓦加兰
5个监控站： 以上主控站、注入站及
阿松森岛 狄哥加西亚
Hawaii(夏威夷)。
地面监控站
GPS接收机
二、GPS的组成及工作原理
3.用户设备部分 用户设备部分即GPS 信号接收机。其主要功能是能够捕获到按一定卫星截
止角所选择的待测卫星，并跟踪这些卫星的运行。当接收机捕获到跟踪的卫星信 号后，就可测量出接收天线至卫星的伪距离和距离的变化率，解调出卫星轨道参 数等数据。根据这些数据，接收机中的微处理计算机就可按定位解算方法进行定 位计算，计算出用户所在地理位置的经纬度、高度、速度、时间等信息
第一颗GLONASS卫星于1982年10月12日发射升空。到目前为止，共发 射了80余颗GLONASS卫星。现在只有11颗卫星处于工作状态，但是要使 该系统具有军用价值，在轨道上至少要有18颗星。
原子钟技术水平不行，卫星寿命短。 市场开发不好。
四、其它的卫星定位系统
2、欧洲“伽利略”计划”
“伽利略”计划的总投资预计为36亿欧元，由分布在3个轨道上的30颗卫星组 成。
俄罗斯“格格纳斯”，中国“北斗”，欧盟“伽利略“，民用方面所能够达到的 精度有限，在一些特殊时期精度将会人为降低。
准确的地图 处于国家安全的考虑，各国公布的地图精度有限，某些特殊地区（政府
机关所在地等）可能会发生一定的偏移。而在一些急需导航的偏远地区地 图的准确度更低，经济发达地区的地图精度要好。
三、GPS定位系统的应用
二、GPS的组成及工作原理
时间延迟实际为信号的接收时刻与发射时刻之差，即使不考虑大 气折射延迟，为得出卫星至测站间的正确距离，要求接收机钟与卫 星钟严格同步，且保持频标稳定。实际上，这是难以做到的，在任 一时刻，无论是接收机钟还是卫星钟，相对于GPS时间系统下的标 准时（以下简称GPS标准时）都存在着GPS钟差，即钟面时与GPS 标准时之差。
算到GPS标准时，则在该历元卫星i到观测站p1的几何传播距离可表
示为
i p1
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二、GPS的组成及工作原理
虽然卫星和接收机时钟不同步，但是卫星和卫星之间的时钟是同步的，
这样我们可以把接收机和GPS卫星的时钟差Ta= tp1 ti 。当作一个未
4 测速功能 通过GPS对卫星信号的接收计算,可以测算出行驶的具体速度,比一般的里程
表准确很多。
三、GPS定位系统的应用
汽车卫星导航系统的缺点
由于汽车卫星导航系统的自身工作特点决定了它要精确工作需要的两个 条件：
1）精确的坐标；2）准确的地图。
精确的坐标 这个只有依靠全球定位系统才能解决的，目前也就四个系统，美国的GPS，
2、GPS发展过程
1958年，美国海军武器实验室，开始着手建立为美国海军舰艇导航的卫星系 统，即“海军导航卫星系统”（Navy Navigation Satellite System—— NNSS）。由于该系统卫星都通过地极，也称“子午(Transit)卫星系统”。
1964年该系统建成，并在美国军方启用。 1967年美国政府批准该系统解密，提供民用。
知量，增加一颗观察卫星，求解这四个未知数，四个等式的方程组，即 可求得终端的位置（x，y，z）以及接收机和卫星之间的时钟差Ta。 卫 星越多精度越高。
1
r1 [(X1 x)2 (Y1 y)2 (Z1 z)2]2 C (t1 Ta)
1
r2 [(X2 x)2 (Y2 y)2 (Z2 z)2]2 C (t2 Ta)
A
B
什么是RTK技术
常规GPS的测量方法，如静态、快速静态、动态测量都需要事后进 行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位 精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分(Real - time kinematic)方法，是GPS应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形 测图，各种控制测量带来了新曙光，极大地提高了外业作业效率。RTK定 位时要求基准站接收机实时地把观测数据(伪距观测值，相位观测值)及已 知数据传输给流动站接收机。
GPS预警器 GPS预警器是通过GPS卫星在GPS预警器中设定坐标来完成的，
比如遇到一个电子眼，然后通过相关设备在电子眼的正下方设立一个坐 标，这样，使得装上这个坐标点数据的预警器到达这个点时，在达到坐 标点的前300米左右就会开始预警，告诉车主前面有电子眼测速，不能 超速驾驶，这样就起到一个预警作用。
二、GPS的组成及工作原理
GPS定位的基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据， 采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置，如图所示。
为了求得GPS终端的位置（x,y,z），需要先获得两组数据： 1）GPS终端到各个卫星之间的距离：r1,r2,r3 2）各个卫星的位置：Xn,Yn,Zn
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r3 [(X3 x)2 (Y3 y)2 (Z3 z)2]2 C (t3 Ta)
1
r4 [(X4 x)2 (Y4 y)2 (Z4 z)2]2 C (t4 Ta)
二、GPS的组成及工作原理
从方程组知道，要求出接收机的准确位置，还需要知道这四颗卫星自身的 准确位置。
三、GPS定位系统的应用
GPS在道路工程中的应用
随着高等级公路的迅速发展，对勘测技术提出了更高的要求，由于线 路长，已知点少，因此，用常规测量手段不仅布网困难，而且难以满足 高精度的要求。目前，国内已逐步采用GPS技术建立线路首级高精度控 制网，然后用常规方法布设导线加密。实践证明，在几十公里范围内的 点位误差只有2厘米左右，达到了常规方法难以实现的精度。
距离测量采用单程测量方法：通过测量信号从卫星发送到接收 机所用的时间，乘以信号传播速度，就可以求得距离：
r C T
站在卫星角度，知道信号什么时间发射出去的，但是不知道信号是什么时 间到达接收机的；站在接收机角度，知道信号什么时间收到的，但是不知道 信号是什么时间发送出来的。
由于全球定位系统采用了单程测距原理，所以要准确地测定卫星至观测 站的距离，就必须使卫星钟与用户接收机钟保持严格同步。但在实践中这是 难以实现的。
设接收机p1在某一历元接收到卫星信号的钟面时为tp1，与此相应的标 准时为Tp1，则接收机钟钟差为
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若该历元第i颗卫星信号发射的钟面时为t i，相应的GPS标准时为T i， 则卫星钟钟差为
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二、GPS的组成及工作原理
若忽略大气折射的影响，并将卫星信号的发射时刻和接收时刻均化
GPStar智能GPS系统 主要由两大部分组成，即：本地的监控中心软件管理平台和远程
的GPS智能车载终端。远程的GPS智能车载终端将车辆所处的位置信 息、运行速度、运行轨迹等数据传回到监控中心，监控中心接收到这 些数据后，会立即进行分析、比对等处理，并将处理结果以正常信息 或者报警信息两类形式显示给管理员，由管理员决定是否要对目标车 辆采取必要措施。
3、北斗卫星导航系统 定位精度与GPS民用定位精度相当；具有短报文通信功能，一次
可传送多达120个汉字的信息。
四、其它的卫星定位系统
1、俄罗斯GLONASS（格洛纳斯）系统
它也由24颗卫星组成，原理和方案都与GPS类似，不过，其24颗卫星 分布在3个轨道平面上，这3个轨道平面两两相隔120°地面控制部分全部 都在俄罗斯领土境内。
三、GPS定位系统的应用
汽车卫星导航系统
１９９４年wenku.baidu.com德国宝马汽车公司第一个在它生产的“７”系列的顶级汽车 上提供卫星导航设备。
到２０世纪末，大多数中等级别的汽车都将有卫星导航系统。公路的利 用率将因此而提高３０％，并逐步会发展成全球一体化的运输网。
据预测，在2010~2015年间，约有50％的汽车在出厂时，就已经装备了 车载导航系统。
卫星的准确位置是由GPS卫星轨道参数和参考时间计算出来的，这些信息称 为卫星星历，它包含在GPS的卫星电文中。
可确定物体（如飞行器）位置（经度、纬度、高度）；？ 卫星越多,定位越准确； 一般, GPS接收机可同时收到的4-11颗卫星的。位置信息。
差分定位技术
• 如果使用载波差 分或同时使用载 波 差分 及 伪 距 差 分 则 定位 精 度 可 达 5 - 10 mm
GPS技术也同样应用于特大桥梁的控 制测量中，可以提高点位精度，同时对 检测常规测量的支点也非常有效。
四、其它的卫星定位系统
1、俄罗斯GLONASS（格洛纳斯）系统 尽管其定位精度比GPS、伽利略略低，但其抗干扰能力却是最强的。
2、欧洲“伽利略计划”
与美国的GPS相比，“伽利略”系统可以为民用客户提供更为精确的定位， 其定位精度可以达到1米，而GPS只能达到10米。
三、GPS定位系统的应用
3.2 汽车GPS导航系统的功能
1 导航功能 使用者在车载GPS导航系统上任意标注两点后,导航系统便会自动根据当
前的位置,为车主设计最佳路线。
2 转向语音提示功能 车辆遇到前方路口或者转弯,车载GPS语音系统提示用户转向等语音提示。
3 定位功能 GPS通过接收卫星信号,可以准确地定出其所在的位置,位置误差小于10m。
1、GPS的组成
GPS定位系统是由以下三个部分组成：
二、GPS的组成及工作原理
1.空间部分 GPS的空间部分是由24颗卫星组成（3颗备用卫星），它位于距地表
20200km的上空，均匀分布在6 个轨道面上（每个轨道面4 颗）。卫星的 分布使得在全球任何地方、任何时间都可观测到4 颗以上的卫星，并能在 卫星中预存导航信息，GPS的卫星因为大气摩擦等问题；随着时间的推移， 导航精度会逐渐降低。