无人机系统的构成

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任务设备 无人机根据任务不同，可以搭载不同设备进行工作。 常用的无人机任务设备有：航拍相机、测绘激光雷达、气象设备、农药喷 洒设备、激光测距仪器、红外相机、微光夜视仪、航空武器设备等。
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控制站系统——介绍 无人机地面站也称控制站、遥控站或任务规划与控制站。在规模较大的无 人机系统中，可以有若干个控制站，这些不同功能的控制站通过通信设备 连接起来，构成无人机地面站系统。
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控制站系统——显示系统 A、飞行参数综合显示：飞行 与导航信息、数据链状态 信息、设备状态信息、指 令信息 B、告警视觉：灯光、颜色、 文字；听觉：语音、音调。 一般分为提示、注意和警 告三个级别 C、地图航迹显示： 导航信息显示、航迹绘显 示以及地理信息的显示。
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舵机
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电气系统 无人机电气系统可分为机载电气系统和地面供电系统两部分。机载电气系 统主要由主电源、应急电源、电气设备的控制与保护装置及辅助设备组成。 电气系统一般包括电源、配电系统、用电设备3个部分，电源和配电两者 组合统称为供电系统。供电系统的功能是向无人机各用电系统或设备提供 满足预定设计要求的电能。
导航飞控系统——飞控系统
无人机完成起飞、空中飞行、执行任务、返场回收等整个飞行过程的核心系 统，对无人机实现全权控制与管理，因此飞控系统之于无人机相当于驾驶员 之于有人机，是无人机执行任务的关键。
无人机姿态稳定与控制；
与导航系统协调完成航迹控制； 无人机起飞（发射）与着陆（回收）控制；
无人机飞行管理；
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动力系统：电动机 目前大、中型无人机广泛采用的动力装置为活塞式发动机系统。而出于成 本和使用方便的考虑，小、微型无人机中普遍使用的是电动动力系统，电 动系统主要由动力电机、动力电源、调速系统三部分组成。
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导航飞控系统——导航系统
向无人机提供相对于所选定的参考坐标系的位置、速度、飞行姿态，引导无 人机沿指定航线安全、准时、准确的飞行。因此导航系统之于无人机相当于 领航员之于有人机。
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通讯链路——地面终端与天线 无人通讯链路的地面终端硬件一般会被集成到控制站系统中，称作地面电 台，部分地面终端会有独立的显示控制界面。视距内通讯链路地面天线采 用鞭状天线、八木天线和自跟踪抛物面天线，需要进行超视距通讯的控制
站还会采用固定卫星通讯天线。
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无人机起降方式 •旋翼无人机：垂直起降 •固定翼无人机起飞：
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固定翼无人机飞行原理:
A-副翼降下，升力增加； B-副翼升起，升力下降。
A-机尾运动（向下）。 B-机尾下降，机头升起。
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固定翼无人机飞行原理:
飞 翼 布 局 控 制 原 理 简 单 示 意 图
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旋翼无人机飞行原理:
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动力系统 无人机的发动机以及保证发动机正常工作所必需的系统和附件的总称。 无人机使用的动力装置主要有活塞式发动机、涡喷发动机、涡扇发动机、 涡桨发动机、涡轴发动机、冲压发动机、火箭发动机、电动机等。目前主 流的民用无人机所采用的动力系统通常为活塞式发动机和电动机两种。
采用常规+前拉布局的大白2型测绘无人机
采用V尾+尾推布局的收割者军用无人机
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固定翼无人机平台:
采用飞翼布局的法国神经元无人机 采用联翼布局的翔龙无人机
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固定翼无人机飞行原理:
飞机飞行时承受的四种作用力： A升力 B 推力 C 重力 D 阻力
飞机三道假想的轴线： A-垂直（偏航）、B-纵轴（滚转）C侧轴俯仰）
通讯链路 无人机通讯链路：主要用于无人机系统传输控制、载荷通讯的无线电链路。
无人机常用通讯频率： •1.2GHZ •2.4GHZ
•5.8GHZ
•72MHZ •433MHZ •900MHZ
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通讯链路——机载终端与天线 无人机系统通讯链路机载终端常被称为机载电台，集成于机载设备中。视 距内通讯的无人机多数安装全向天线，需要进行超视距通讯的无人机一般 采用自跟踪抛物面卫通天线。
滑跑起飞
手抛起飞 弹射起飞 车载起飞 火箭助推起飞
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无人机起降方式
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无人机起降方式 •固定翼无人机降落： 滑跑着陆 伞降着陆
撞网着陆
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无人机系统的构成
无人驾驶航空器: Unmanned Aerial Vehicle，缩写：UAV，俗称无人机、无人航空器，广义 上指不需要驾驶员登机驾驶的各式遥控或自主智能航空器。现世界先进 无人机主要为军用，多用于侦察、观测和高危攻击任务等。
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无人机系统: UAS：Unmanned Aircraft System，也称无人驾驶航空器系统（RPAS： Remotely Piloted Aircraft Systems），是指一架无人机、相关的遥控站、 所需的指令与控制数据链路以及批准的型号设计规定的任何其他部件 组成的系统。
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动力系统：活塞式发动机 活塞式发动机也叫往复式发动机，由气缸、活塞、连杆、曲轴、气门机构、 螺旋桨减速器、机匣等组成主要结构。活塞式发动机属于内燃机，它通过 燃料在气缸内的燃烧，将热能转变为机械能。活塞式发动机系统一般由发 动机本体、进气系统、增压器、点火系统、燃油系统、启动系统、润滑系 统以及排气系统构成。
无人机任务设备管理与控制； 应急控制；
信息收集与传递。
Page 17导航飞控Fra bibliotek统——传感器GPS：进行位置定位 COMPASS：磁罗盘。 确定飞行器磁航向
飞控主控：对无人机 实现全权控制与管理
IMU：惯性测量单元。 测量物体三轴姿态角 (或角速率)以及加速度 的装置。
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导航飞控系统——传感器
获得必要的导航要素：高度、速度、姿态、航向；
给出满足精度要求的定位信息：经度、纬度； 引导飞机按规定计划飞行；
接收控制站的导航模式控制指令并执行；并具有指令导航模式与预定航线飞
行模式相互切换的功能； 具有接收并融合无人机其它设备的辅助导航定位信息的能力；
配合其它系统完成各种任务。
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无人机系统驾驶员: 由运营人指派对无人机的运行负有必不可少职责并在飞行期间适时操纵
飞行控制的人。
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无人机系统组成图示:
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按飞行平台构型分类: 固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。
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按飞行平台构型分类:
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固定翼无人机平台:
空速管：主要是用来 测量飞行速度的，同 时还兼具其它多种功 能。
视觉定位系统：光流 传感器+超声波传感器
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导航飞控系统——执行机构 无人机执行机构都是伺服作动设备，是导航飞控系统的重要组成部分。其 主要功能是根据飞控计算机的指令，按规定的静态和动态要求，通过对无 人机各控制舵面和发动机风门等的控制，实现对无人机的飞行控制。 电动伺服执行机构 电液伺服执行机构 气动伺服执行机构