三维数据测量技术

需调试
需调试
容易
难、严格
难、严格
不严格
受环境光影响 受温度、湿度影响
所有物体
因厂家wenku.baidu.com同而不同 硬物体的测量
近景摄影测量系统
近景摄影测量系统，利用数字近景摄影测量原理，通过对拍摄的图像 进行处理来获得精确的三维坐标。
实验室AutoLocator系统重建 结果一般在几个μm，商用 Tritop系统重建结果一般在几 十μm。
单目视觉法
只采用一个摄像机，与双目视觉方 法相比，结构简单，摄像机的标定 也较为简单，可以对不同深度的多 个目标测距。
被动测量法
该方法模拟人眼立体成像过程，
用两个有一定间距、成一定角度
双目立体视觉法
的CCD相机同时摄取场景的图像， 根据光学三角形原理来获得物体
表面空间点的三维坐标。
这些方法的需要后 期进行数据处理、 优化，这些处理和 优化使得每种方法 的精度不同。这类 方法的精度在几十 μm到几百μm，甚 至有的到达几mm。
ACT Lab
三维数据测量技 术
汇报人：….. 日期：11月3日
主要内容
• 研究的背景及意义 • 三维数据测量技术现状
1
研究的背景及意义
众所周知，测量一直都是工业领域中的重要内容，从产品 的研制、加工、到装配，各个环节都需要测量。在实际的 生产中，利用传统的检测方法对大型构件的测量，不仅费 时费力，而且不易达到精度的要求。 比如对航空大型构件、 发动机叶轮、船体等测量。
对比项目 系统体积 系统质量 扫描方式 扫描精度 扫描范围 机械磨损 扫描时间 安装设置 维护难度 工作环境 适用范围
结构光三维扫描仪 激光三维扫描仪 三坐标测量机
小
大
大
轻、方便灵活移动 重、难移动
重、不可移动
面
点或线
点
高
较高
高
大
受机械行程限制 受机械行程限制
不存在
严重
存在
单面小于5秒
数小时
数天
简单
解决复杂形状表面轮廓尺 寸的测量和提高三维测量 的测量精度等一些列问题， 因此急需研制出适用于上 述情况的三维数据测量技 术。
三维数据测量技术现
2
状
三维测量技术的分类
目前已有的三维测量技术比较多，原理也各不相同。绝大多数都是 基于光学 、声学 、电磁学以及机械接触原理的测量方法。
又根据是否接触被测物体，可以将三维测量技术分为接触式测量和 非接触式测量这两大类。
激光跟踪仪
该产品可以认为是激光跟踪技术和三维视觉技术的结合产品。
系统如右图所示，测笔上装有一个测量 头、若干个目标靶点（红外发光二极管）、 一个猫眼，它们之间的相互位置关系已知， 通过获得目标靶点、猫眼的空间位置可以计 算出测量头的空间位置。
在测量时，首先通过激光跟踪仪检测
到猫眼的位置，从而得到测笔的大概位置，
三目立体视觉法 与多目立体视觉 法
提高双目自动匹配的可靠性和 降低双目匹配的难度，
谢谢
恳请老师批评指 正！
三维测量技 术
接触 “测头直接与零件表面接触” 式
基于“力-变形”原理的触发式测 量
非接触式 “间接获得”，基于磁场、光学、超声波等物理模拟量
接触式三维测量技术
典型的接触式测量设备是三坐标测量机（CMM）和关节臂 测量机。
上图关节臂测量机
关节臂测量机
优点：
1）机械结构简单； 2）运动灵活，测量范围大； 3）便携性好等特点。
缺点：
1）精度比传统的三坐标测量机要低，精度一般为 10μm 级以 2）关节臂测量机可能有测量死角或精度特别差的区域； 3）测量效率比较低。
美国 FARO 公司生产的铂金系列关节臂测量机单点精度可达 0.005mm， 空间长度精度可达 0.02mm，重量最轻可不超过 9.0kg。
非接触式三维测量技术
特点： 1）具有测量速度快； 2）单次测量的数据点多，具备大规模采集表面数据的能力； 3）非接触式扫描，非接触式三维光学扫描方式，可针对外观复
杂、自由曲面、柔软易变形或易磨损等物体进行扫描； 4）精度高，独特的标定技术可使单面精度可达4μm。
在飞机、汽车和船舶等大型复杂零件的外形轮廓测量中 已得到了广泛的应用。
然后相机通过激光跟踪仪获得的位置信息
快速定位测笔，并通过 CCD相机获取目标
靶点的图像，计算机根据图像计算出目标
靶点的空间位置，并结合激光跟踪仪测得 猫眼的位置计算出测量头的空间位置。
瑞士 Leica 公司的三维坐标测量系统 TProbe
激光线三维扫描测量仪
激光线三维扫描测量仪是一种基于线激光投射和三角测量原理的非接 触式测量设备。 它在测量过程中将一个条状激光束投射至被测物体表面，并使用 CCD 相机接受其反射光束，然后根据三角测量原理获得三维坐标数据。
特点： 1）测量设备不与被测物体发生
接触； 2）测量速度快； 3）可以进行现场测量。
缺点： 测量精度一般比三坐标测量机
要低，而且受扫描范围、景深等的 限制较大。
不适宜测量大尺寸范围的零部件。
结构光三维扫描仪
结构光三维扫描仪是一种基于线或面结构光投射和双目立体测量原理的 非接触式测量设备。 将其中一个相机用固定好的结构光代替，利用光源和成像系统之间的三 角几何信息进行三维形面测量。
结构光方法
主动式三角测量技术
主动测量法
干涉法 莫尔条纹法
测量精度高，达到 nm级
光学
非接触式 三维测量 技术
被动测量法 超声波
相位法
傅立叶变换轮廓 法
单目视觉法
双目立体视觉法
三目立体视觉法与多目立体视觉法
需要利用圆形标记 点，实现多视角 （多视图）测量数 据的拼合。
磁场
激光跟踪仪
优 点：
1）速度快，其效率是经纬仪交会系 统的几倍，新的仪器每秒采样可达万 次； 2）精度高，典型的仪器测量精度指 标为0.02mm±1.1μm/m； 3）动态跟踪，可以实时跟踪测量， 方 便动态、轨迹测量； 4）测量范围大，可测量半径不小于 35m空间范围内的物体。