运动控制卡Home功能

Home功能在运动控制系统里面是让设备的运动部件归原位的功能。由于运动控制系统的应用种类繁多而极其复杂，所以，必须具有多种运动控制模式才能满足应用的需求，因此多种Home 模式应运而生。

Home功能的应用主要在于一是部件控制的需要，二是能消除在多次的重复运行后所产生的位置误差。PCI-1240U/PCI-1220U这两款运动控制板卡的新版驱动common motion的为Home 功能作了升级，提供了11种Home模式，能很好的应对多种归原位的需要。

见下图，11种Home运动模式都是结合了不外乎四个感应信号来实现：正/反限位信号(LM+/LM-)、原点信号(ORG)、编码器的Z脉冲(EZ)。下图M是运动部件。

Home模式1：最简单的模式，无论M处在哪种可能位置都往正方向运动直到触碰到ORG产生电平上升沿时停止。此模式容易产生较大误差，误差值主要决定于Home运动的速度以及ORG 响应的速度。

Home模式2：以正向终点限位开关作为原点，当M触碰到EL+ 产生上升沿时停止。效果类同模式1。

Home模式3：以编码器转在360°(也就是0°)位置时为原点。EZ信号是编码器的Z脉冲，通常是电机转动到360°的位置就产生一个Z脉冲。这种模式就是当电机轴转动角度在360°(也就是0°)的位置时，电机停止，此处是原位。这里可能存在两种情况：1、电机在home

运动前编码器轴处在0°~360°任意位置，进行home运动电机将转动到360°的位置停止，2、

电机在home运动前编码器轴刚好在360°的位置，进行home运动电机将继续转动360°才停止，此时位置为原点。使用EZ脉冲是提高Home定位精度的有效方式。

Home模式4：以原点信号和编码器Z脉冲作为Home运动的决定条件，EZ的功能如同Home模式3。在此模式下，M正方向运动触碰到ORG点产生电平上升沿时停止并立刻启动继续正方向运动至接收到Z脉冲上升沿时再次停止，此时位置为原点。

Home模式5：以原点信号以及编码器Z脉冲作为Home运动的决定条件，EZ的功能如同Home 模式3。在此模式下，M正方向运动触碰到ORG信号上升沿时停止并立刻启动反方向运动至接

收到Z脉冲上升沿时再次停止，此时位置为原点。

Home模式6：以正限位/反限位开关和EZ脉冲作为Home运动的决定条件。M以某方向运动至触碰到限位开关EL，在限位电平信号上升沿时停止，并立刻以相反的方向运动至产生EZ脉冲的上升沿时再次停止，此时位置作为原点位置。

Home模式7：以ORG信号与正限位信号作为Home运动的决定条件。分三种情况：1、M处在反限位开关与ORG之间，往正方向作Home运动，若触碰到ORG点遇到上升沿时停止，此时位置作为原点；2、若M开始Home运动前已触及ORG点，将自动反向退离ORG，再度转向至触碰到ORG产生上升沿时停止，此时位置作为原点；3、M处于ORG点与正限位开关之间，启动Home运动后会触碰到正限位开关后停止并反向运动，一直经过ORG点并在离开ORG点瞬间再转向至触碰到ORG产生上升沿时停止，此时位置作为原点。

此模式的优点在于，能处理M在不同位置的情况下能自动完成原点归位。

Home模式8：以正限位开关作为Home运动的唯一决定条件。分两种情况：1、M处在正反限位开关之间，启动Home运动后，M正方向运行触碰到正限位开关后停止，作为原点；2、Home 运动前，M已触及正限位开关，启动Home运动后，M转向退离限位开关，并瞬间再转向触碰到限位开关产生上升沿时停止，此时位置作为原点。

Home模式9：以ORG点和EZ脉冲作为Home运动的决定条件。是Home模式7与Home模式3的结合，开始Home运动后，会先进行Home模式7，然后自动瞬间转去Home模式3，最后停

止位置作为原点。

Home模式10：类同Home模式9，同样是Home模式7与Home模式3的结合，差异在于，在进行Home模式3时是反方向运动至产生EZ脉冲后停止，此时的位置作为原点。

Home模式11：以正限位开关和EZ脉冲作为Home运动的决定条件，是Home模式8与Home 模式3的结合，在完成Home模式8后自动以反方向执行Home模式3，最后的停止位置作为原点。