5.智能网联汽车环境感知技术的认知

强
10～70
强
强
×
自适应巡航控制系 统、自动紧急制动 系统、前向碰撞预 警系统、盲区检测 系统
适中
激光雷达
强 15～360 强 强 ×
较强 30 弱 弱 √
视觉传感器
实时建立车 辆周边环境 的三维模型
车道偏离预警系、车道保持辅助系统 、盲区检测系统、前向碰撞预警系统 、交通标志识别系统、交通信号灯识 别系统、全景泊车系统
高
适中
多传感融合体系
分布式 集中式 融合式
多传感融合体系
传感 器 1 输入
传感 器 n 输入 传感 器 n 输入
传感 器 1 传感 器 1 输出
传感 器 2 传感 器 2 输出
传感 器 n
传输器 n 输出 融合 输出 结果
分布式
传感器 1 输入
传感器 2 输入
传感器 1
传感器 2
信息融合中心
输出最终决策 集中式
1
15°/170m
1
110°/100m
备注
1.前向和侧向毫米波 雷达不能互换 2.毫米波雷达和激光 雷达互为冗余 3.传感器供应商不同 ，数据存在出入，仅 供参考。
智环境感知传感器对比
传感器类型
近距离探测 探测角度 夜间环境 全天候 路标识别
主要应用
成本
超声波传感器
弱 120 强 弱
×
泊车辅助
低
毫米波雷达
后视系统 倒车辅助系统 自动泊车辅助系统 防追尾碰撞系统
车内视觉系统 驾驶员疲劳检测系统 汽车平视显示系统 车载信息显示系统
角视系统 盲区检测系统 盲区警告系统 并线辅助系统
信息采集单元
惯性 元件 超声波传感器
激光 雷达 毫米波雷达 视觉传感器 定位 导航 车载网络
环境感知系统组成
信息处理单元 道路识别 车辆识别 行人识别
环境感知就是利用车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器以及V2X通信技术等获取道
路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供决策依据，是
ADAS实现的第一步。
侧视系统 盲区检测系统 盲区警告系统 并线辅助系统
前视系统 车道偏离预警系统 车道保持辅助系统 前向碰撞预警系统 自适应巡航控制系统 自动制动辅助系统 自动调节灯光系统 夜视辅助系统 交通标志识别系统
ADAS实现的第一步。
2、（多选）多传感器融合体系结构是
。
A.分布式
B.集中式
C.整体式
D.混合式。
3、环境感知系统是由
、
、
组成。
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传感器 n 输入
传感器 n
ຫໍສະໝຸດ Baidu
传感器 1 输入
多传感融合体系
传感器 2 输入
传感器 n 输入
传感器 1
传感器 2
传感器 n
初级信息融合中心 1
初级信息融合中心 m
终极信息融合中心
输出最终决策
混合式
随堂练习
1、环境感知是
、
、
、
、以及V2X通信技术等获取道路、
车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供 决策依据，是
交通标志识别 交通信号识别
信息 传输 单元
显示系统 报警系统 传感器网络 车载网络
传感器
环视摄像头（高清） 前视摄像头（单目） 超声波传感器 侧向毫米波雷（24GHz ） 前向毫米波雷（77GHz ） 激光雷达
环境感知传感器配置
数量/个
最小感知范围
4
8m
1
50°/150m
12
5m
4
110°/60m