基于单目视觉的实时测距方法研究
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的内在联系，利用道路上两条平行的车道线完成摄像机外参数的标定；最后建立合适的 数学测距模型，推导出车辆与前方目标物之间的距离，并由摄像机的内参数和标定出的 外参数实现前方目标物距离的测量。经过试验验证，该方法能够较为准确地测量出前方
目标物的距离，符合高速行驶车辆对实时性的要求。 关键词：单目视觉；车道线检测；摄像机标定；目标测距
４．１．１基于小孔成像原理的测距模型………………………………………３３ ４．１．２基于单帧静态图像的测距模型………………………………………３４ ４．１．３基于序列图像的测距模型……………………………………………３４
４．２单目视觉测距………………………………………………………………．．３５ ４．２．１测距模型选择与实现…………………………………………………３５
ｏｆ ｃａｍｅｍ．１１１ｒｏｕｇｈ ｔｈｅ
ｍｏｒｅ
ａＣｃｕｒａｔｅｌｙ ｍｅａｓｕｒｅ
ｎｌｅ ｄｉｓｔａｌｌｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｔａ略ｅｔ ａ１１ｅａｄ ｉＩｌ １ｉｎｅ
ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｏｆ ｌｌｉｇｈ ｓｐｅｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ｆｏｒ ｒｅａｌ．ｔｉｍｅ．
１（ｅｙ
Ｗｏｒｄｓ：Ｍｏｎｏｃｕｌａｒ
绪｛仑………………………………………………………………………………………………………………１
１．１研究背景及意义………………………………………………………………１ １．２测距技术的发展………………………………………………………………１ １．３国内外研究现状………………………………………………………………６
ｃｌ啪ｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ
ｏｆ舶ｅＷａｙ
ｌａｌｌｅ ｌｉｎｅ，ｕｓｅｄ ｔ１１ｅ
ＶａＩｌｉｓ啦ｇ ｐｏｉｌｌｔ，ｆｏｕｎｄ
ｔｗｏ ｐａｒａｌｌｅｌ ｌａＩｌｅｓ
ｏｎ
ｏｕｔ ｔｈｅ ｉｎ倒ｉ１１ｓｉｃ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｌｌｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ
ｍｅ ｃａｍｅｒａ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ａｌｌｄⅡｌｅ Ｖａｌｌｉ§１１ｉｎｇ ｐｏｉｎｔ ａ１１ｄ ｓｌｏｐｅ，ｔｈｉｓ ｐ印ｅｒ ｃｏｍｐｌｅｔｅｓ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｕｓｉｎｇ
ｔａｒｇｅｔ，锄ｓ
ｐａｐｅｒ ａｃｌｌｉｅＶｅｓ ｔｏ ｍｅａＳｕｒｅ ｔｈｅ ｄｉｓｔａｌｌＣｅ ｏｆ ｔｔＩｅ ｔａｒｇｅｔ
ｉｎｔｅｍａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ａＩｌｄ ｔｈｅ ｃａｌｉｂ珀矗ｏｎ ｏｆ ｍｅ ｅｘｔｅｍａｌ
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ｃａｎ
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ｍｏＩｌｏｃｕｌａｒ Ｖｉｓｉｏｎ ｔｅｃｌｌＩｌｉｑｕｅ
ｏｆ ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｉｎ ｍｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｌｌｉｓ
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大连理工大学学位论文独创性声明
作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究 工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外， 本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他己申请 学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献 均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。 学位论文题目： 作者签名：
ａｎｄ ｍｅ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ
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ｅｘ仃ａ鲥ｏｎ
２．２摄像机成像模型……………………………………………………………．．１ ２ ２．３摄像机标定方法……………………………………………………………．．１５ ２．３．１传统的摄像机标定方法………………………………………………１５ ２．３．２摄像机白标定方法……………………………………………………１７
２．４摄像机内参数的标定………………………………………………………．．１８
ｍｅ ｂａＳｉｓ ｏｆ ｍｅ ｅｘｉｓｔｉｒ培
ｍｅｔｌｌｏｄｓ ｆｏｒ ｉｍｐｒ０Ｖｅｍｅｎｔ．
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硕士学位论文
基于单目视觉的实时测距方法研究
Ｓｔｕｄｙ
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Ｒｅａｌ—ｔｉｍｅ Ｄｉｓｔａｎｃｅ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ
ｏｎ
ＭｏｎｏｃｕｌａｒⅥｓｉｏｎ
Hale Waihona Puke Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ作者姓名： 学科、
学
专业：
号：
≥『Ｊ≥２Ｄ／弓
指导教师：
大连理工大学
ＤａｌｉａＩｌ Ｕ１１ｉＶｅｒｓｉｔ）ｒ ｏｆ Ｔｅｃｌｌｌｌｏｌｏｇｙ
基于单目视觉的实时测距方法研究
Ｓｍｄｙ
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Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ Ｔｅ｜ｃｌｕｌｉｑｕｅ
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ＷｉⅡ１
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Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｖｅｌｌｉｃｌｅ
３．３．１ ３．３．２
图像增强………………………………………………………………２５
Ｃ锄ｖ边缘提取………………………………………………………２６
Ｈｏｕｇｈ变换直线检测…………………………………………………２８
３．３．３边缘轮廓提取及判别…………………………………………………２７
３．３．４
４单目视觉的测距方法研究…………………………………………………………３３ ４．１单目视觉测距模型…………………………………………………………．．３３
ＣａＩｌＩｌｙ ｅｄｇｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ
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基于单目视觉的实时测距方法研究
４．２．２摄像机外参数的标定…………………………………………………３６ ４．２．３求取前方目标物的距离………………………………………………３９
５测距实验与分析……………………………………………………………………４１
５．１
实验硬件……………………………………………………………………．．４ｌ
Ｖｊｓｉｏｎ；Ｌａｎｅ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ；Ｃａｍｅｒａ ＣａＩｉｂｒａｔｉｏｎ；Ｔａｒｇｅｔｓ Ｒａｎｇｉｎｇ
ＩＩ—
大连理工大学硕士学位论文
目录
摘 要……………………………………………………………………………………．Ｉ
Ａｂｓ仃ａＣｔ………………………………………………………………………………………………………………ＩＩ １
垒重至旦筮觉自宴吐到垣瘴堵堑悫 日期： 迎丝年』月—Ｌ曰 互数矮
大连理工大学硕士学位论文
摘要
面对日益严峻的交通安全问题，作为智能交通系统重要组成部分的智能车辆越发地 受到重视。伴随着科学技术的进步以及科研人员的深入研究，许多新的理论方法和实用
技术应用在了智能车辆上，以提高其智能化水平，保障车辆的行驶安全。本文以高速公 路上的行驶车辆为研究目标，在现有方法的基础上进行改进，研究了一种基于单目视觉 的实时测距方法。
本文首先通过各种测距技术手段的优缺点比较，选定具有明显优势的单目视觉测距
系统；其次在车道线的检测与提取过程中，根据车道线常用模型的假设，再结合实际应
用中的实验环境以及需求，对车道线模型做出了具体假设，通过分析和对比各种车道线
检测算法，总结出车道线检测算法的必备条件，在上述工作的基础上，使用基于ＣａＩｌｎｙ 边缘提取和霍夫变换直线拟合的方法完成车道线的检测与提取；然后文中针对高速公路 车道线的特点，利用消失点和平行线的性质，找出摄像机的外参数与消失点和斜率之间
５．２实验过程……………………………………………………………………一４３
５．３实验结果分析………………………………………………………………．．４６ ６全文总结与研究展望………………………………………………………………４７
６．１
全文总结………………………………………………………………………４７
６．２研究展望……………………………………………………………………．．４８ 参考文献………………………………………………………………………………一４９
智能车辆作为一个综合系统，集中了环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等众多 的功能。它是一个典型的高新技术综合体，集中运用了计算机、现代传感、人工智能及 自动控制等技术。现在研究人员对智能车辆的安全性、舒适性和人车交互界面等方面的
研究越来越重视，想法设法的提高它在这些方面的性能。近年来，随着智能车辆受到越 来越多的重视，它也获得了巨大发展，逐渐成为了汽车工业当中新的增长动力，同时也
１．３．１
国外研究进展…………………………………………………………．６
１．３．２国内研究现状…………………………………………………………．７ １．４论文的主要工作………………………………………………………………９ ２摄像机的标定………………………………………………………………………１
ｌ ｌ
２．１摄像机标定技术……………………………………………………………．．１
３道路车道线的检测…………………………………………………………………２ｌ ３．１车道线模型描述……………………………………………………………．．２１ ３．２车道线的检测算法…………………………………………………………．．２４ ３．３车道线检测…………………………………………………………………．．２５
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ｒｏａｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅ
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ｍａｍｅｍａｔｉｃａｌ ｒａＩｌｇｉＩｌｇ ｍｏｄｅｌ ａＩｌｄ ｄｅｄｕｃｅｄ ｔｈｅ ｄｉｓｔａｎＣｅ ｂｅ鲰忙ｅｎ ｔ１１ｅ ｖｅｌｌｉｃｌｅ ａｎｄ ｔ１１ｅ仔ｏｎｔ ｏｆ ｔ１１ｅ
ｐｒｏｃｅｓｓ， ｕｐ ｔｈｅ
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ａｎｄ ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｏｆ Ｖａｒｉｏｕｓ ｌａＩｌｅ ｌｉｎｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｌｌｍ，ｉｔ
ｓ啪ｓ
ｅｓｓｅｎｔｉａｌ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｏｆ ｍｅ ｌａｌｌｅ ｌｉｎｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｌｇｏ枷ｍ，ｏｎ ｍｅ ｂａＳｉｓ ｏｆ ｍｅ ａｂｏｖｅ ｗｏｒｋ，“ｕｓｅｓ
攻读硕士学位期间发表学术论文情况………………………………………………．．５２
致 谢…………………………………………………………………………………………………………．．５３ 大连理工大学学位论文版权使用授权书……………………………………………．．５４
大连理工大学硕士学位论文
１绪论
１．１研究背景及意义
目标物的距离，符合高速行驶车辆对实时性的要求。 关键词：单目视觉；车道线检测；摄像机标定；目标测距
４．１．１基于小孔成像原理的测距模型………………………………………３３ ４．１．２基于单帧静态图像的测距模型………………………………………３４ ４．１．３基于序列图像的测距模型……………………………………………３４
４．２单目视觉测距………………………………………………………………．．３５ ４．２．１测距模型选择与实现…………………………………………………３５
ｏｆ ｃａｍｅｍ．１１１ｒｏｕｇｈ ｔｈｅ
ｍｏｒｅ
ａＣｃｕｒａｔｅｌｙ ｍｅａｓｕｒｅ
ｎｌｅ ｄｉｓｔａｌｌｃｅ ｏｆ ｔｈｅ ｔａ略ｅｔ ａ１１ｅａｄ ｉＩｌ １ｉｎｅ
ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ ｏｆ ｌｌｉｇｈ ｓｐｅｅｄ ｖｅｈｉｃｌｅｓ ｆｏｒ ｒｅａｌ．ｔｉｍｅ．
１（ｅｙ
Ｗｏｒｄｓ：Ｍｏｎｏｃｕｌａｒ
绪｛仑………………………………………………………………………………………………………………１
１．１研究背景及意义………………………………………………………………１ １．２测距技术的发展………………………………………………………………１ １．３国内外研究现状………………………………………………………………６
ｃｌ啪ｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓ
ｏｆ舶ｅＷａｙ
ｌａｌｌｅ ｌｉｎｅ，ｕｓｅｄ ｔ１１ｅ
ＶａＩｌｉｓ啦ｇ ｐｏｉｌｌｔ，ｆｏｕｎｄ
ｔｗｏ ｐａｒａｌｌｅｌ ｌａＩｌｅｓ
ｏｎ
ｏｕｔ ｔｈｅ ｉｎ倒ｉ１１ｓｉｃ ｒｅｌａｔｉｏｎｓｌｌｉｐ ｂｅｔｗｅｅｎ
ｍｅ ｃａｍｅｒａ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ａｌｌｄⅡｌｅ Ｖａｌｌｉ§１１ｉｎｇ ｐｏｉｎｔ ａ１１ｄ ｓｌｏｐｅ，ｔｈｉｓ ｐ印ｅｒ ｃｏｍｐｌｅｔｅｓ ｔｈｅ ｐａｒａｍｅｔｅｒ ｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｕｓｉｎｇ
ｔａｒｇｅｔ，锄ｓ
ｐａｐｅｒ ａｃｌｌｉｅＶｅｓ ｔｏ ｍｅａＳｕｒｅ ｔｈｅ ｄｉｓｔａｌｌＣｅ ｏｆ ｔｔＩｅ ｔａｒｇｅｔ
ｉｎｔｅｍａｌ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ａＩｌｄ ｔｈｅ ｃａｌｉｂ珀矗ｏｎ ｏｆ ｍｅ ｅｘｔｅｍａｌ
ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ，也ｅ ｍｅｔｌｌｏｄ
ｃａｎ
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ｂｙ ｔｈｅ
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ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ｂ２Ｌｓｅｄ
ｍｏＩｌｏｃｕｌａｒ Ｖｉｓｉｏｎ ｔｅｃｌｌＩｌｉｑｕｅ
ｏｆ ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｉｎ ｍｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｔｌｌｉｓ
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ｐｅｒｓｏｌｌＩｌｅｌ，ｍａＩｌｙ ｎｅｗ ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ ｔｈｅｏ巧ａｎｄ ｐｒａｃｔｉｃａｌ
Ｖｅｌｌｉｃｌｅ ｔｏ ｉｍｐｒｏＶｅ ｔｈｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｐａｐｅｒ，ａ Ｖｅｌｌｉｃｌｅ ｔｒａＶｅｌｉｎｇ
ａｄＶａｎｔａｇｅｓ ｂｙ ｃｏｍｐａｒｉｎｇ ｔｈｅ ａ（１ｖａｎｔａｇｅｓ ａｎｄ ｄｉｓａｄＶａｌｌｔａｇｅｓ ｏｆ Ｖａｒｉｏｕｓ ｒａｎｇｉｎｇ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．
ｍｅ ｌａｎｅ ｌｉｎｅ ｏｆ ｃｏｍｍ０１１１ｙ ｕｓｅｄ ｍｏｄｅｌ ａＳｓｕｎｌｐｔｉｏｎ，ｃｏｍｂｉｎｅｄ ｔｈｅ
大连理工大学学位论文独创性声明
作者郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下进行研究 工作所取得的成果。尽我所知，除文中已经注明引用内容和致谢的地方外， 本论文不包含其他个人或集体已经发表的研究成果，也不包含其他己申请 学位或其他用途使用过的成果。与我一同工作的同志对本研究所做的贡献 均已在论文中做了明确的说明并表示了谢意。 若有不实之处，本人愿意承担相关法律责任。 学位论文题目： 作者签名：
ａｎｄ ｍｅ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ
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ｏｎ
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ｓｐｅｃｉｆｉｃ ａＳｓｕＩ】叩ｔｉｏｎｓ
ｔ１１ｅ ｌａＩｌｅ ｌｉｎｅ ｍｏｄｅｌ ｉＩｌ ｔ１１ｅ ｌａｌｌｅ ｌｉｎｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａ１１ｄ
ｅｘ仃ａ鲥ｏｎ
２．２摄像机成像模型……………………………………………………………．．１ ２ ２．３摄像机标定方法……………………………………………………………．．１５ ２．３．１传统的摄像机标定方法………………………………………………１５ ２．３．２摄像机白标定方法……………………………………………………１７
２．４摄像机内参数的标定………………………………………………………．．１８
ｍｅ ｂａＳｉｓ ｏｆ ｍｅ ｅｘｉｓｔｉｒ培
ｍｅｔｌｌｏｄｓ ｆｏｒ ｉｍｐｒ０Ｖｅｍｅｎｔ．
Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｉｓ ｐ印ｅｒ
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ｅｘｐｅ而ｍｅｎｔａｌ
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ｍｏＩｌｏｃｕｌａｒ Ｖｉｓｉｏｎ ｍｅａＳｕｒｉＩｌｇ
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ｉｍｐｏｎａｎｔ ｐａｒｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔａ『ｃｉｏｎ ＳｙｓｔｅｍⅡ１０ｒｅ ａｒｌｄⅡｌｏｒｅ ｈａｓ ｔｏ ｂｅ ｔａｋｅｎ ｔｈｅ ｐｒｏｇｒｅｓｓ ｏｆ ｓｃｉｅｎｃｅ ａ１１ｄ
ｔｅｃｌｌｌｌｏｌｏ留ａ１１ｄ廿１ｅ删ｌｅｒ ｓｔｕｄｙ
ｔｈｅ
ａｓ
ｓｅｒｉｏｕｓｌｙ．
硕士学位论文
基于单目视觉的实时测距方法研究
Ｓｔｕｄｙ
ｏｎ
Ｒｅａｌ—ｔｉｍｅ Ｄｉｓｔａｎｃｅ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ
ｏｎ
ＭｏｎｏｃｕｌａｒⅥｓｉｏｎ
Hale Waihona Puke Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ作者姓名： 学科、
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专业：
号：
≥『Ｊ≥２Ｄ／弓
指导教师：
大连理工大学
ＤａｌｉａＩｌ Ｕ１１ｉＶｅｒｓｉｔ）ｒ ｏｆ Ｔｅｃｌｌｌｌｏｌｏｇｙ
基于单目视觉的实时测距方法研究
Ｓｍｄｙ
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Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ｂａｓｅｄ Ｔｅ｜ｃｌｕｌｉｑｕｅ
ｏｎ
Ｍｏｎｏｃｕｌａｒ Ｖｉｓｉｏｎ
Ａｂｓｔｒａｃｔ
Ｆａｃｅｄ谢ｍ ｓｅｒｉｏｕｓ扛ａｍｃ
ＷｉⅡ１
ｓａｆｅ够ｐｒｏｂｌｅｍ妣ｒｅ２Ｌｓ吨ｌｙ，ｍｅ
Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｖｅｌｌｉｃｌｅ
３．３．１ ３．３．２
图像增强………………………………………………………………２５
Ｃ锄ｖ边缘提取………………………………………………………２６
Ｈｏｕｇｈ变换直线检测…………………………………………………２８
３．３．３边缘轮廓提取及判别…………………………………………………２７
３．３．４
４单目视觉的测距方法研究…………………………………………………………３３ ４．１单目视觉测距模型…………………………………………………………．．３３
ＣａＩｌＩｌｙ ｅｄｇｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ
Ｈｏｕｇｈ仃ａｎｓｆｏｍ
ｌｉｎｅａｒ ｆｉｔｔｉＩ培ｍｅｔｌｌｏｄ ｔｏ ｃｏｍｐｌｅｔｅ ｔｈｅ ｌａｎｅ ｌｉＩｌｅ
ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａ１１ｄ ｅｘ廿ａｃｔｉｏｎ．Ｔｈｅｎ ａｃｃｏｒｄｉＩｌｇ ｔｏⅡ１ｅ ｐｒｏｐｅｎｉｅｓ ｏｆ ｐａｒａｌｌｅｌ ｌｉＩｌｅｓ ａｎｄ
基于单目视觉的实时测距方法研究
４．２．２摄像机外参数的标定…………………………………………………３６ ４．２．３求取前方目标物的距离………………………………………………３９
５测距实验与分析……………………………………………………………………４１
５．１
实验硬件……………………………………………………………………．．４ｌ
Ｖｊｓｉｏｎ；Ｌａｎｅ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ；Ｃａｍｅｒａ ＣａＩｉｂｒａｔｉｏｎ；Ｔａｒｇｅｔｓ Ｒａｎｇｉｎｇ
ＩＩ—
大连理工大学硕士学位论文
目录
摘 要……………………………………………………………………………………．Ｉ
Ａｂｓ仃ａＣｔ………………………………………………………………………………………………………………ＩＩ １
垒重至旦筮觉自宴吐到垣瘴堵堑悫 日期： 迎丝年』月—Ｌ曰 互数矮
大连理工大学硕士学位论文
摘要
面对日益严峻的交通安全问题，作为智能交通系统重要组成部分的智能车辆越发地 受到重视。伴随着科学技术的进步以及科研人员的深入研究，许多新的理论方法和实用
技术应用在了智能车辆上，以提高其智能化水平，保障车辆的行驶安全。本文以高速公 路上的行驶车辆为研究目标，在现有方法的基础上进行改进，研究了一种基于单目视觉 的实时测距方法。
本文首先通过各种测距技术手段的优缺点比较，选定具有明显优势的单目视觉测距
系统；其次在车道线的检测与提取过程中，根据车道线常用模型的假设，再结合实际应
用中的实验环境以及需求，对车道线模型做出了具体假设，通过分析和对比各种车道线
检测算法，总结出车道线检测算法的必备条件，在上述工作的基础上，使用基于ＣａＩｌｎｙ 边缘提取和霍夫变换直线拟合的方法完成车道线的检测与提取；然后文中针对高速公路 车道线的特点，利用消失点和平行线的性质，找出摄像机的外参数与消失点和斜率之间
５．２实验过程……………………………………………………………………一４３
５．３实验结果分析………………………………………………………………．．４６ ６全文总结与研究展望………………………………………………………………４７
６．１
全文总结………………………………………………………………………４７
６．２研究展望……………………………………………………………………．．４８ 参考文献………………………………………………………………………………一４９
智能车辆作为一个综合系统，集中了环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等众多 的功能。它是一个典型的高新技术综合体，集中运用了计算机、现代传感、人工智能及 自动控制等技术。现在研究人员对智能车辆的安全性、舒适性和人车交互界面等方面的
研究越来越重视，想法设法的提高它在这些方面的性能。近年来，随着智能车辆受到越 来越多的重视，它也获得了巨大发展，逐渐成为了汽车工业当中新的增长动力，同时也
１．３．１
国外研究进展…………………………………………………………．６
１．３．２国内研究现状…………………………………………………………．７ １．４论文的主要工作………………………………………………………………９ ２摄像机的标定………………………………………………………………………１
ｌ ｌ
２．１摄像机标定技术……………………………………………………………．．１
３道路车道线的检测…………………………………………………………………２ｌ ３．１车道线模型描述……………………………………………………………．．２１ ３．２车道线的检测算法…………………………………………………………．．２４ ３．３车道线检测…………………………………………………………………．．２５
ｃ锄ｅｒａ
ｍｅ
ｔｈｅ
ｒｏａｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ ａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅ
ｏｂｊｅｃｔｓ
ａ１１ｅａｄ
ｍａｍｅｍａｔｉｃａｌ ｒａＩｌｇｉＩｌｇ ｍｏｄｅｌ ａＩｌｄ ｄｅｄｕｃｅｄ ｔｈｅ ｄｉｓｔａｎＣｅ ｂｅ鲰忙ｅｎ ｔ１１ｅ ｖｅｌｌｉｃｌｅ ａｎｄ ｔ１１ｅ仔ｏｎｔ ｏｆ ｔ１１ｅ
ｐｒｏｃｅｓｓ， ｕｐ ｔｈｅ
缸ｏｕ曲ｔ１１ｅ ａｎａｌｙｓｉｓ
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ａｎｄ ｃｏｍｐａｒｉｓｏｎ ｏｆ Ｖａｒｉｏｕｓ ｌａＩｌｅ ｌｉｎｅ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｌｇｏｒｉｔｌｌｍ，ｉｔ
ｓ啪ｓ
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攻读硕士学位期间发表学术论文情况………………………………………………．．５２
致 谢…………………………………………………………………………………………………………．．５３ 大连理工大学学位论文版权使用授权书……………………………………………．．５４
大连理工大学硕士学位论文
１绪论
１．１研究背景及意义