川崎机器人R系列检查与维护手册
川崎机器人RS050N-A标准规格书说明书
标 准 规 格 书RS050NFE02002第一版 2016年1月12日 川崎重工株式会社 机器人事业中心 书籍号码：90101-2421DCA 川崎公司保留未经预先通知而变更，修订或更新本手册的权利。
1.机器人规格〔1〕本 体 部 规 格1.机器型号RS050N-A 2.手臂形式多关节型3.动作自由度6轴4.构成轴规格动 作 轴 最大动作范围最 高 速 度 手臂旋转（JT1）＋180 ゜～－180 ゜180 ゜/s 手臂前后（JT2）＋140 ゜～－105 ゜180 ゜/s 手臂上下（JT3）＋135 ゜～－155 ゜185 ゜/s 手腕转动（JT4）＋360 ゜～－360 ゜260 ゜/s 手腕转动（JT5）＋145 ゜～－145 ゜260 ゜/s 手腕转动（JT6）＋360 ゜～－360 ゜360 ゜/s 5.重复定位精度±0.07 mm （手腕法兰面）6.最大可搬质量50 kg 7.合成最大速度13400 mm/s （手腕法兰面）8.手腕轴许用负载JT4210 N ･m 28 kg ･m 2JT5210 N ･m 28 kg ･m 2JT6130 N ･m 11 kg ･m 2注*9.驱动电动机同期型无刷电机10.作业范围参照附图11.机器重量555 kg （选装件除外）12.机体颜色Munsell 10GY9/1 等效13.安装方式地面、吊顶14.设置环境周围温度 0～45 ℃、相对湿度 35～85%（无结露现象）15.防水性手腕部 ： IP67 基轴部 : IP6516.内置功能空气配管 （φ10×2）17.选装件壁挂规格防水性 基轴部 ： IP67传感器机内线缆（12回路）选装机内线缆（7对）内置双电磁阀/ 单电磁阀 共计4回路以内空气3联件角度限制用机械限位器JT1、JT2、JT3机体颜色（Munsell )行走装置（行程 mm）设置架台（600 mmH、300 mmH） 安装底板（750 mm×750 mm）18.其它关于保修零件，备用件，请另行商谈。
机器人保养维护作业指导书
机器人保养维护作业指导书1.引言本作业指导书为机器人保养维护人员提供了详细的操作指导和注意事项，旨在确保机器人的正常运行和延长使用寿命。
在进行机器人的保养维护之前，操作人员应仔细阅读本指导书，理解并掌握其中的内容。
2.保养维护流程2.1 检查和清洁定期检查机器人的外观，确保无异物或杂质进入机器人内部。
使用清洁布或特殊清洁剂擦拭机器人表面，除去灰尘和污染物。
检查机器人连接部位，确保紧固螺栓牢固并无松动。
2.2 部件维护检查机器人的传动系统（如齿轮、皮带等），确保正常运转并进行润滑。
定期更换机器人的关键部件（如电池、传感器等），以确保其功能不受影响。
2.3 软件更新定期检查机器人的软件版本，并及时进行更新以支持最新的功能和改进。
3.注意事项3.1 安全操作在进行机器人保养维护时，操作人员应确保自身安全，避免潜在的伤害事故发生。
掌握紧急停机和断电等安全操作方法，并熟悉相应的紧急救援措施。
3.2 合理使用和存储遵循机器人的使用说明书，合理操作机器人，避免过度使用或错误操作造成机器人损坏。
存储机器人时，应放置在干燥、通风且无尘的环境中，远离高温、潮湿等有害条件。
3.3 维护记录进行机器人的保养维护后，应及时记录保养维护的日期、内容和操作人员等信息。
维护记录是判断机器人健康状况和预防故障的重要依据，在需要时可以进行追踪和分析。
4.不同机型的特殊维护事项根据具体机型的使用手册和维护指导书，了解并掌握不同机型的特殊维护事项。
针对不同机型，可能有特定的操作流程、维护周期或注意事项，应根据实际情况进行操作。
5.总结机器人保养维护是确保机器人正常运行和延长寿命的重要环节。
本作业指导书提供了详细的操作指导和注意事项，帮助保养维护人员正确进行保养维护工作。
操作人员在实施保养维护时应仔细阅读本指导书，并根据具体机型的特殊维护事项进行操作，以保障机器人的稳定运行和可靠性。
以上为机器人保养维护作业指导书，希望对您的工作有所帮助。
R系列机器人说明资料
R系列的特长
１．充实的产品系列 ２．动作性能高
３．工作范围大
４．结构紧凑的手臂
５．环境适应性高
６．充分的扩展性 ７．维护简单
Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot
RS30N 30 2,100 ±180 +140 ～ -105 +135 ～ -155 ±360 ±145 ±360 180 180 185 260 260 360 13,400 210 210 130 16.8 16.8 6.6 ±0.07mm 555
JT1 JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 最大速度 JT1 [°/s] JT2 JT3 JT4 JT5 JT6 合成轴最大速度 [mm/s] 许用负载 JT4 转矩 JT5 [N･m] JT6 许用负载 JT4 惯性转矩 JT5 2 JT6 [kg･m ] 位置往复精度 [mm] 本体质量 ［kg］
Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot
中小型机器人
R系列
2009年11月 川崎重工业株式会社
Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot Kawasaki Robot
R系列的特长
速度快！ 动作性能高
小！ 紧凑流畅 的结构
便于使用！ 充分的扩展性 维护简单！
范围大！ 工作范围大
强！ 环境适应性高
川崎机器人 Z系列 检查与维护手册概要
川崎机器人 Z 系列ZX ∗∗∗∗-B ZT ∗∗∗∗-C ZD130S-D ZD250S-B川崎重工业株式会社前言本手册介绍了川崎机器人 Z 系列检查与维护的方法。
参与维护和检查仅限于完毕安装机器人或相等型号的特别培训和训练的人员。
在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。
对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不负任何责任。
有关机器人手臂和控制器的信息,请分别参阅各个手册。
1. 本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。
因此,川崎公司将不会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害和(或与工业产权相关的问题承担责任。
2. 川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。
3. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。
4. 事先未经川崎公司书面许可,不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。
5. 请把本手册小心存放好,使之保持在随时备用状态。
机器人如果需要重新安装、或搬运到不同地点、或卖给其他用户时,请务必将本手册附上。
一旦出现丢失或严重损坏,请和您的川崎公司代理商联络。
Copyright ©2011Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved.川崎重工版权所有符号在本手册中,下述符号的内容应特别注意。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1.0 注意事项 (4)2.0 检查与维护的项目 (8)3.0 日常检查的详细内容 (12)4.0 齿轮和减速单元的油脂补充 ..............................................13 4.1 JT1齿轮和减速单元.....................................................14 4.2 JT2减速单元...........................................................15 4.3 JT3齿轮和减速单元.....................................................17 4.4 JT4、JT5和 JT6的腕部齿轮..............................................20 4.5 JT4减速单元...........................................................21 4.6 JT5齿轮和减速单元.....................................................22 4.7 JT6齿轮和减速单元.. (24)5.0 机器内部电缆的检查 (25)6.0 重新紧固 (26)Z 系列 1. 注意事项川崎机器人检查与维护手册1.0 注意事项对川崎机器人进行维护操作前,请注意如下事项以确保安全。
川崎焊接机器人安全操作及保养规程
川崎焊接机器人安全操作及保养规程川崎焊接机器人是一款高性能、精密度高、生产效率高的自动化设备。
不过，在操作该机器人时，由于焊接过程可能会产生火花，因此必须注意安全操作。
下文将介绍与川崎焊接机器人相关的安全操作及保养规程。
安全操作1. 穿戴防护服在进行川崎焊接机器人操作时，穿戴防护服是必须的。
防护服要具备防火性能，遮盖面积应覆盖头、眼、口、耳、颈、手、足等部位。
同时，还应特别注意防护衣和防火头盔的内衬是否干净，以免影响视线清晰度。
2. 注意作业场地川崎焊接机器人操作时需要安装在进行了特殊的防火处理的地面上，并保持机器周围一定的距离，以免切割而引起火灾。
在作业时，还要随时注意周边环境的变化。
3. 严禁开玩笑川崎焊接机器人并非儿童玩具，绝不能将其当做儿童游戏使用。
在操作时，禁止随意调整和操纵机器人，更不能进行开玩笑的行为。
4. 防止焊洞出现焊接时要将电弧反射到焊接金属部位，以防止焊洞出现。
同时，在焊接时也要特别注意是否有导致焊接工件变形的因素，并相应地调整焊接参数。
5. 合理使用机器人在进行川崎焊接机器人操作时，要遵循操作手册中的指导说明。
操作时，严禁抱定错误观念和使用模糊参数，以免损坏机器或导致不必要的安全事故。
保养规程1. 定期检查维护在使用川崎焊接机器人之前，必须在规定的时间内检查并对其进行保养。
保养重点包括机器外观、电气系统、机器手、零部件和连接部件。
其中，外观包括机器人表面、电控箱表面、电气设备的接线、制动器、接地线等；电气系统包括电源、电控箱、接线、电机等部件；机器手包括机械手臂、垂直和水平关节机构等；零部件包括管道、接头、电缆、气路等；连接部件包括紧固件、铆钉、转轴、机械和电子连接体等。
2. 维护机器电气系统在川崎焊接机器人操作过程中，要保持电气设备内部的“清洁干燥”和稳定。
保养时，需要密切关注电气系统内部的环境，确保设备的电气装置和电缆不受损坏或不受污染，同时注意电源电压、电流是否等于标准数值。
川崎机器人R系列检查与维护手册
⑦-3 ⑤-4 ⑤-2 ⑨ ⑨
④-1
④-3
⑤-1 ⑧ ⑤-3 ⑨ ⑩ ⑦-2 ④-2
⑦-1
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R 系列 川崎机器人
2. 维护检查项目 检查与维护手册
3.RS30N, RS50N, RS80N, RD80N 的维护检查项目 10000 小时 减速单元的油脂更换 正时带的检查 机器内部电缆·机器内部空气软管的 检查 1HG 板用电池的更换
10.0 1HG 板用电池的更换 ....................................................38 11.0 重新紧固..............................................................39
3
R 系列 川崎机器人
！
小 心
如果不按如上规定进行检查，将会导致机器人的寿命缩短。大修(大 约每 20000 小时进行一次)时，需更换很多零件。我们建议您在大修 时，更换周期时，请与 就近的川崎公司联系。
7
R 系列 川崎机器人
2. 维护检查项目 检查与维护手册
1.RS05L 的维护检查项目
R 系列 川崎机器人 符号
检查与维护手册
在本手册中，下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安 全信息。
！
危 险
不遵守本标志内容可能会引起人身死亡。
！
警 告
不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。
！
小 心
不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。
4
R 系列 川崎机器人
1. 注意事项 检查与维护手册
警告标志的粘贴位置（RS05L）
川崎摩托车维修手册
川崎摩托车维修手册一、检查和润滑每次使用前，应检查摩托车各部件是否正常，并定期进行润滑。
检查轮胎气压是否正常，检查刹车系统是否灵活有效，检查链条传动是否正常。
同时，定期对摩托车进行润滑，特别是链条、轴承和离合器三件套。
二、更换机油和滤清器更换机油和滤清器是摩托车保养的重要环节。
建议每1500-2000公里更换一次机油，使用高质量的机油，以确保发动机的正常运转。
同时，定期更换滤清器，保持发动机内部的清洁，延长发动机的使用寿命。
三、常见故障及维修1. 发动机启动困难：首先检查机油量是否足够，如果不足，添加高质量的机油。
同时检查火花塞是否需要更换，如果需要更换，更换新的火花塞。
2. 发动机过热：首先检查水箱是否漏水，如果漏水，修复或更换水箱。
同时检查机油是否正常，如果过少，添加适量的机油。
3. 摩托车行驶中振动：首先检查轮胎是否正常，如果正常，检查车轮轴承是否需要更换。
4. 摩托车行驶中异响：首先检查链条是否正常，如果异常，更换链条或者调整链条长度。
同时检查车轮轴承，如果需要更换，更换新的轴承。
5. 刹车不灵：首先检查刹车片是否需要更换，如果需要更换，更换新的刹车片。
同时检查刹车系统是否正常工作，如果存在问题，修复或更换相关部件。
四、注意事项1. 在维修摩托车时，一定要关闭点火开关和电源，避免发生危险。
2. 在维修过程中，注意保护工具和设备，避免损坏。
3. 不要随意拆卸和改装摩托车部件，如需更改配置，请咨询专业人员。
4. 在维修完成后，进行全面的检查，确保摩托车恢复正常状态。
5. 在行驶过程中，注意遵守交通规则，保持安全距离，避免紧急制动。
6. 定期对摩托车进行保养和维修，确保其始终处于良好的工作状态。
总之，川崎摩托车是一款性能卓越的交通工具，但也需要正确的保养和维修才能发挥其最佳性能。
了解并遵守上述维修手册中的建议，可以让您的川崎摩托车保持最佳状态，延长其使用寿命。
HSR-JR650机器人机械操作维护手册
HSR-JR650机械操作维护手册
HSR-JR650机械操作维护手册
1.引言
本文档旨在提供HSR-JR650的机械操作维护指南。
本手册将详细介绍的各个部件的操作方法和维护要点，旨在帮助操作员正确使用和维护，确保其正常运行和延长使用寿命。
2.概述
此章节将详细介绍HSR-JR650的基本信息，包括的主要组成部分、技术参数、外观结构等。
操作员可以通过了解的概述，更好地认识的整体结构和特点。
3.操作方法
此章节将介绍HSR-JR650的操作方法，包括的启动与停止、工作模式设置、姿态调整等。
操作员需严格按照操作方法进行操作，确保能够正常运行，并根据需要进行相应的调整。
4.维护要点
此章节将列出HSR-JR650的维护要点，包括的日常维护、定期维护和异常情况处理。
操作员需按照维护要点进行维护工作，确保
的工作状态良好，并及时处理任何异常情况，以避免损坏和安全问题的发生。
5.故障排除
此章节将提供HSR-JR650的常见故障及其排除方法。
操作员可以通过阅读故障排除部分，根据出现的故障现象，采取相应的排除方法，尽快恢复正常工作。
附件：
1.HSR-JR650外观图
2.HSR-JR650组件结构图
3.HSR-JR650维护记录表格
法律名词及注释：
1.保修条款 - 的保修期限和保修范围，需根据实际情况咨询厂家或相关法律法规。
2.知识产权 - 涉及的软件、技术等知识产权问题，需遵守相关法律法规，并注明相关权益归属。
川崎机器人B系列检查与维护手册
川崎B系列检查与维护手册川崎B系列检查与维护手册1、引言此文档为川崎B系列的检查与维护手册。
本手册旨在提供适用于所有B系列的详细维护指南。
通过按照本手册提供的步骤进行的定期检查和维护，可以确保的运行性能和寿命。
2、检查2.1 外观检查2.1.1 检查外壳是否有破损或变形2.1.2 检查安全罩是否完好2.1.3 检查接线电缆是否安全固定2.2 电气系统检查2.2.1 检查主电源连接2.2.2 检查控制柜内部电气连接2.2.3 检查电气线路是否有松动或磨损2.3 机械系统检查2.3.1 检查机械结构是否有松动或磨损2.3.2 检查机械传动系统是否正常工作2.3.3 检查轨迹是否正确2.4 传感器检查2.4.1 检查传感器的连接是否正常2.4.2 检查传感器的灵敏度和精度3、维护3.1 清洁维护3.1.1 清除表面的灰尘和污渍3.1.2 定期检查并清理内部的污染物3.2 润滑维护3.2.1 根据使用手册的指导，对进行润滑3.2.2 定期更换润滑油和润滑脂3.3 零部件更换3.3.1 根据使用手册的指导，定期更换磨损的零部件3.3.2 始终使用原厂零部件进行更换4、附件本文档涉及的附件包括：- B系列使用手册- 工具清单5、法律名词及注释5.1 法律名词5.1.1 ：指川崎公司生产的机械设备，用于自动化生产线上的操作。
5.1.2 维护：指对进行检查、清洁、润滑和零部件更换等维护工作。
5.2 注释5.2.1 川崎：川崎重工业株式会社，总部位于，是一家跨国公司，致力于工程和机器制造。
5.2.2 B系列：川崎的一系列产品，用于工业自动化生产线上的操作。
川崎机器人 R系列 手臂安装连接手册
川崎 R系列手臂安装连接手册川崎 R系列手臂安装连接手册注意事项：1：为确保安全，请在操作之前仔细阅读本手册，并确保您具备足够的操作经验；2：在进行任何操作之前，请确保断电并且所有能源源头已经关闭；3：如有任何疑问或困惑，请立即与川崎客服联系。
1：准备工作1.1 安全准备：1.1.1 工作区域：确保工作区域没有任何障碍物，并设有适当的安全控制装置；1.1.2 人员保护：在操作过程中，请确保没有其他人员靠近；1.1.3 紧急停机：应设有紧急停机装置，以便在紧急情况下立即停止机械运动。
1.2 工具和材料准备：1.2.1 手动工具：准备常用手动工具，例如扳手、螺丝刀等工具；1.2.2 连接件：根据您的实际需求，准备适当的连接件，例如螺栓、螺母等。
2：手臂安装2.1 安装位置：2.1.1 确定的安装位置，并参考的安装图纸进行布置；2.1.2 确保的安装位置平坦且不会受到明显的振动干扰。
2.2 固定：2.2.1 使用适当的螺栓和螺母将固定在所选位置上；2.2.2 确保固定牢固且稳定，以便在操作过程中不会发生突然的移动或倾斜。
2.3 识别和连接电源：2.3.1 根据的电源要求，确保提供正确的电源连接；2.3.2 注意电源线的绝缘状态，确保安全地连接电源。
2.4 连接控制系统：2.4.1 根据的控制系统要求，正确连接控制器和电气设备；2.4.2 检查连接线路，确保连接正确并牢固。
3：手臂连接3.1 连接工具和附件：3.1.1 使用适当的工具和附件，根据的要求连接末端工具；3.1.2 确保连接工具和附件的固定和稳定。
3.2 调节连接参数：3.2.1 根据的操作手册，使用相应的方法调整连接参数；3.2.2 确保连接参数适当，以获得最佳的性能。
3.3 进行连接测试：3.3.1 在连接完成后，进行连接测试以确保连接的稳定性和可靠性；3.3.2 检查连接是否正常运作，是否有任何异常或震动。
4：附件本文档涉及附件：附件1：川崎 R系列安装图纸5：法律名词及注释5.1 ：指能够自主执行任务的自动化机械设备；5.2 末端工具：手臂末端的功能装置，用于执行各种操作。
机器人维护保养说明书
机器人维护保养说明书第一章介绍本说明书旨在帮助用户正确地维护和保养机器人，以确保其正常运行和延长使用寿命。
机器人是一种先进的自动化设备，它的正常运转需要定期的维护和保养。
请仔细阅读本说明书，并按照指示进行操作。
第二章环境要求1. 温度：机器人的工作环境应在5℃至40℃之间，避免过高或过低的温度对机器人的影响。
2. 湿度：机器人的工作环境湿度应在85%以下，过高的湿度可能导致机器人元件受潮损坏。
第三章维护程序1. 维护计划：建议用户根据机器人使用的频率和工作环境制定维护计划，确保按时进行维护。
2. 清洁：定期清洁机器人外壳和零部件，可使用软布擦拭，并避免使用腐蚀性或磨损性强的清洁剂。
3. 润滑：机器人的运动部件可能需要定期润滑，使用适合的润滑剂，并注意润滑剂的数量和频率。
4. 检查：定期检查机器人的连接线和电气部件，确保其紧固度和正常工作状况。
第四章故障处理1. 常见故障：介绍机器人常见的故障类型和可能的原因，如电源故障、机械故障、传感器故障等。
2. 故障排除：根据故障类型和可能原因提供具体的故障排除步骤，以帮助用户快速解决问题。
第五章安全注意事项1. 操作规范：使用机器人时，请确保操作人员具备相关技术和安全知识，遵守相关操作规范。
2. 电源安全：在维护和保养机器人时，请务必断开电源，并确保维修人员的安全。
3. 防止误操作：避免非授权人员擅自操作机器人，以免发生人身伤害或设备损坏。
第六章其他注意事项1. 保修政策：说明机器人的保修期限和保修范围，并提供售后服务的联系方式。
2. 升级升级：介绍机器人固件和软件的升级方法和注意事项。
3. 附录：提供机器人的技术参数和配件列表，以供用户查阅。
感谢您阅读本机器人维护保养说明书，如果您有任何疑问或需要帮助，请及时联系我们的客户服务部门。
祝您使用愉快！（文章预计已达到1500字字数需求，如需增加字数，可以适当增加各章节信息的详细描述，但不得违反字数和内容要求。
川崎机器人维修
一、川崎机器人维修方法：川崎机器人示教盒维修常见故障及解决方案1、Kawasaki川崎示教器触摸不良或局部不灵——更换触摸面板。
2、川崎示教器无显示——维修或更换内部主板或液晶屏。
3、Kawasaki示教器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等——更换液晶屏。
4、Kawasaki川崎机器人示教盒按键不良或不灵——更换按键面板。
5、Kawasaki操控盒有显示无背光——更换高压板。
6、川崎示教盒操纵杆XYZ轴不良或不灵——更换操纵杆。
7、Kawasaki川崎教导盒急停按键失效或不灵——更换急停按键。
8、川崎Kawasaki教导盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等——更换数据线。
备有大量川崎机器人配件、备板。
现面对全国承接维修服务：二、川崎机器人维修现场：三、川崎机器人维修步骤：四、川崎机器人维修流程：第1步：根据客户的故障现象描述，评估该产品的可修复性。
第2步：客户寄/送到我司，登记入库，等待检测。
第3步：工程师检测故障点，出具检测报告书，确定维修价格及维修周期。
第4步：维修报价，等待客户确认。
同意则进行维修，不同意则原机返回。
第5步：维修ok，测试正常。
第6步：试机成功。
第7步：客户付款;登记出库。
第8步：交付客户使用。
第9步：贴心的跟踪服务。
五、代理销售川崎机器人部件：金汇能是一家从事工控自动化产品维修服务的公司，从事川崎机器人维修技术近二十年。
长期承接川崎机器人维修业务!目前拥有专.业的检测设备和完善的维修管理体系，多位工控自动化产品维修工程师、电气工程师，一直从事于芯片级维修技术理论.研究和实践，掌握着丰富的技术和维修经验，精通川崎机器人部件维修。
川崎机器人R系列检查与维护手册
川崎R系列检查与维护手册川崎R系列检查与维护手册1.引言1.1 目的1.2 范围1.3 读者对象2.安全提示2.1 机器操作前的准备工作2.2 机器操作时的安全注意事项2.3 应急情况处理指南3.机器检查与维护流程3.1 机器检查和保养的周期性计划3.2 机器检查和保养的详细步骤3.2.1 外观检查和清洁3.2.2 电源和电气系统检查3.2.3 机器运动系统检查3.2.4 传感器和安全系统检查3.2.5 控制系统和软件检查3.2.6 液压和气动系统检查3.2.7 机器零部件的更换和维修3.3 记录和报告机器检查和保养的结果4.故障排除与维修指南4.1 故障排除的基本原则4.2 常见故障及其诊断方法4.2.1 机器无法启动4.2.2 运动不正常4.2.3 传感器故障4.2.4 控制系统错误4.2.5 液压和气动系统故障4.3 维修和更换机器零部件的指南4.3.1 维修前的准备工作4.3.2 维修步骤和注意事项4.3.3 维修后的测试和验证5.常见问题解答6.附件6.1 川崎R系列规格说明书6.2 川崎R系列电气图纸6.3 川崎R系列零部件清单附件：1.川崎R系列规格说明书：包括机器的技术参数、功能、性能等详细信息。
2.川崎R系列电气图纸：按照国际标准制作的电气线路图，用于机器的电气系统维护和故障排除。
3.川崎R系列零部件清单：列出了机器的所有零部件及其编号，方便进行更换和维修。
法律名词及注释：1.机器：指川崎R系列中的机械装置和相关设备。
2.检查：对机器进行定期或临时性的检验和评估，以确保其正常工作和安全运行。
3.保养：对机器进行维护、清洁、润滑等工作，以延长机器的使用寿命和提高性能。
4.外观检查：对机器外壳、线路、连接器等进行视觉检查，以确保其完好无损。
5.电源和电气系统检查：对机器的电源线、电气设备、电气线路等进行检查，以确保其正常供电和运行。
6.机器运动系统检查：对机器的关节、传动装置、运动部件等进行检查，以确保其运动灵活、无卡顿。
机器人维修手册
机器人维修手册一、引言机器人在现代工业中发挥着重要的作用，然而由于机器人的复杂性和长时间运行，难免会出现故障或需要维修的情况。
为了帮助用户在出现问题时能够快速解决，本手册将详细介绍机器人维修的步骤、注意事项及常见故障排除方法。
二、维修前的准备在进行机器人维修之前，以下几个准备工作十分重要：1. 确保机器人处于停机状态，并断开电源。
2. 准备好所需的工具和设备，例如螺丝刀、扳手、电压表等。
3. 了解机器人的结构、工作原理和参数，以便更好地进行维修。
三、常见故障及解决方法1. 电源问题- 故障现象：机器人无法启动或无法正常工作。
- 解决方法：检查电源是否连接正常，检查电源线是否损坏或松动，确认电源开关是否打开。
2. 机械故障- 故障现象：机器人运动不流畅，有异常声音。
- 解决方法：检查机器人的机械部件是否松动，如螺丝、连接器等；润滑机器人的滑动部件；清理积聚的灰尘和异物。
3. 传感器故障- 故障现象：机器人无法感知环境或感知不准确。
- 解决方法：检查传感器是否连接正常，确认传感器是否受到干扰，尝试重新校准传感器。
4. 控制系统故障- 故障现象：机器人无法接收控制信号或无法执行指令。
- 解决方法：检查控制系统的连接是否正常，确认控制软件是否需要更新，重启控制系统。
5. 电气故障- 故障现象：机器人电路异常、电机不工作等。
- 解决方法：检查电路连接是否松动或短路，检查电机线路是否正常。
四、预防措施除了及时进行维修外，预防故障同样重要。
以下是几个预防措施的建议：1. 定期检查机器人的各项部件，如电源线、传感器、电气连接等，确保它们正常工作。
2. 定期清洁机器人的外壳和内部部件，防止灰尘和异物对机器人的影响。
3. 适时进行机器人维护，如更换易损件、润滑摩擦部件等。
五、安全注意事项在进行机器人维修时，安全是至关重要的。
请务必遵守以下注意事项：1. 在维修机器人之前，确保断开电源，以避免电击风险。
2. 根据具体情况选择合适的个人保护装备（如手套、护目镜等）。
川崎机器人保养与维护手册
川崎机器人保养与维护手册标题：川崎机器人保养与维护手册正文:川崎机器人是一款高性能、高精度的机器人系统，广泛应用于工业、医疗、服务等各个领域。
为了保证机器人的正常运行和延长其使用寿命，定期的保养和维护非常重要。
本手册将介绍川崎机器人的日常保养和维护方法，帮助用户更好地保护机器人。
1. 机器人保养机器人保养的关键是定期清洁和润滑。
建议每周对机器人进行清洁和润滑。
清洁时，请使用干燥的布或棉签，避免使用清洁剂或溶剂。
首先，清洁机器人的外壳和关节部分，确保不会损坏或刮伤表面。
然后，清洁机器人的控制面板和传感器，确保面板上的指示灯和传感器正常运作。
最后，检查机器人的电池，确保电池充满电并定期更换电池充电器。
2. 机器人维护机器人维护包括检查机器人的机械部件、电子部件和软件程序。
定期检查机器人的机械部件，如手臂、腿部、关节等，确保其正常运转。
定期检查电子部件，如传感器、显示器、控制器等，确保其正常运作。
定期检查机器人的软件程序，确保其正确运行并避免意外操作。
如果机器人出现任何问题，请及时联系专业技术人员进行维修。
3. 机器人更换如果机器人出现故障或损坏，请及时联系专业技术人员进行更换。
机器人的零部件价格较高，因此建议用户在机器人出现故障时，及时联系专业技术人员进行维修或更换，避免机器人损坏严重，影响其使用寿命。
拓展:除了以上手册中介绍的保养和维护方法外，用户还需要注意机器人的使用环境。
机器人应在干净、干燥、通风的环境中使用，避免阳光直射、雨淋、浸泡等极端环境。
同时，用户还需要注意机器人的正确使用方式，避免过度使用、野蛮操作等不当使用方式，从而保证机器人的使用寿命。
关于机器人维护手册
综合类错误1、当机器人报“timer not ready”故障时，检查焊机电源是否已经打开，若焊机电源正常，而故障仍不能消除，则给焊接控制器断电重启，断电后重启时间控制在30秒以上。
2、当机器人报“Warter supply not ready”故障时，先检查供水是否正常，而故障仍不能消除，则检查水信号传感器是否正常，有时传感器位置有松动导致信号中断，此时只需调整位置即可。
3、在自动状态下启动时如遇到提示“Robot is not in home potion”时这时需手动执行运行至home位之后重新打成自动。
4、地板区域里有10台抓件机器人一般在执行完“pickpart”后的点与原点位置不一致，一般情况下不可直接执行“movehome”程序5、抓件机器人之间都有安全信号，当一切正常，而程序不往下执行时检查安全信号是否已发出或收到，若无，可以手动发安全信号，（或执行下一台的“init”初始化程序）。
6、当机器人提示“are you sure weld without current”“yes”“no”时，为提示操作工是否执行无电流焊接，如是则按“yes”这时机器人则执行无电流焊接。
反之把机器人打成手动将焊接功能参数恢复后打成自动后从主程序启动。
7、当提示“Motion supervition”时机器人发生碰撞，首先确认信息，然后手动反方向摇控机器人出碰撞区并检查是否有损伤或变形等粘枪：确认信息后慢速度启动后，调至正常速度速度过快、路径不太好或速度过快负载设置过小：降低加速度值，调整不合理路径，适当提高负载检查值8、当提示“* weld time out ”“retry”时首先按一次“retry”，如还是没有焊接成功，打开安全门进入观察两板件搭接是否有间隙或杂物，上下电极帽上是否有杂物。
运行至下一个焊点进行焊接，如果还是不能焊接，测量焊接控制器是否有电流供给，如有那就可能是焊钳本身线路故障9、提示“Gun open timeout”可能是粘枪造成焊枪粘住，或焊枪小开信号灯不亮（损坏），或是气路不正常10、机器人在启动后给出重启提示“I-Start”“X-Start”“P-Start”“R-Start”“C-Start”五个选项时，正常情况一我们要首先选择“R-Start”项重新一次启动过程（正常启动），“X-Start”为操作系统选择启动，“P-Start”为默认设置启动方式但此方式将会删除程序和数据，“C-Start”会删除系统，“I-Start”重启后反回默认的系统设置11、机器人在启动中出现启动超时现象时如“Startup 100…”或超过100时可反复重启系统，如果经过3-5次后还是不可以的话，可能硬件接触不良或硬件损坏，或系统文件缺损，需要协调机电工程师检修12、出现机器人等待干涉程序handshake的故障时要重新走一次初始化干涉语句“handshake 0”然后接着先前的位置继续执行，或此工位的所有机器人同时跳过相同的干涉区。
R定期检查
启动用控制回路
接地
A- S
在启动期间 FSR’s 不正常
A- O
点火、预热、最小 FSR’s 和最大 FSR’s 符 A-O
合“控制规范 ”的极限
速度传感器和继电器 速度 /负载控制回路 温度控制
燃烧监视器 过热保护 振动保护系统
速度继电器正确地吸合和脱扣
M-O
速度探测电路被校准至“控制规范”
A- S
Maj.-S A- S A- S
水箱
水箱有漏水的痕迹
A- S
压力帽设定值不正确
3Yrs.S 或 Maj.-S
压力帽密封垫片和密封垫片的表面状态 M-O
不好
注水颈损坏 水罐内脏 腐蚀抑制剂
A- S A- S Q-S(或每次加水)
防冻剂
浓度不正确
A- S
燃 油 系 统（如果使用）
断流阀
主燃油泵 分流器 燃油嘴选择器阀 错误启动排泄阀
系
蓄油器
压力
A- S
4
运行与维护说明 维护手册
检查
检查内容
检查频度和汽轮机状态
燃 气 系 统（如果使用）
气体调节阀
阀杆处漏气， 填料漏出或漏气 液压油缸推杆密封泄漏
Maj.-S
变送器 气体断流阀
操作费力 脱扣继电器操作不正常 阀塞和阀座的控制表面损坏 脱扣动作和液压脱扣油损失 校准 阀杆处漏气， 填料漏出或漏气 液压油缸推杆密封泄漏
A- S A- S A- S A- S Maj.-S
6
运行与维护说明 维护手册
检查
检查内容
检查频度和汽轮机状态
启 动 系 统（如果使用）
启动用的电动机 转矩转换器
出现脏物、油 、油脂和/或碎屑
川崎机器人B系列检查与维护手册
3
B 系列 川崎机器人 检查与维护手册 10.0 1HG 板用电池的更换 ....................................................48 11.0 重新紧固 .............................................................49
本手册适用于如下机器人手臂 BX100N, BX100L, BX130X, BX165N, BX165L, BX200L, BT200L
1．本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这 样的系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。 2．川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加川 崎公司准备的培训课程。 3．川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4．事先未经川崎公司书面许可，不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5．请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请 和您的川崎公司代理商联络。 Copyright © 2013 Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved. 川崎重工 版权所有 1
5
B 系列 川崎机器人 检查与维护手册 高温和触电的警告标志(BX100N)
1. 注意事項
高温警告标志 触电警告标志
6
B 系列 川崎机器人 检查与维护手册 高温和触电的警告标志(BX100L, BX130X, BX165N, BX165L, BX200L)
1. 注意事項
机器人维修手册
维修手册维修手册一、安全须知1.1 维修过程中必须佩戴个人防护装备，包括安全帽、护目镜、防护手套等。
1.2 在操作前，必须确保其所有电源已断开，并在维修期间防止重新通电。
1.3 维修区域应保持整洁，避免杂物干扰或造成电气短路等安全隐患。
1.4 在拆卸零部件时应格外小心，避免损坏或弄丢重要零件。
1.5 维修过程中如遇到不确定的情况，应立即停止操作，并咨询专业人士或制造商。
二、常见故障及维修方法2.1 无法启动2.1.1 检查电源线是否连接牢固，确认插头是否正常接触。
2.1.2 检查电源插座是否正常工作，可以通过连接其他电器设备进行测试。
2.1.3 检查主控板是否损坏，如损坏需更换。
2.1.4 如果以上方法都无效，可能是的电池出现故障，需要更换电池。
2.2 动作异常2.2.1 检查的传感器是否正常工作，如有损坏需更换。
2.2.2 检查的电机是否正常运转，如有故障需检修或更换。
2.2.3 检查的程序是否出现错误，需要重新设置或修复程序。
2.2.4 如果以上方法都无效，可能是的控制芯片出现故障，需要更换控制芯片。
三、维修工具及材料3.1 螺丝刀套装：平头螺丝刀、十字螺丝刀和特殊螺丝刀等。
3.2 夹子：用于固定零部件，避免维修过程中的晃动。
3.3 电压表：用于检测电路是否正常工作，避免触电风险。
3.4 焊接工具：用于焊接电子元件。
3.5 绝缘胶带：用于绝缘电路，避免短路和触电事故。
四、附件本文档涉及附件内容详见附录部分。
五、法律名词及注释5.1 ：根据《使用与维护安全规范》定义，指能够自动运行的程序控制设备。
5.2 维修：根据《维修合同范本》定义，维修是指对设备或机器进行修复、更换零部件或调整，以使其恢复正常工作状态的过程。
5.3 电气短路：指电路中出现异常接触，导致电流绕过正常路径，引发过热、火灾等安全事故。
5.4 控制芯片：指嵌入中用于控制其动作和功能的集成电路。
六、附录详见附件部分。
Kawasaki Robot 系列产品安全指南说明书
ISO certi ed in Akashi Works. Cat. No. 3L1829 1902MPrinted in JapanSpeci cations✽1: Measured in our clean boothFeatures:■A single robot can access 2 and 3 FOUPs of EFEM without a track.■Smooth operation. The specially designed drive system enables the robot to move incrediblysmoothly and deliver high precision.■Compliant with SEMI-F47 standard.■Compliant with SEMI-S2 standard. Consideration must be given to the environment and personalsafety.2 FOUP3 FOUPLayout ExampleFeatures:■All the features of the NTS series have been carried over to the TTS series, includingthe ability to access up to 3 FOUPs.■Kawasaki’s unique and highly rigid telescopic mechanism delivers high-speed handlingin high and low positions.■Compliant with SEMI-F47 standard.■Compliant with SEMI-S2 standard. Suf cient consideration given to the environmentand personal safety.Speci cations✽1: Measured in our clean boothThe NTS and TTS series can be used for 2 to 3 FOUPsof EFEM without a track. (The same arm can be usedfor 2 FOUPs and 3 FOUPs).Features:■Compact package. Compliant with SEMI-F47 standard.■Ethernet communication port installed as standardenables high-speedcommunications.■Allows exibleprocessing of variouskinds of software.The standard software best suits robotoperations for wafer handling and allowsmonitoring of operating conditions.KMTermBy connecting with the robot controller,KMTerm allows parameter setting,information display and data backup.KSUtility LiteEnables the robot to be operated from thehost PC.✽For details of the software, see relevant manuals.Optional software allows the user to perform layout studies and simulation fortact time on their own PC.KRETDesigning of layout inside the equipmentand operational paths can be done withease.KSUtilityEnables the robot to be operated fromthe host PC.KR3DRobot operations can be performedoff-line with ease.✽ For details of the software, see relevantmanuals.Features:■High-speed alignment (2.5 seconds).D60 ControllerStandard software Optional SoftwareEdge gripper hand Vacuum handAligner (Option)Hand (Option)Controller✽For details of the software, see relevant manuals.✽For detail speci cations, contact Kawasaki representatives in your region.12。
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2. 维护检查项目 检查与维护手册
2.RS06L, RS10N, RS10L, RS20N 的维护检查项目
5000, 10000, 15000 小时 ④ 齿轮的油脂补充 ⑤ 减速单元的油脂补充
⑦ ⑧ ⑨ ⑩
10000 小时 减速单元的油脂更换 正时带的检查 机器内部电缆·机器内部空 气软管的检查 1HG 板用电池的更换
！
小 心
1. 不要在机器人手臂上施加过大的力，因为会导致各关节处机械制动装置的损坏 和服务寿命的缩短。 2. 最好使用川崎指定的油脂等。 3. 对于油脂补充和更换，建议用手动型油脂枪。 4. 如果需要使用气泵式油脂枪时，请使用 P3L 型(Macnaught 公司生产,压力比为 2 50 : 1)。使用时请用调节器调节气源压力，使之小于 0.26 MPa(2.5 kgf/cm )。 （如果使用的不是上述的气泵式油脂枪时，请随时与川崎岖公司联系。) 5. 除非维护或检查流程特别明确要求你这么做，千万不要拆除任何螺栓。
2
R 系列 川崎机器人
检查与维护手册
目 录
1.0 2.0 3.0 4.0 4.1 4.2 4.3 5.0 5.1 5.2 5.3 5.4 6.0 7.0 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 8.0 9.0 注意事项...............................................................4 维护检查项目...........................................................7 日常检查的详细内容....................................................11 齿轮的油脂补充........................................................12 JT4 齿轮的油脂补充 ....................................................13 JT5 齿轮的油脂补充 ....................................................14 JT6 齿轮的油脂补充 ....................................................16 减速单元的油脂补充....................................................18 JT3 减速单元 ..........................................................18 JT4 减速单元 ..........................................................21 JT5 减速单元 ..........................................................22 JT6 减速单元 ..........................................................24 马达制动力矩的检查....................................................26 减速单元的油脂更换....................................................27 JT1 减速单元 ..........................................................27 JT2 减速单元 ..........................................................29 JT3 减速单元 ..........................................................31 JT4 减速单元 ..........................................................32 JT5 减速单元 ..........................................................33 JT6 减速单元 ..........................................................34 正时带的检查..........................................................35 机器内部电缆·机器内部空气软管的检查..................................37
[ 注 意 ] 表示关于机器人规格、处理、示教、操作和维护 的注意信息。
！
警 告
1. 本手册给出的图表、顺序和详细解释可能并不绝对正确。所以，在使 用本手册去做任何工作时，有必要投以最大的注意力。一旦出现未说 明的问题或麻烦，请与川崎联系。 2. 本手册中有关个案的安全描述，并不完全适用于所有的机器人工作。 为保证每项工作的安全，请阅读并完整理解安全手册和相关的法律、 法规、法令及其相关资料中各种有关安全的解释和描述，同时请为各 项工作采取合适的安全措施。
2.0 维护检查项目 机器人的维护与检查，主要有日常检查、定期检查(5000 小时、10000 小时和 15000 小时) 和大修。 本手册介绍了维护和检查的项目，以及检查和调整的方法。这些项目对于机器人在稳定环 境中长时间的正常使用是非常重要的。因此，请特别注意下列说明。 检查周期 检查项目 ① 机器人的外观 ② 机器人运动与异常噪声 ③ 机器人的定位精度 ④ 齿轮的油脂补充* ⑤ 减速单元的油脂补充* ⑥ 马达制动力矩的检查 ⑦ 减速单元的油脂更换 ⑧ 正时带的检查 ⑨ 机器内部电缆·机器内部空 气软管的检查 ⑩ 1HG 板用电池的更换 ⑪ 重新紧固 ⑫ 大修 注* 仅适用于 RS05L、RS06L、RS10N、RS10L、RS20N 日常 检查 ○ ○ ○ 5000 時間 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 10000 時間 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 15000 時間 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 20000 時間 参考 页码 11 11 11 12-17 18-24 26 27-34 35-36 37 38 39 －
4
R 系列 川崎机器人
1. 注意事项 检查与维护手册
警告标志的粘贴位置（RS05L）
夹紧/挤压警告标志 触电警告标志
5
R 系列 川崎机器人
1. 注意事项 检查与维护手册
警告标志的粘贴位置（RS05L 以外）
高温警告标志 夹紧/挤压警告标志 触电警告标志
6
R 系列 川崎机器人
2. 维护检查项目 检查与维护手册
10.0 1HG 板用电池的更换 ....................................................38 11.0 重新紧固..............................................................39
3
R 系列 川崎机器人
川崎机器人 R 系列
检查与维护手册
川崎重工业株式会社
90205－1127DCB
R 系列 川崎机器人 前言
检查与维护手册
本手册介绍了川崎机器人 R 系列的检查与维护的方法。 在进行任何操作前，请务必透彻阅读理解本手册和安全手册的内容，并严格遵守所有安全 规则。 在此请特别注意，在您完全理解本手册的内容之前，请不要进行任何操作。对于只按照本 手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害，川崎公司将不负任何责任。
5000, 10000, 15000 小时 ④ 齿轮的油脂补充 ⑤ 减速单元的油脂补充
⑦ ⑧ ⑨ ⑩
10000 小时 减速单元的油脂更换 正时带的检查 机器内部电缆·机器内部空 气软管的检查 1HG 板用电池的更换
⑨ ④-4
⑤-3
④-2 ⑨
⑧ ⑤-2 ⑤-1
⑩ ④-3
⑦-2
⑦-1
8
R 系列 川崎机器人
ห้องสมุดไป่ตู้
本手册适合于如下机器人 RS05L, RS06L, RS10N, RS10L, RS20N, RS30N, RS50N, RS80N, RD80N
本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此，川崎公司将不会对使用这样的 系统而可能导致的事故、损害和(或)与工业产权相关的问题承担责任。 1. 川崎公司郑重建议: 所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员，预先参加 川崎公司准备的培训课程。 2. 川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 3. 事先未经川崎公司书面许可，不可以将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 4. 请把本手册小心存放好，使之保持在随时备用状态。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其他用户时，请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损坏，请 和您的川崎公司代理商联络。 Copyright © 2010 Kawasaki Heavy Industries Ltd. All rights reserved. 川崎重工 版权所有 1
R 系列 川崎机器人 符号
检查与维护手册
在本手册中，下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，请遵守下述方框符号表达的安 全信息。
！
危 险
不遵守本标志内容可能会引起人身死亡。
！
警 告
不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。
！
小 心
不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。
1. 注意事项 检查与维护手册
1.0 注意事项 对川崎机器人进行维护操作前，请注意如下事项以确保安全。
！
警 告
1. 在开始检查之前，请务必断开控制器电源及元电源。设置一个“检查及维护 中”的醒目标志牌，将“元电源”开关锁住或挂上标志以防止作业人员或其 他人意外地打开电源,避免发生不可预测的触电等事故。 2. 如果油脂补充等操作需要改变关节角度，那么首先接通马达电源。接着将机 器人的手臂调整到指定的姿态，此时小心不要接近手臂并被夹紧挤压。将机 器人调整到指定姿态后，再次断开控制器电源及元电源，并锁定“元电源开 关” ，挂上“检查及维护中”标志，然后开始进行操作。 3. 在停止连续运转后立即检查时，因周围的温度，手臂的一部分有可能变高温。 赤手触摸此部分，会导致烫伤，请在确认温度下降后进行操作。 4. 触电、夹紧挤压和高温警告标志，粘贴在手臂的对应位置，请预先确认。警 告标记及其位置见以下页。