三菱工业机器人
2018年工业机器人行业十大企业盘点
2018 年工业机器人行业十大企业盘点
“工业机器人作为机器人种类中应用落地最早、规模最大的方向，在过去几年随着智能制造行业的发展呈现出爆发式的增长。
工业机器人的发展趋势也从汽车工业延伸到电子工业、金属、化工、塑胶和食品，逐渐向消费领域渗透。
机器人也变得越来越智能，人工智能机器人、渐协作机器人、人机共融，新鲜词汇层出不穷，新的技术突破、新型产品面世，工业机器人进入空前繁荣发展，无数新的机器人企业涌现出来的同时一批机器人企业关门倒掉，也有那幺一些企业凭借着深厚的技术积累和强大的创新能力屹立不倒，在全球机器人市场上举足轻重。
”
下面小编就为大家一一盘点：
发那科（Fanuc）
FANUC 公司创建于1956 年，总部位于日本，中文名称发那科，市值逾500 亿美元，是当今世界上数控系统、设计、制造实力最强的企业，数控系统全球市场占有率第一。
2017 年发那科机器人累计销量达50 万台，成为是目前市场总销量最大的机器人品牌，工业机器人产品系列多大240 种，相当丰富，也是世界上屈指可数的可以以机器人生产机器人的公司。
其工业机器人独特之处在于工艺控制更加便捷、同类型机器人底座尺寸更小、更拥有独。
三菱机器人培训F系列
QJ71E71-100
RUN
ERR.
INIT .
COM.ERR
OPEN
100M
SD
RD
QJ71E71-100 RUN INIT .
OPEN SD
10BAS E-T /100BAS E-T X
QJ71E71-100
GOT（表示器） 機能 UP
ｉＱ
Ｐｌａｔｆｏｒｍ对应控制器
ＲＣＰＵ
ＮＣＰＵ ＣＰＵ
MELSEC Q6xP
750系列连接接口
新机器人到位后的2件事
第一件事
输入序列号
第二件事
将随机附带的原 点数据写入。
总结：
三菱示教器的详细介绍及使用
简易操作和功能说明
１：示教单元 有效／无效 此按钮是示教单元使能按钮，按下按钮 示教单元操作有效，没有按的时候示教 单元操作无效，但是，示教单元上的 ＳＴＯＰ和紧急停止功能可以使用。这 个按钮灯亮的时候，说明ＴＢ操作有效， 灯不亮的时候说明ＴＢ操作无效。
12：有效开关 有效开关有效时，机器人可以 Servo On。 握该按钮时，有效。但是握的太 紧时， 无效。所以需要注意握的力度。 松——力（维持）——松
简易操作和功能说明
2：紧急停止 使机器人立即停止 3：停止按钮 使机器人减速停止 4：显示盘 显示示教单元的操作状态
简易操作和功能说明
５：状态指示灯
PULL MITSUBISHI
PULL ▼
RS-232 ▼
CN2
CN2
CN2
使用插槽 追加控制功能
工作机械
机器人
一般产业机
更快速、更精巧、更简单 三菱电机工业机器人推动生产现场进化
通过提升基本性能，实现适用范围和生产性的提升
C-02-O-M-第1-1-2节三菱工业机器人的维护与保养(精)
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 更换电池 步骤： 1) 将控制器的控制电源置为 OFF。 2) 拆下电池盖板安装螺栓 （2 个）后拆卸电池盖板。 3) 应逐个更换电池。电池盒位于电池盖板内。电池盒位于电池盖板背面。 4) 将新电池插入到电池盒中，连接到导线连接器上。此外，进行电池更换时应将所 有电池均更换为新电池。 5) 确认所有的备份电池均被更换为新电池。如果包含有旧电池，旧电池有可能会发 热而破损。 6) 按原样安装电池盖板。此时，应注意不要夹到电缆。 7) 对电池使用时间进行初始化。
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
1、维护点检的时间期限
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
2、点检项目 日常点检项目
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
2、点检项目
定期点检项目
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
3、点检操作要领 更换控制器电池
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领
皮带的更换
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 上油
三菱工业机器人的维护与保养 一、机器人本体的维保
3、点检操作要领 上油
பைடு நூலகம்
注意： （1）上油时，请将控制器电源关闭； （2）请擦拭附着在球形螺栓花键的轴 端部和螺母部 （右图箭头部）的润滑脂。 如在附着剩余油脂的状况下运转，油脂会 大量飞溅至机械臂内，甚至飞溅至 2 号机 械臂内的同步皮带上，从而导致同步皮带 提早老化
三菱工业机器人的维护与保养 二、机器人控制器的维保
3、点检操作要领 过滤网的清扫与更换
Mitsubishi Electric 工业机器人 MELFA RV-8CRL 产品介绍说明书
FACTORY AUTOMATIONMITSUBISHI ELECTRICINDUSTRIAL ROBOTMELFA RV-8CRLAllied Automation 800-214-0322Pursuing practical performanceUses an HK motor, the latest servomotor from Mitsubishi Electric. This allows improved torque characteristics, accuracy, and responsiveness while substantially reducing the size and weight. This adds up to much better robot performance and greater compactness.Continuous operation performanceLighter weight and improved heat release translate to improved continuous operation performance.Beltless coaxial drive mechanismA coaxial drive mechanism without belts is used for transmission to each axis (excluding the J4 and J5 axes).Simplification of the structure has improved transmission efficiency and reliability while also improving the ease of maintenance.No backup batteryThe use of the new HK motor eliminates the need for a battery to back up the robot’s internal encoder.This eliminates the cost and effort of regularreplacement as well as the risk of losing origin coordinates due to battery failure.A signal wire and air piping that can be used for gripper control, etc., are built in from the base to the forearm. Both ends of the signal wire haveuniversal D-sub connectors for use in various applications.Highest-in-class load capacityFeaturing a highest-in-class maximum load capacity of 8 kg, these robots boast a lighter-weight structure and reduced unit weight thanks to their simplified drive system and optimized arm structure, resulting in enhanced load capacity.Largest-in-class effective working areaOffers highest-in-class maximum reach radius of 931 mm. The use of a no-offset lower arm structure eliminating the J2-axis joint offset minimizes the interference region in the minimum turning radius and provides the largest-in-class effective working area.Standard IP65 supportComes standard with environmental resistance features allowing installation in plants and equipment where dust or oil mist is present.Can be used in oil mist environmentsJ6-axis motorJ3-axismotor J2-axismotorJ1-axismotor Slim & Compact Robot Offering a High Level of Utility and DesignSlim & compactA smooth, curved design complements the slim arm and compact joints. The external design is marked by minimalist, functional design.*Installation pitch:□160 mm (same as RV-4FR and 20% less than RV-7FR)Protrusionless structureIn addition to a slim, compact exterior and small robot base, its structure features minimal protrusions to the front, back, and sides, resulting in reduced interference with surroundings when the robot operates. This makes it suited to integration with automation cells and manufacturing equipment.1High-performance Controller Makes MELFA More IntelligentSafety monitoring functionWe will prepare a safety function compliant with international standards that simplifies risk assessments.Safety I/OExtends redundant safety I/O to 8 inputs and 4 outputs. Enablesdevelopment of various safety systems.Safety logic editingSimplifies development and operation of safety systems with safety logic editing.●Program editing and debugging ●Simulation function ●3D viewer●Monitoring function●Melfa RXM.ocx communication middlewareTrackingRobot tracks workpiece on conveyor, allowing transfer, alignment, and assembly without stopping conveyor.Additional axis controlBuild user mechanism controlling additional axes simultaneously with robot such as robot drive axis or turntable or separate from robot such as loader or positioning device. Control up to 8 axes. Our MELSERVO (MR-J4-B)servomotor can be used with additional axes.Robot mechanism thermal compensation functionMeasures the temperature of the robot arm and automatically corrects errors arising from thermal expansion of the arm.Callibration assistance functionAutomated calibration translates to simplification of installation of two-dimensional vision sensor and improvement of operational accuracy.Coordinated control of additional axesLinks robot and travel base for high-accuracy processing and assembly at specific speed.Also supports optional MELFA SmartPlusfunctional enhancement *1Comes standard with tracking and additional axis control PC software supporting everything from robot system designto installation, debugging, operation, and maintenance●Vision sensor configuration tool allows easy calibration of robot and camera ●Easy connection of robot and camera via Ethernet ●Easy control via robot program vision control commandSimultaneous controlmechanismsMechanism 1Mechanism 2Mechanism 3Up to 3Additional axesVision sensorSupports multiple conveyors simultaneously (up to 8)*1: Coming soonRobot controllerRobotLaser scannerTeaching boxRT ToolBox3Emergency stopArea sensorLamp2SpecificationsMechanical interfaceInternal wiring/pipingWiring/pipingInstallation dimensionsExternal dimensions/operating rangeMain Specifications15-pin D-sub AWG#24 (0.2mm ) ×15φ6 air joint (2)φ6 hose (2)Black Green Red Brown Yellow OrangeBlue Purple Gray Pink Light blue (Black)/Yellow (Black)/White (Black)/Blue 123456789101112131415123456789101112131415①②Baseφ6 air joint ①Tool wiring connector (15-pin D-sub)Tool wiring connector (15-pin D-sub)φ6 air joint ②Air pipe (2)φ6 air joint ①BaseUpper armForearmView A15-pin D-subForearmφ6 air joint ②Tool wiring (15)Tool wiring connectorRz25R z 25(Installation reference plane)(I n s t a l l a t i o n r e f e r e n c e p l a n e )1908080(160)978080(160)9797φ40h 8φ20H 7D6P .C.D .φ31.545°4-M5 thread depth 8φ5H7D84-φ9 installation hole*1: The wall mounting specifications are special specifications that restrict the operating range of the J1 axis.*2: “Maximum load capacity” is the maximum weight that can be loaded under the limitation of a mechanical interface having a downward attitude (within ±10° of the vertical position).View BP point operating areaP pointR 930.5-170°+170°R 219.315071R 150930.5930.51320.5244.4634.4930.585470390450100R 930.5+110°-110°Control point (R point)P point operating areaP point Downward limit of wristR 219.3102028020A71BWrist's downward singularity boundarySpace for the cable connectionMinimum: 310250256White 3External dimensions*2: Power supply voltage variability is within 10%.*3: Power capacity is recommended value.Note that power capacity does not include making current when turning on. Power capacity is an estimate.*4: Grounding work is to be performed by the customer.*5: Recommended USB cable (USB Type A, USB Mini-B Type): MR-J3USBCBL3M (Mitsubishi Electric), GT09-C30USB-5P (Mitsubishi Electric System & Service)*6: Mode select switch is to be provided by the customer.Controller specificationsStand-alone robot controllerRobot controller can be used for centralized control.430(30)30(3.5)37099.59642534045(40)(45)CR800-D4System configurationParallelinput-output interfaceinput-output unitExternal input-output cableCC-Link <Standard devices>GOT Pulse encoderServo Network R56TBR32TBsupport(SmartPlus)Machine cableController protection box<Functional options>Force sensor set MELFA-3D Vision⑨⑥RT ToolBox3 mini RT ToolBox3RT ToolBox3 Pro⑭②Encoder interfaceRobotRobot controller*1: Coming soon5OptionsController optionsFunctional optionsExpanded software functions*1: Coming soon6L (NA )09102ENG-BAll trademarks acknowledged.Printed December 2019HEAD OFFICE: TOKYO BLDG., 2-7-3 MARUNOUCHI,CHIYODA-KU, TOKYO 100-8310, JAPANMitsubishi Electric Corporation Nagoya Works is a factory certified for ISO 14001 (standards for environmental management systems) and ISO 9001(standards forquality assurance management systems)Global Partner. Local Friend.Allied Automation 800-214-0322。
三菱机器人基本操作手册
三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
SCARA机器人排名
NO.1? 爱普生爱普生是世界上最早研究scara机器人的企业之一，其scara机器人因其高精度、高速度等优点而非常适合精密装配工作，目前已在全球scara市场称霸多年。
爱普生scara机器人臂全长覆盖175mm到1000mm，最大负载可达20kg，XY轴重复定位精度多为0.005mm-0.01mm，并且分别针对粉尘环境和洁净环境开发了多个型号，因此用途广泛。
爱普生于2008年在中国设立FA事业部门，2009年开始scara机器人的营销推广，2010年底在深圳启动了爱普生机器人在海外唯一的生产基地，目前在珠三角和长三角地区有多家代理商。
截止2013年底，爱普生机器人中国的装机量已超过5000台，其中大部分为scara机器人。
爱普生scara在中国主要用在电子制造行业，除此之外，还应用与汽车零部件、光伏、食品、医药等行业。
NO.2? 雅马哈雅马哈对scara机器人的研究最早可追溯至1979年的“CAME”，之后历经反复改进，在机型整体朝着紧凑、小型、轻巧的方向发展同时，增加适应防尘、防滴、悬挂、翻转等特殊功能机型。
目前，雅马哈scara机器人臂全长覆盖120-1200mm范围，最大负载范围覆盖1kg-50kg，XY轴重复定位精度通常为0.005mm-0.01mm。
近三年来，雅马哈不断推出多款廉价、小巧的scara机型，不仅极大地丰富了产品系列，而且迅速扩大了市场份额。
雅马哈机器人以便宜、小巧着称，雅马哈小型scara几乎是同类产品中最便宜的，对于对价格非常敏感的中国买家非常有竞争力。
雅马哈2014年新推出的小型scara机器人裸机价格低至4.5万元，比电子装配行业常用的焊锡、点胶、锁螺丝等很多桌面型机器人还要便宜，因此抢占了不少市场份额。
NO.3? 电装作为日本最大的汽车零部件生产企业，电装公司对工业机器人有着庞大的使用需求，其于1970年代初研制出第一台机器人投入自家工厂使用，1990年代才开始对外出售。
三菱RV-3SD机器人搬运作业编程项目一体化教学设计
三菱RV-3SD机器人搬运作业编程项目一体化教学设计作者：蔡干杰王伟雄顾晔来源：《职业·下旬》2019年第09期摘要：三菱RV-3SD机器人搬运作业编程项目是获全国职业院校现代制造及自动化技术教师大赛一等奖作品，也是智能制造专业群工业机器人一体化教学中的基础课程。
笔者以在企业技术改造项目的内容作为本教学项目，让学生在“学中做、做中学”，通过资讯、决策、计划、实施、检查、评价和教学成果展示的教学环节设计，来培养学生掌握工业机器人编程的技能。
关键词：搬运作业编程工业机器人教学设计课题：本文系2018年江西省教育厅科学技术研究项目“以太网+三菱RV- 3SD搬运工业机器人的通讯装置试验研究”（立项编号GJJ161362）、江西省机电技师学院校级课题“工业机器人技术专业建设的研究与实践”（立项编号|X|DXY-17-04）、江西省机电技师学院校级课题“基于多专业创新能力培养需求的逆向工程开发与研究”（立项编号JXJDXY-18-10）的阶段性研究成果。
基于行动导向教学理念，以笔者在企业技术改造项目的典型内容作为本教学项目，让学生在“学中做、做中学”，通过资讯、决策、计划、实施、检查、评价和教学成果展示的教学过程设计，来综合培养学生的职业能力。
一、教学目标基于以上的教学思路，本文认为三菱RV-3SD机器人搬运作业编程项目学习要和工业机器人技术应用企业对职业岗位能力资格的实际需求，来确定学习项目的教学目标。
1.工作能力会对工业机器人搬运、码垛作业编程;会使用工业机器人的常用典型指令;通过项目工作导向教学过程，养成良好的7S管理的清潔、清扫的职业习惯和道德。
2.方法能力通过“编程一仿真一调试一优化调试”等实际工作过程体验，养成发挥创造性思维优化工作工序的独立解决问题的能力;能提高机器人工作效率，使其在最优状态运行;通过小组成员间互相协作学习，借助教材、学材、学习任务书制订计划并加以实施，养成手脑并用、主动探究的“做中学，学中做”的学习习惯。
三菱电机工业机器人CR800-D系列控制器GOT扩展功能说明书
危险
接通了机器人控制器的电源时，请勿拆下 SSCNET III 电缆。请勿直视 SSCNET III 连接器及 SSCNET III 电缆前端发出的强光。强光入目有可能导致眼睛不 适。 （SSCNET III 的光源相当于 JIS C 6802、IEC 60825-1 规定的等级 1。）
危险
将 SSCNET III 电缆拆下后，如果未在 SSCNET III 连接器上安装护盖，有可能会 黏附垃圾或灰尘而导致特性劣化或误动作。
地）端子后，接地连接 （作为 2 点接地）另一侧。 7) 应将一次侧电源连接用电缆连接到漏电断路器的一次侧端子上。
修订记录
印刷日期
规格书编号
2017-09-30 2018-03-01 2018-12-25
BFP-A3584 BFP-A3584-A BFP-A3584-B
修订内容 · 第一版 · 修改安全注意事项 ( 追加 CR800-Q 控制器的说明 ) · 追加 ACIN 电缆连接的补充说明
三相用：NV30FAU-3P-10A-AC100-240V-30mA （端子盖板：TCS-05FA3）
一次侧电源连接用电缆
AWG #14 （2mm2）以上
用户自备。 端子紧固螺丝的紧固力矩：2 ～
3N·m
接地电缆
AWG #14 （2mm2）以上
用户自备。 端子紧固螺丝的紧固力矩：2 ～
3N·m
ACIN 电缆
注意
注意 注意 注意 注意 注意 警告 警告 注意 警告
注意 注意
应在规格范围内的环境下使用机器人。 在超出规格范围的环境下使用机器人时，有可能导致可靠性降低或发生故障。 （温度、湿度、周围环境、噪声环境等）
搬运机器人时应将机器人置于指定的搬运姿势后进行搬运。 以指定以外的姿势进行搬运时有可能因摔落而导致人身事故或故障。
三菱机器人仿真软件介绍.
SolidWorks 和 RT ToolBox2
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
软件组成
1.SolidWorks 2014
2.RT lidWorks 2014 插件）
一、软件概述
SolidWorks ：在SolidWorks 中，主要应用于工作站的 的建立，以及以其为平台设计所需的的工件，并在其中 完成布局。在此基础之上，应用MELFA WORKS插件选取点 和路径，并简要创建原始程序，并在最后程序完成时， 在此软件中模拟运行，完成仿真。 RT ToolBox2 ：在RT ToolBox2中，主要用于对MELFA Works所建程序的校准与完善，同时也可以编程程序，检 测程序与仿真中的错误。
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
二、MELFA Works功能简介
三、SolidWorks基本操作
四、SolidWorks操作指令
SolidWorks特征指令
SolidWorks草图指令
五、RT ToolBox2主要功能
RT ToolBox2指令界面，主要运用保存、打开、模拟和
离线指令
保存
打开
离线
模拟
五、RT ToolBox2主要功能
模拟界面的功能指令
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
三菱六轴机器人原点设置探究
154研究与探索Research and Exploration ·工艺与技术中国设备工程 2018.02 (上)1 前言梅州市超华科技股份公司是一家以生产单、双、多层及柔性电路板、电子产品、电子元器件、铜箔、覆铜板为主的高新科技企业。
近年来，该公司积极采用机器替代人工的技术，推动了公司传统制造业的产业转型升级。
公司在模具、冲压、数控多个车间用三菱、ABB 不同品牌机器人替代工人生产，为企业节约了劳动力成本，提高全员劳动生产率，提升产品优良品质率，确保安全环保生产。
文中介绍了维护人员因设备拆装过程不当造成机器人运行报警、卡死，并且无法再进行原点设置，无法保存原点数据，造成企业岗位停工的事故。
公司与我院是校企合作单位，因此对我们对设备进行了检修维护。
2 三菱机器人原点设置方式2.1 三菱机器人系统的组成及工作原理 工业机器人应用在工业生产中是典型的机电一体化自动生产设备，它的诞生和机器人学的建立及发展，是20世纪以来自动控制领域具说服力的成就。
目前，工业机器人在汽车与汽车零部件制造业、金属加工业、橡胶与塑料工业、电子电器工业、食品工业等领域中得到了广泛的应用。
超华科技股份公司出现问题的是三菱RV-2SD 型工业机器人，用于生产线上电路板的自动搬运。
RV-2SD 型工业机器人是一款额定负载2公斤的小型6自由度工业机器人，一台完整的工业机器人主要由以下几个部分组成:机械手、驱动系统、控制系统、末端执行器、人机交互系统。
（1）机械手：机械手是工业机器人的主体，用来完成各种作业的执行机械。
目前工业机器人普遍采用关节型结构，一般具有六个自由度，其中，前面三个自由度引导夹手装置至所需位置，后面三个自由度决定末端执行装置的方向。
（2）驱动系统：工业机器人驱动系统指操作电机运动部件动作的装置，也就是机器人的动力装置。
机器人常用的动力结构有：压缩空气、压力油和电能，其中电能较为常用。
这些驱动装置大多安装在操作机的运动部件上，所以它的结构小巧紧凑、重量轻、惯性小、工作平稳。
国内外机器人厂家一览表
国内外著名的工业机器人厂商一览表在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的、著名的工业机器人公司。
他们包括：瑞典的ABBRobotics（[rəu'bɔtiks]），瑞士Staubli（史陶比尔）公司日本的FANUC、Yaskawa （安川）、NACHI（不二越）、OTC 、MITSUBISHI（三菱）、Epson爱普生德国的KUKARoboter，美国的AdeptTechnology、AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomation、S-TRobotics，意大利COMAU，英国的AutoTechRobotics，加拿大的JcdInternationalRobotics，以色列的RobogroupTek公司，这些公司已经成为其所在地区的支柱性企业。
在国内，工业机器人产业刚刚起步，但增长的势头非常强劲。
如中国科学院沈阳自动化所投资组建的新松机器人公司，年利润增长在40%左右。
一、国外主要机器人公司1、瑞典ABBRobotics公司ABB公司是世界上最大的机器人制造公司。
1974年，ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人-IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。
1975年，生产出第一台焊接机器人。
到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，机器人产品趋于完备。
至2002年，ABB公司销售的工业机器人已经突破10万台，是世界上第一个突破10万台的厂家。
ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。
2、瑞士Staubli公司史陶比尔将其在机械运动控制方面的经验和优势应用在工业机器人上。
先成功开发并生产了以坚固、可靠和修正尺寸而著称的TX、RX系列机器人手臂后，又拥有了高速、精确、安全的新一代SCARARS系列工业机器人。
史陶比尔现在的工业机器人与过去相比，具有更快的速度，更高的精度，更好的灵活性和更友好的用户环境。
1三菱工业机器人指令系统
4. 机器人程序控制
③在Then或 Else里，并且记述fI…Then…Else…EndIf的联结情 况下
30 If M1>10 Then
31
If M2>20 Then
32
M1=10
33
M2=10
34
Else
35
M1=0
36
M2=0
37
EndIf
38 Else
1 MELFA-BASIC V概述 1.1机器人的动作控制
1 MELFA-BASIC V概述 ❖1.2 程序控制
1 MELFA-BASIC V概述
1.3 Pallet 运算
❖Def Plt、Plt 1.4 通信
5 Cnt 1,100,200 ‘指定在开始侧100mm、结束侧200mm连续动作
6 Mvs P3
‘用指定距离在插补的前后连续动作
7 Cnt 1,300
‘ 指定在开始侧300mm、
‘结束侧300mm做连续动作
8 Mov P4
‘在开始侧以300mm连续动作
9 Cnt 0
‘将Cnt(连续动作)设定为无效
10 Mov P5
'有加减速的执行动作
2.机器人的动作控制
❖ 连续轨迹动作的例子
2.机器人的动作控制
❖ 加减速时间和速度控制：对加减速最高速度的比 例及动作速度
2.机器人的动作控制
On ＜式＞ GoTo［＜分支处＞］［，［＜分支处＞］］．．． 10 On M1 GoTo *ABC1,*LJMP,*LM1_345,*LM1_345,
*LM1_345,*L67,*L67 11
‘M1为1～7以外(0或8～)的时候，移动到此行
三菱机器人仿真软件安装(精)
RT ToolBox2安装
6.继续点击“是”
RT ToolBox2安装
7.选择安装路径，然后点击NEXT
RT ToolBox2安装
8.等待电脑自行安装，直到完成，点击finish关闭安装
MELFA Works安装
MELFA Works安装过程与RT ToolBox2安 装过程相同，需要注意的是：MELFA Works的 安装文件直接安装到RT ToolBox2的安装文件 中去，否则MELFA Works插件无法正常工作。
三菱机器人仿真软件安装
SolidWorks RT ToolBox2
职业教育机电一体化专业教学资源库 南京工业职业技术学院 工业机器人虚拟实训
SolidWorks 2014的安装
1 、从供应商获取软件，然后解压 SW2014_sp0_x64_SSQ.iso文件，用虚拟光驱打开或者 直接用压缩软件解压。 2、首先将安装包解压，然后打开setup文件。
SolidWorks 2014的安装
3、 运行setup后的界面，然后选择下一步：
SolidWorks 2014的安装
4、填入solidworks的安装序列号，然后下一步。
SolidWorks 2014的安装
5、根据需要做相应的更改
SolidWorks 2014的安装
6、等待电脑自动安装
SolidWorks 2014的安装
7、安装完成。
RT ToolBox2安装
1.首先将安装包解压，然后打开setup文件。Leabharlann RT ToolBox2安装
2.在弹出的的对话框中点击NEXT，进行下一步
RT ToolBox2安装
国内外主要工业机器人生产厂商有哪些？
国内外主要工业机器人生产厂商有哪些？内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展.在国际上，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备而得到工业界广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的、著名的工业机器人公司。
他们包括：瑞典的ABBRobotics，日本的FANUC、Yaskawa（安川）、NACHI（不二越）、OTC、MITSUBISHI（三菱）德国的KUKARoboter，美国的AdeptTechnology、AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomation、S-TRobotics，意大利COMAU，英国的AutoTechRobotics，加拿大的JcdInternationalRobotics，以色列的RobogroupTek 公司，这些公司已经成为其所在地区的支柱性企业。
在国内，工业机器人产业刚刚起步，但增长的势头非常强劲。
如中国科学院沈阳自动化所投资组建的新松机器人公司，年利润增长在40%左右。
一、国外主要机器人公司1、瑞典ABBRobotics公司ABB公司是世界上大的机器人制造公司。
1974年，ABB公司研发了全球台全电控式工业机器人-IRB6，主要应用于工件的取放和物料的搬运。
1975年，生产出焊接机器人。
到1980年兼并Trallfa喷漆机器人公司后，机器人产品趋于完备。
至2002年，ABB公司销售的工业机器人已经突破10万台，是世界上个突破10万台的厂家。
ABB公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。
公司网址：http：///2、日本NACHI（不二越）株式会社NACHI不二越公司总工厂在日本富山，公司成立于1928年，除了做精密机械、刀具、轴承、油压机等外，机器人部分也是他的重点部分，起先为日本丰田汽车生产线机器人的专供厂商，专业做大型的搬运机器人、点焊和弧焊机器人、涂胶机器人、无尘室用LCD玻璃板传输机器人和半导体晶片传输机器人、高温等恶劣环境中用的专用机器人、和精密机器配套的机器人和机械手臂等。
三菱机器人说明书
三菱机器人说明书篇一：机器人操作指南第七章工业机器人应用一机器人示教单元使用1. 示教单元的认识2. 使用示教单元调整机器人姿势2.1在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。
再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。
然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
2.2按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。
按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。
各轴对应动作方向好下图所示。
当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。
2.3按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：直交调整模式TOOL调整模式三轴直交调整模式圆桶调整模式2.4 在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。
按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901”按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903”按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905”按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907”在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。
对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。
C-08-O-M-三菱工业机器人系统的构成、接线与上电
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 一、工业机器人系统构成
（4）型号规格 ■机器人控制器分类 CRnD/CRnQ CR750 CR751 CR760
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 二、控制器外围电路的连接
（1）电源接线：CRnD-700
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 二、控制器外围电路的连接
以太网
以太
机器人系统
Q
网
类
型
电脑
触摸屏
工业视觉
工
示教单元
业
Q PLC多CPU系
机
机器人控
各
统
器 人
制CPU
种 连 驱动单元 接
系
电
统
缆
连接电缆
执行机构
构
架
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电
一、工业机器人系统构成
（3）型号规格
■机器人本体分类
S系列 F系列
RV-S系列
RV-SQ系列
CH系列
RV-SD系列
（2）背面板
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 四、机器人系统的连接与上电
（1）机器人本体与控制器的连接
动力电缆
信号电缆
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 四、机器人系统的连接与上电
（2）虚拟示教器连接器或示教器连接
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 四、机器人系统的连接与上电
（3）控制器上电
三菱工业机器人系统的构成、接线与上电 一、工业机器人系统构成
（1）定义 1984年，国际标准化组织（ISO）通过的定义是：机器人是一种在自动控制下、
通过编程可完成某些操作或移动作业的机器。 在我国1989年的国标草案中，工业机器人被定义为：一种自动定位控制、可重
三菱机器人简单指令用法介绍
三菱机器人简单指令用法介绍
一、三菱机器人Dly等待指令的使用方式
1.Dly单独使用时为等待时间，单位为秒
如：等待3s为：Dly 3
2.当Dly搭配输出信号使用时，则为信号输出多少秒后复位，单位为秒
如：M_out(8)=1 Dly 1
意思为：输出信号8，1秒后复位输出信号8，不会影响程序执行，程序不会再这里等待1s
二、位移指令加偏移用法
1.直接再目标点后加数值，灰默认为高度即Z方向的偏移值
如：mov pend ,3
意思为：移动到目标点pend上方3mm处
2.如何再X、Y、Z、角度上作偏移
三菱机器人的附加偏移距离格式为：
Mov Pend +（+X,+Y,+Z,+Rx,+Ry,+Rz）
Rx、Ry、Rz分别为X\Y\Z方向的旋转角度，即欧拉角，单位为度
再不需要用到Rx、Ry、Rz时可以省略写成：
Mov Pend +（+X,+Y,+Z）。
T-01-O-M-三菱机器人编程概要
说明：等待M_In（10）信号为1，执行下一语句。
子程序
Gosub指令
执行顺序：主程序14步》副程序50步》副程序57步》主程序15步
分支命令
Goto无条件跳转指令
说明：goto无条件跳转至星号*开头的标签处。如果从if语句跳出，可能会导致无法endif而报错。
If语句
说明：IF条件成立，执行then部分，不成立，执行else部分。
end命令
End指令
说明：定义主程序，与后面子程序内容界限区分。
三、共享内存（SQ）
3.1地址分配
说明：注意输出地址U3E0打头；输入地址U3En（n为1、2、3）打头，Plc地址为16位，机器人地址为1位，即机器人输入地址10000对应PLC输出地址为U3E0\G10000.0，机器人输入地址10015对应PLC输出地址为U3E0\G10000.A。
三菱工业机器人培训——机器人编程
一、MELFA-BASIC V说明
1.1程序名
控制器面板显示
1.2指令构成
常用指令表
1.3数据类型
1）常量
数值常量
字符常量
位置常量
角度常量
变量
数值变量
数值类型
数值范围
位置变量
关节变量
输入输出变量
2.1）外部变量
二、指令说明
2.1主要指令一览
动作控制指令
程序控制指令
运算指令
3.2内存使用
1）机器人中编程
1号机器人与PLC内存作对应分配（随机分配）
共享内存机器人间通讯使用：
2号机器人程序
1号机器人程序
通讯变量的初始化
2）PLC中编程
PLC中输出输入赋值通讯