工业机器人基础操作

目录

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1)

项目二机器人的基本操作 (11)

项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识

一、布置任务

1. 项目要求

（1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作（2）计划课时：6

（3）器材及工具准备（现场准备）

表1 实验所需设备清单

2. 教学主要内容及目的通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。

3. 相关知识准备机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。

二、制定计划

教师辅助学生以小组方式，10 人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。

、实施项目任务

1. 实训内容

①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础；

②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能；

③认识示教器的基本操作方法。

2. 实训步骤

（1）工业机器人安全知识

a、记得关闭总电源在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后，要在来电之前预先关闭

机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

b、与机器人保持足够安全距离在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。

c、静电放电危险搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。

d、紧急停止紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。

出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮：机器人运行时，工作区域内有工作人员。

机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。

e、灭火发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。

f、工作中的安全

注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。

g、示教器的安全

示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，将它挂到专门存放它的支架上，以防意外掉到地上。切勿使用锋利的物体（例如螺钉、刀具或笔尖）操作触摸屏。这样可能会使触摸屏受损。应用手指或触摸笔去操作示教器触摸屏。

定期清洁触摸屏。灰尘和小颗粒可能会挡住屏幕造成故障。切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清洁示教器，使用软布蘸少量水或中性清洁剂清洁。

没有连接USB 设备时务必盖上USB 端口的保护盖。如果端口暴露到灰尘中，那么它会中断或发生故障。

h、手动模式下的安全在手动减速模式下，机器人只能减速操作。只要在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。

在手动全速模式下，机器人以程序预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都处于安全保护空间之外时，而且操作人必须经过特殊训练，熟知潜在的危险。

i、自动模式下的安全自动模式用于在生产中运行机器人程序。在自动模式操作情况下，常规模式停止（GS）机制、自动模式停止（AS）机制和上级停止（SS）机制都将处于活动状态。

（2）认识ABB IRC5 Compact 控制柜

a、主电源开关：机器人系统的总开关

b、用于IRB 120 的制动闸释放按钮（位于盖子下）。

c、模式选择按钮：一般分为两位选择开关和三位选择开关。

d、电动机上电/失电按钮：表示机器人电动机的工作状态，当按键灯常亮，表示机器人的电动机上电状态；当按键灯快闪，表示机器人未同步（未标定或计数器未更新）但电动机已激活；当按键灯慢闪表示至少有一种安全停止生效，电动机未激活。

e、紧急停止按钮：在任何模式下，按下该按钮，机器人立即停止动作。要使机器人重新动作，必须使它恢复至原来位置。

f、运行模式选择按钮

g、接头/接口

h 、接头 /接口 主计算机用于处理接收到的机器人运动数据和外围信号，然后将处理的

信号发送到 各单元，除此之外，还用于存放机器人的系统和数据。

I 、驱动单元

驱动单元主要用于接收到轴计算机传送的驱动信号后，驱动机器人各个轴的电机

j、I/O 板（DSQC652）

ABB 的标准I/O 板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、组数字输入gi、组数字输出go，以及输送链跟踪。DSQC652 板主要提供16 个数字输入信号和16 个数字输出信号的处理。

（3）学会机器人的开机操作

a 、确认并开启总电源；

4）机器人系统关机

a.确认示教器上“防护装置停止” ，确认机器人已停止运行（按一下停止按钮）

b.

点击菜单键，选择“重新启动”

b 、打开机器人控制器电源；

在控制柜上找到一开关，将旋钮从

“ 待示教器启动完成。

OFF ”打到“ ON ”状态，即完成开机操作，等