中仪管道声纳检测机器人给不停水管道检测

CCTV等可视检测方法对水位太高的管道无法检测，停水检测会大大提高检测的成本。以往的潜水作业虽能解决之一问题，但风险和成本太高，这时利用水中声波进行探测的声纳检测技术应运而生。因此，中仪自主研发了X4-H管道声纳检测系统。

中仪X4-H管道声纳检测系统通过发射声纳波及接收回波的方式进行水下探测，主要用于带水管道（满水或2/3以上水位）、检查井或地下空洞检测, 自动分析提取内壁轮廓，建立三维模型，并进行量化分析。应用于管道检测时，能够准确判定较多数结构性缺陷（破裂、变形、支管暗接、脱节等）和功能性缺陷（沉积、障碍物、残墙、坝根等），自动测算淤积量并生成管底沉积状态纵断面图，通过搭配扩展部件，可实现CCTV与声纳结合，实现（水上水下）综合检测。

中仪X4-H管道声纳检测系统核心优势——长距离检测，三维成像，量化分析X4-H管道声纳检测系统适用的最大检测管径为60m，可实现1000m长距离检测。检测的同时，按距离自动叠加剖面，建立三维管道模型。重要的是可量测直径、距离，自动计算沉积量并输出纵断面图，矢量化的测量分析。最后，对剖面图、色谱图和三维图进行综合分析，采集分析一体化，现场输出报告。

中仪X4-H管道声纳检测系统成像原理

将声纳探头浸入井（管）内的水中，在通过井（管）时，探头内的换能器快速旋转，激发声波并接收回波转换为数字信号，交由上位机软件进行采集保存，所得到的每一帧数据都表示一个井（管）的横截面轮廓。

上位机软件在绘制呈现井（管）的横截面轮廓（剖面图）时，使用色彩表示从井（管）壁反射回来的回波强度。一般采用偏红的颜色表示强的回波信号，用偏蓝的颜色表示弱的回波信号。

按照通过距离，将连续的轮廓数据堆叠组合起来，还可以形成色谱图（全景展开图）与三维图。