控制工程第5章习题(答案)
控制工程 第5章 系统的频率特性
频响函数 幅频特性 相频特性
1 G ( j ) 1 j 0.005 1 | G ( j ) | 1 (0.005 )2 0 0.005 ( ) arctan arctan 1 1 arctan(0.005 )
可见：输入信号频率越高，稳态输出幅值衰减越大，相移越大（这正是惯性环节 的频响特性）。
18:10:18
5-1 频率特性
本例题也可以采用第 4 章介绍的求时间响应的方法获 得稳态响应，即利用传递函数求出零状态响应，然后分 解出其中的稳态响应。 而利用频响函数可直接求出稳态 响应。
21
y( t ) L [Y ( s )] 0.555e 200 t
m k f (t)/x (t) f(t)—力
A
f(t) = Asin(ωt)
A B
x(t)—位移 B
0 -A
ωt
υ
单自由度有阻尼振动 x(t) = Bsin(ωt+υ)+瞬态响应 系统力学模型 教材101页图5-2中的标注“υ”不对，应改成“υ/ω”，
18:10:18
或将横坐标标尺改成“ωt”。
5-1 频率特性
相频特性 = 正弦信号稳态响应相角 - 正弦输入信号相角
幅频特性和相频特性合起来描述了系统的频响特 性或频率特性。
18:10:18
13
5-1 频率特性
系统频率特性的获得 解析法 令输入x(t)=x0sin(t)，求解微分方程的特解（稳 态解）。可以利用拉氏变换求解；
利用频率响应函数；
实验法
输入正弦信号，测量稳态输出。
18:10:18
5-1 频率特性
利用频率响应函数求频率特性 频率响应函数的定义：对连续线性定常系统，输出 的付立叶变换 C(j) 与输入的付立叶变换 R(j) 之比 ，叫频率响应函数，简称频响函数，也称为正弦传 递函数，记作G(j) 。即
控制工程基础知到章节答案智慧树2023年温州理工学院
控制工程基础知到章节测试答案智慧树2023年最新温州理工学院第一章测试1.通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（）参考答案:反馈元件2.与开环控制系统相比较，闭环控制系统通常对（）进行直接或间接地测量，通过反馈环节去影响控制信号。
参考答案:输入量3.主要用于产生输入信号的元件称为（）参考答案:给定元件4.如果被调量随着给定量的变化而变化，这种控制系统叫( )。
参考答案:随动系统5.直接对控制对象进行操作的元件称为（）参考答案:执行元件第二章测试1.单位加速度信号的拉氏变换为（）参考答案:2.控制框图的等效变换原则是变换前后的（）参考答案:输入量和输出量保持不变3.闭环系统前向传递函数是（）参考答案:输出信号的拉氏变换与误差信号的拉氏变换之比4.某系统的传递函数为，其零、极点是( )。
参考答案:零点4；极点-3，75.用终值定理可求得的原函数f(s)的稳态值为（）参考答案:0.16.不同属性的物理系统传递函数肯定也不同（）参考答案:错7.线性控制系统是满足叠加原理的系统（）参考答案:对8.实际系统传递函数的分母阶次大于等于分子阶次（）参考答案:对9.传递函数不仅与系统自身内部结构参数有关，还与输入信号有关（）参考答案:错10.系统开环传递函数为，则单位反馈的闭环传递函数为（）参考答案:对第三章测试1.一阶系统的时间常数为T，其脉冲响应为（）参考答案:2.一阶系统的时间常数为T，其单位阶跃响应的稳态误差为（）参考答案:3.二阶欠阻尼系统的阶跃响应为（）参考答案:衰减振荡曲线4.Ⅱ型系统跟踪斜坡信号的稳态误差为零，其静态位置误差系数等于( )。
参考答案:∞5.该三阶系统（）参考答案:劳斯阵列第一列符号会改变第四章测试1.一阶微分环节，当频率时，则相频特性为（）参考答案:45°2.二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为（）参考答案:固有频率3.某校正环节传递函数，则其频率特性的奈氏图终点坐标为（）参考答案:(10，j0)4.一般为使系统有较好的稳定性,希望相位裕量γ为( )。
《控制工程基础》课程作业习题(含解答)
第一章概论本章要求学生了解控制系统的基本概念、研究对象及任务，了解系统的信息传递、反馈和反馈控制的概念及控制系统的分类，开环控制与闭环控制的区别；闭环控制系统的基本原理和组成环节。
学会将简单系统原理图抽象成职能方块图。
例1 例图1-1a 为晶体管直流稳压电源电路图。
试画出其系统方块图。
例图1-1a 晶体管稳压电源电路图解：在抽象出闭环系统方块图时，首先要抓住比较点，搞清比较的是什么量；对于恒值系统，要明确基准是什么量；还应当清楚输入和输出量是什么。
对于本题，可画出方块图如例图1-1b。
例图1-1b 晶体管稳压电源方块图本题直流稳压电源的基准是稳压管的电压，输出电压通过R和4R分压后与稳压管的电3压U比较，如果输出电压偏高，则经3R和4R分压后电压也偏高，使与之相连的晶体管基极w电流增大，集电极电流随之增大，降在R两端的电压也相应增加，于是输出电压相应减小。
c反之，如果输出电压偏低，则通过类似的过程使输出电压增大，以达到稳压的作用。
例2 例图1-2a为一种简单液压系统工作原理图。
其中，X为输入位移，Y为输出位移，试画出该系统的职能方块图。
解：该系统是一种阀控液压油缸。
当阀向左移动时，高压油从左端进入动力油缸，推动动力活塞向右移动；当阀向右移动时，高压油则从右端进入动力油缸，推动动力活塞向左移动；当阀的位置居中时，动力活塞也就停止移动。
因此，阀的位移，即B点的位移是该系统的比较点。
当X向左时,B点亦向左，而高压油使Y向右，将B点拉回到原来的中点，堵住了高压油，Y的运动也随之停下；当X向右时,其运动完全类似，只是运动方向相反。
由此可画出如例图1-2b的职能方块图。
例图1-2a 简单液压系统例图1-2b 职能方块图1．在给出的几种答案里，选择出正确的答案。
（1）以同等精度元件组成的开环系统和闭环系统，其精度比较为_______ （A ）开环高； （B ）闭环高； （C ）相差不多； （D ）一样高。
（2）系统的输出信号对控制作用的影响 （A ）开环有； （B ）闭环有； (C ）都没有； （D ）都有。
机电控制工程基础期末考试复习题库
第一章习题答案一、简答1．什么是自动控制?就是在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使生产过程或被控对象的某一物理量（输出量)准确地按照给定的规律(输入量）运行或变化.2．控制系统的基本要求有哪些？控制系统的基本要求可归结为稳定性;准确性和快速性。
3．什么是自动控制系统？指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。
它一般由控制装置和被控制对象组成4．反馈控制系统是指什么反馈？反馈控制系统是指负反馈。
5．什么是反馈?什么是正反馈？什么是负反馈？反馈信号(或称反馈）：从系统（或元件）输出端取出信号,经过变换后加到系统(或元件）输入端，这就是反馈信号。
当它与输入信号符号相同，即反馈结果有利于加强输入信号的作用时叫正反馈。
反之，符号相反抵消输入信号作用时叫负反馈.6．什么叫做反馈控制系统系统输出全部或部分地返回到输入端，此类系统称为反馈控制系统（或闭环控制系统）。
7．控制系统按其结构可分为哪3类？控制系统按其结构可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。
8．举例说明什么是随动系统。
这种系统的控制作用是时间的未知函数,即给定量的变化规律是事先不能确定的，而输出量能够准确、迅速的复现给定量(即输入量）的变化,这样的系统称之为随动系统。
随动系统应用极广，如雷达自动跟踪系统,火炮自动瞄准系统，各种电信号笔记录仪等等。
9．自动控制技术具有什么优点？⑴极大地提高了劳动生产率；⑵提高了产品的质量;⑶减轻了人们的劳动强度，使人们从繁重的劳动中解放出来，去从事更有效的劳动;⑷由于近代科学技术的发展,许多生产过程依靠人们的脑力和体力直接操作是难以实现的,还有许多生产过程则因人的生理所限而不能由人工操作，如原子能生产,深水作业以及火箭或导弹的制导等等.在这种情况下，自动控制更加显示出其巨大的作用10．对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能有几种情况？单调过程衰减振荡过程持续振荡过程发散振荡过程二、判断1．自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制. 正确2．系统的动态性能指标主要有调节时间和超调量，稳态性能指标为稳态误差。
机械控制工程基础第五章练习习题及解答
题型：选择题题目：关于系统稳定的说法错误的是【】A．线性系统稳定性与输入无关B．线性系统稳定性与系统初始状态无关C．非线性系统稳定性与系统初始状态无关D．非线性系统稳定性与系统初始状态有关分析与提示：线性系统稳定性与输入无关；非线性系统稳定性与系统初始状态有关。
答案：C习题二题型：填空题题目：判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为或为具有负实部的复数，即系统的特征根必须全部在是系统稳定的充要条件。
分析与提示：判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为负实数或为具有负实部的复数，即系统的特征根必须全部在复平面的左半平面是系统稳定的充要条件。
答案：负实数、复平面的左半平面习题三题型：选择题题目：一个线性系统稳定与否取决于【】A．系统的结构和参数B．系统的输入C．系统的干扰D．系统的初始状态分析与提示：线性系统稳定与否取决于系统本身的结构和参数。
答案：A习题四题型：填空题题目：若系统在的影响下，响应随着时间的推移，逐渐衰减并回到平衡位置，则称该系统是稳定的分析与提示：若系统在初始状态的影响下（零输入），响应随着时间的推移，逐渐衰减并趋向于零(回到平衡位置)，则称该系统是稳定的；反之，若系统的零输入响应发散，则系统是不稳定的。
答案：初始状态习题五题型：填空题题目：系统的稳定决定于的解。
分析与提示：系统的稳定决定于特征方程的解。
答案：特征方程题型：填空题题目：胡尔维兹（Hurwitz ）判据、劳斯（Routh ）判据又称为 判据。
分析与提示：胡尔维兹（Hurwitz ）判据、劳斯（Routh ）判据，又称为代数稳定性判据。
答案：代数稳定性习题二题型：填空题题目：利用胡尔维兹判据，则系统稳定的充要条件为：特征方程的各项系数均为 ；各阶子行列式都 。
分析与提示：胡尔维兹判据系统稳定的充要条件为：特征方程的各项系数均为正；各阶子行列式都大于零。
答案：正、大于零习题三题型：计算题题目：系统的特征方程为010532234=++++s s s s用胡尔维兹判据判别系统的稳定性。
控制工程导论课后习题答案
第一章 概论 习题及及解答1-1 试列举几个日常生活中的开环控制和闭环控制系统实例，并说明它们的工作原理。
略1-2. 图1-17是液面自动控制系统的两种原理示意图。
在运行中，希望液面高度0H 维持不变。
1．试说明各系统的工作原理。
2．画出各系统的方框图，并说明被控对象、给定值、被控量和干扰信号是什么()a 工作原理：出水量2θ与进水量一致，系统处于平衡状态，液位高度保持在0H 。
当出水量大于进水量，液位降低，浮子下沉，通过连杆使阀门1L 开大，使得进水量增大，液位逐渐回升；当出水量小于进水量，液位升高，浮子上升，通过连杆使阀门1关小，液位逐渐降低。
其中被控对象是水槽，给定值是液面高度希望值0H 。
被控量是液面实际高度，干扰量是出水量2θ。
()b 工作原理：出水量与进水量一致系统处于平衡状态，电位器滑动头位于中间位置，液面为给定高度0H 。
当出水量大于（小于）进水量，浮子下沉（上浮）带动电位器滑动头向上（下）移动，电位器输出一正（负）电压，使电动机正（反）转，通过减速器开大（关小）阀门1L ，使进水量增大（减小），液面高度升高（降低），当液面高度为0H 时，电位器滑动头处于中间位置，输出电压为零，电动机不转，系统又处于平衡状态。
其中被控对象是水槽，给定值为液面高度希望值0H ，被控量是液面实际高度，干扰量是出水量2θ。
()a ，()b 系统结构图如下图1-3 什么是负反馈控制在图1-17(b)系统中是怎样实现负反馈控制的在什么情况下反馈极性会误接为正，此时对系统工作有何影响解：负反馈控制就是将输出量反馈到输入端与输入量进行比较产生偏差信号，利用偏差信号对系统进行调节，达到减小或消除偏差的目的。
图1-17()b系统的输出量液面实际高度通过浮子测量反馈到输入端与输入信号（给定液面高度）进行比较，如果二者不一致就会在电位器输出一电压值——偏差信号，偏差信号带动电机转动，通过减速器使阀门1开大或关小，从而进入量改变，当输出量——液面实际高度与给定高度一致偏差信号为0，电机，减速器不动，系统又处于平衡状态。
过程控制工程智慧树知到答案章节测试2023年中国石油大学(华东)
第一章测试1.广义对象包括（）。
A:被控对象B:检测元件C:执行器D:控制器答案:ABC2.先进控制有（）。
A:时滞补偿B:故障诊断C:预测控制D:解耦控制答案:ABCD3.过程控制系统中，代替人眼睛的是（）。
A:执行器B:控制器C:检测装置D:被控对象答案:C4.控制系统组成中具有大脑功能的是（）。
A:控制装置B:检测装置C:执行机构D:被控对象答案:A5.控制目标中不需要考虑环保因素。
A:对B:错答案:B6.随动控制系统的设定值是随时间变化的。
A:对B:错答案:A第二章测试1.被控对象的动态特性是描述被控对象输入输出关系动态特征的。
A:错B:对答案:B2.稳态指的是被控量不再随时间变化时，系统处于平衡状态。
A:对B:错答案:A3.误差绝对值积分（IAE）准则可避免正负积分面积相消现象。
A:对B:错答案:A4.灰箱模型是基于过程动态学的机理建模。
A:对B:错答案:B5.调节通道对象特性的T0小对控制系统有利。
A:错B:对答案:B6.比例积分作用为系统增加了一个开环零点，使系统相角超前，增加了稳定性。
A:错B:对答案:B7.调节系统在纯比作用下已整定好，加入积分作用后，为保证原稳定度，此时应将比例度（）A:减小B:不变C:增大D:先增大后减小答案:C8.对于气动执行机构，当信号压力增加，推杆下移的，称该气动执行机构为A:可调式B:反作用式C:正作用式D:移动式答案:C9.在控制系统中，工艺变量需要控制的生产过程、设备或机械等，称为（）A:反馈B:控制器C:被控过程D:设定值答案:C10.下面对过程的控制质量没有影响的是（）A:扰动通道放大倍数B:扰动通道时间常数C:控制通道放大倍数D:扰动通道纯滞后时间答案:D11.过渡过程品质指标中，余差表示（）A:新稳态值与给定值之差B:测量值与给定值之差C:超调量与给定值之差D:调节参数与被调参数之差答案:A12.下列哪个参数不是描述对象特性的参数（）A:tB:TC:KD:τ答案:A13.受控制器的操纵，使被控变量保持在设定值的物理量是（）A:操纵变量B:被控对象C:设定值D:测量值答案:A14.在阶跃扰动作用下，过程控制系统的过渡过程出现的形式如下，（）是一种稳定控制系统A:非振荡发散过程B:衰减振荡过程C:发散振荡过程D:等幅振荡过程答案:B15.以下哪个传递函数可以表示积分环节（）A:TsB:KC:K/(Ts)D:K/(Ts+1)答案:C16.PID参数整定方法有（）A:响应曲线法B:临界比例度法C:继电器型PID自整定法D:经验法答案:ABCD第三章测试1.下列哪种不属于复杂控制系统？A:流量控制系统B:前馈控制系统C:串级控制系统D:解耦控制系统答案:A2.串级控制对所有的干扰都有很强的克服能力A:对B:错答案:B3.串级控制副参数的选择需要注意的问题有（）？A:副参数必须可测B:调节阀与副参数之间具有因果关系C:尽可能将带有非线性或时变特性的环节包含于副回路中D:副参数的选择应使副对象的时间常数比主对象的时间常数小答案:ABCD4.串级控制多用于（）场合？A:用于所有的控制场合；B:用于时滞较大的对象；C:用于对象具有较大的非线性特性，且负荷变化较大；D:用于克服变化剧烈和幅值大的干扰；答案:BCD5.均匀控制有（）两种形式？A:前馈均匀控制B:单回路均匀控制C:串级均匀控制D:比值均匀控制答案:BC6.前馈控制的基本原理是（）？A:可变性原理B:等价原理C:不变性原理D:抗干扰原理答案:C7.动态前馈的效果一定比静态前馈的效果好。
机械控制工程基础第五章 练习习题及 解答
机械控制工程基础第五章练习习题及解答习题一题型：选择题题目：关于系统稳定的说法错误的是【】A．线性系统稳定性与输入无关B．线性系统稳定性与系统初始状态无关C．非线性系统稳定性与系统初始状态无关D．非线性系统稳定性与系统初始状态有关分析与提示：线性系统稳定性与输入无关；非线性系统稳定性与系统初始状态有关。
答案：C习题二题型：填空题题目：判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为或为具有负实部的复数，即系统的特征根必须全部在是系统稳定的充要条件。
分析与提示：判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为负实数或为具有负实部的复数，即系统的特征根必须全部在复平面的左半平面是系统稳定的充要条件。
答案：负实数、复平面的左半平面习题三题型：选择题题目：一个线性系统稳定与否取决于【】A．系统的结构和参数B．系统的输入C．系统的干扰D．系统的初始状态分析与提示：线性系统稳定与否取决于系统本身的结构和参数。
答案：A习题四题型：填空题题目：若系统在的影响下，响应随着时间的推移，逐渐衰减并回到平衡位置，则称该系统是稳定的分析与提示：若系统在初始状态的影响下（零输入），响应随着时间的推移，逐渐衰减并趋向于零(回到平衡位置)，则称该系统是稳定的；反之，若系统的零输入响应发散，则系统是不稳定的。
答案：初始状态习题五题型：填空题题目：系统的稳定决定于的解。
分析与提示：系统的稳定决定于特征方程的解。
答案：特征方程习题一题型：填空题题目：胡尔维兹（Hurwitz）判据、劳斯（Routh）判据又称为判据。
分析与提示：胡尔维兹（Hurwitz）判据、劳斯（Routh）判据，又称为代数稳定性判据。
答案：代数稳定性习题二题型：填空题题目：利用胡尔维兹判据，则系统稳定的充要条件为：特征方程的各项系数均为；各阶子行列式都。
分析与提示：胡尔维兹判据系统稳定的充要条件为：特征方程的各项系数均为正；各阶子行列式都大于零。
答案：正、大于零习题三题型：计算题题目：系统的特征方程为2s4?s3?3s2?5s?10?0用胡尔维兹判据判别系统的稳定性。
控制工程基础习题解答
第二章习题解
2-13：证明题图2-13中（a）与（b）表示的系统是相似系统。 (a )解：
1 u t R i ( t ) R i ( t ) i t dt 11 2 i C2 1 u t R i ( t ) it dt 2 0 C2 ui t u0 t R1i1 t 1 ui t u0 t i2 t dt C1 i (t ) i t i t 1 2
1 I 2 s C1s
联立上述方程可求得 : 1 R1C1s 1 R2C2 s U s G s 0 U i s R1C2 s 1 R1C1s 1 R2C2 s
R1 R2C1C2 s 2 R1C1 R2C2 s 1 R1 R2C1C2 s 2 R1C1 R2C2 R1C2 s 1
第二章习题解
(c)解：关键是确定 i1 t 和ic t 的方向 U i s u A t U A s ui t R R R1 R2 1 2 1 1 U A s I c s u A t ic t dt C Cs u0 t u A t R2i1 t U 0 s U A s U A s I c s R2 R2 U 0 s 2 R2Cs U A s
+
E
-
G1
Y +
+
G2
X0
B
H
X 0 ( s) G1G 2 X i ( s) 1 G1G 2 H X 0 ( s) H B( s ) G1G 2 H X i ( s) 1 G1G 2 H X i ( s)
2 0 t Dy 0 t 3ky0 0y0 t Fi t M y
【机电控制工程基础】第五章形成性考核册作业习题答案
s +1 (2 s − 1)( s − 1)
； D
s+2 ； ( s + 3)(s + 2)
4、题图中 R－C 电路的幅频特性为
A
1 1 + Tω 1 1 − (Tω ) 2
2
；
B
1 1 + (Tω ) 2 1 1 + Tω
；
C
；
D
。
5、理想微分环节对数幅频特性曲线是一条斜率为（ A C 20 dB dec ，通过ω=1 点的直线； ，通过ω=0 点的直线； B D
300 s ( s + 2 s + 100)
2
试用对数稳定判据判别系统的稳定性。 【解】 绘制系统对数频率特性曲线，如图所示
系统对数频率特性曲线
因为振荡环节的阻尼比为 0.1，在转折频率处的对数幅频值为
20lg
1 = −20lg2×0.1 =14dB 2ς
+
由于开环有一个积分环节，需要在相频曲线ω＝0 处向上补画π/2 角。根据对数判据， 在 L( ω)≥0 的所有频率范围内，相频ϕ( ω)曲线在-1800 线有一次负穿越，且正负穿越之差不为 零。因此，闭环系统是不稳定的。 六、已知系统的开环传递函数为： G ( S ) =
1 - 20 dB 20 dB dec
） ，通过ω=1 点的直线；
- 20 dB
dec
dec
，通过ω=0 点的直线
6、开环 G K ( s ) 对数幅频特性对数相频特性如图所示，当 K 增大时：A
L(ω )
ωc
ｗｗｗ．ｄｄａ１２３．ｃｎ）
图 A C L(ω)向上平移， φ (ω ) 不变； L(ω)向下平移， φ (ω ) 不变； B L(ω)向上平移， φ (ω ) 向上平移； D L(ω)向下平移， φ (ω ) 向下平移。
《控制工程理论基础》课后答案
目录第一章自动控制系统的基本原理第一节控制系统的工作原理和基本要求第二节控制系统的基本类型第三节典型控制信号第四节控制理论的内容和方法第二章控制系统的数学模型第一节机械系统的数学模型第二节液压系统的数学模型第三节电气系统的数学模型第四节线性控制系统的卷积关系式第三章拉氏变换第一节傅氏变换第二节拉普拉斯变换第三节拉普拉斯变换的基本定理第四节拉普拉斯逆变换第四章传递函数第一节传递函数的概念与性质第二节线性控制系统的典型环节第三节系统框图及其运算第四节多变量系统的传递函数第五章时间响应分析第一节概述第二节单位脉冲输入的时间响应第三节单位阶跃输入的时间响应第四节高阶系统时间响应第六章频率响应分析第一节谐和输入系统的定态响应第二节频率特性极坐标图第三节频率特性的对数坐标图第四节由频率特性的实验曲线求系统传递函数第七章控制系统的稳定性第一节稳定性概念第二节劳斯判据第三节乃奎斯特判据第四节对数坐标图的稳定性判据第八章控制系统的偏差第一节控制系统的偏差概念第二节输入引起的定态偏差第三节输入引起的动态偏差第九章控制系统的设计和校正第一节综述第二节希望对数幅频特性曲线的绘制第三节校正方法与校正环节第四节 控制系统的增益调整 第五节 控制系统的串联校正 第六节 控制系统的局部反馈校正 第七节 控制系统的顺馈校正第一章 自动控制系统的基本原理定义：在没有人的直接参与下，利用控制器使控制对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。
第一节 控制系统的工作原理和基本要求 一、 控制系统举例与结构方框图例1． 一个人工控制的恒温箱，希望的炉水温度为100C °,利用 表示函数功能的方块、信号线，画出结构方块图。
图1人通过眼睛观察温度计来获得炉内实际温度，通过大脑分析、比较，利用手和锹上煤炭助燃。
煤炭给定的温度100 C手和锹眼睛实际的炉水温度比较图2例2． 图示为液面高度控制系统原理图。
试画出控制系统方块图 和相应的人工操纵的液面控制系统方块图。
控制工程基础习题答案
控制工程基础习题解答第一章1-5．图1-10为张力控制系统。
当送料速度在短时间内突然变化时，试说明该控制系统的作用情况。
画出该控制系统的框图。
由图可知，通过张紧轮将张力转为角位移，通过测量角位移即可获得当前张力的大小。
当送料速度发生变化时，使系统张力发生改变，角位移相应变化，通过测量元件获得当前实际的角位移，和标准张力时角位移的给定值进行比较，得到它们的偏差。
根据偏差的大小调节电动机的转速，使偏差减小达到张力控制的目的。
框图如图所示。
1-8．图1-13为自动防空火力随动控制系统示意图及原理图。
试说明该控制系统的作用情况。
题1-5 框图电动机给定值角位移误差张力-转速位移张紧轮滚轮输送带转速测量轮测量元件角位移角位移（电压等）放大电压测量 元件>电动机角位移给定值电动机图1-10 题1-5图该系统由两个自动控制系统串联而成：跟踪控制系统和瞄准控制系统，由跟踪控制系统获得目标的方位角和仰角，经过计算机进行弹道计算后给出火炮瞄准命令作为瞄准系统的给定值，瞄准系统控制火炮的水平旋转和垂直旋转实现瞄准。
跟踪控制系统根据敏感元件的输出获得对目标的跟踪误差，由此调整视线方向，保持敏感元件的最大输出，使视线始终对准目标，实现自动跟踪的功能。
瞄准系统分别由仰角伺服控制系统和方向角伺服控制系统并联组成，根据计算机给出的火炮瞄准命令，和仰角测量装置或水平方向角测量装置获得的火炮实际方位角比较，获得瞄准误差，通过定位伺服机构调整火炮瞄准的角度，实现火炮自动瞄准的功能。
控制工程基础习题解答第二章2-2．试求下列函数的拉氏变换，假定当t<0时，f(t)=0。
(3). ()t et f t10cos 5.0-=解：()[][]()1005.05.010cos 25.0+++==-s s t e L t f L t(5). ()⎪⎭⎫⎝⎛+=35sin πt t f 图1-13 题1-8图敏感 元件定位伺服机构 （方位和仰角）计算机指挥仪目标 方向跟踪环路跟踪 误差瞄准环路火炮方向火炮瞄准命令--视线瞄准 误差伺服机构（控制绕垂直轴转动）伺服机构（控制仰角）视线敏感元件计算机指挥仪解：()[]()252355cos 235sin 2135sin 2++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+=⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎪⎭⎫ ⎝⎛+=s s t t L t L t f L π2-6．试求下列函数的拉氏反变换。
机械控制工程基础习题集
《机械控制工程基础》习题及解答目录第１章绪论第２章控制系统的数学模型第３章控制系统的时域分析第４章控制系统的频域分析第５章控制系统的性能分析第６章控制系统的综合校正第７章模拟考试题型及分值分布第1章绪论一、选择填空题1.开环控制系统在其控制器和被控对象间只有（正向作用）。
P2A.反馈作用B.前馈作用C.正向作用D.反向作用2.闭环控制系统的主反馈取自（被控对象输出端）。
P3A.给定输入端B.干扰输入端C.控制器输出端D.系统输出端3.闭环系统在其控制器和被控对象之间有（反向作用）。
P3A.反馈作用B.前馈作用C.正向作用D.反向作用A.输入量B.输出量C.反馈量D.干扰量4.自动控制系统的控制调节过程是以偏差消除（偏差的过程）。
P2-3A.偏差的过程B.输入量的过程C.干扰量的过程D.稳态量的过程5.一般情况下开环控制系统是（稳定系统）。
P2A.不稳定系统B.稳定系统C.时域系统D.频域系统6.闭环控制系统除具有开环控制系统所有的环节外，还必须有(B)。
p5A.给定环节B.比较环节C.放大环节D.执行环节7.闭环控制系统必须通过（C）。
p3A.输入量前馈参与控制B.干扰量前馈参与控制C.输出量反馈到输入端参与控制D.输出量局部反馈参与控制8.随动系统要求系统的输出信号能跟随（C的变化）。
P6A.反馈信号B.干扰信号C.输入信号D.模拟信号9.若反馈信号与原系统输入信号的方向相反则为（负反馈）。
P3A.局部反馈B.主反馈C.正反馈D.负反馈10．输出量对系统的控制作用没有影响的控制系统是（开环控制系统）。
P2A.开环控制系统B.闭环控制系统C.反馈控制系统D.非线性控制系统11.自动控制系统的反馈环节中一般具有（ B ）。
p5A..给定元件B.检测元件 C．放大元件 D．执行元件12. 控制系统的稳态误差反映了系统的〔 B 〕p8A. 快速性B.准确性C. 稳定性D.动态性13.输出量对系统的控制作用有直接影响的系统是（ B ）p3A.开环控制系统B.闭环控制系统C.线性控制系统D.非线性控制系统14.通过动态调节达到稳定后，被控量与期望值一致的控制系统为（无差系统）。
自动控制原理参考答案-第5章
第五章题5-1：试绘制下列开环传递函数的幅相频率特性曲线。
(1) 10G(s)H(s)(s 1)(0.2s 1)=++ (2) 25(s 1)G(s)H(s)(s 3)(s 2s 2)+=+++(3) 100G(s)H(s)(s 1)(s 3)(s 4)=+++ 题5-6：试绘制题5-1各开环传递函数的对数幅频特性渐近线和半对数相频特性曲线。
(1) 2221010122()()(1)(0.21)(1)(10.04)j G j H j j j ωωωωωωωω--==++++实频特性：)04.01)(1(210)(222ωωωω++-=P虚频特性：)04.01)(1(12)(22ωωωω++-=Q 相频特性：()arctan arctan 0.2ϕωωω=-- Nyqist 曲线：起点：0ω=(0)10P ⇒=，(0)0Q =，(0)0ϕ=终点：ω=∞()0P ⇒∞=，()0Q ∞=，()180ϕ∞=- 与虚轴交点：()0P ω= 2.236ω⇒=() 3.73Q ω⇒=- Nyqist 曲线如下：转折频率1：111T ω==；转折频率2：215T ω==对数幅频特性：()20lg ()20lg10L A ωω==-半对数相频特性：()arctan arctan 0.2ϕωωω=-- Bode 图如下：(2) 25(1)()()(3)(22)j G j H j j j ωωωωωω+=+-+ 222222225(3)(2)202(12)(9)[(2)4]j ωωωωωωωω+-+-+=+-+ 实频特性：]4)2)[(9(20)2)(3(5)(2222222ωωωωωωω+-++-+=P 虚频特性：]4)2)[(9()21(10)(22222ωωωωωω+-++-=Q相频特性：2()arctan arctan arctan 310.5ωωϕωωω=--- Nyqist 曲线：起点：0ω=5(0)6P ⇒=，(0)0Q =，(0)0ϕ=终点：ω=∞()0P ⇒∞=，()0Q ∞=，()180ϕ∞=-与虚轴交点：()0P ω= 2.09ω⇒=()0.66Q ω⇒=- Nyqist 曲线如下：225(1)0.83(1)()()(3)(22)(0.331)[(0.7)1]j j G j H j j j j j j ωωωωωωωωωω++==+-++++ 转折频率1：11 1.414T ω==；转折频率2：213T ω==对数幅频特性：5()20lg ()20lg 6L A ωω==+半对数相频特性：2()arctan arctanarctan310.5ωωϕωωω=---Bode 图如下：(3) 23222100100[128(19)]()()(1)(3)(4)(1)(3)(4)j G j H j j j j ωωωωωωωωωωω-+-==++++++实频特性：)4)(3)(1()812(100)(2222ωωωωω+++-=P虚频特性：)4)(3)(1()19(100)(2223ωωωωωω+++-=Q 相频特性：()arctan arctan 0.33arctan 0.25ϕωωωω=--- Nyqist 曲线：起点：0ω=(0)8.33P ⇒=，(0)0Q =，(0)0ϕ= 终点：ω=∞()0P ⇒∞=，()0Q ∞=，()270ϕ∞=- 与虚轴交点：()0P ω= 1.22ω⇒=() 4.77Q ω⇒=- 与实轴交点：()0Q ω= 4.36ω⇒=()0.71P ω⇒=- Nyqist 曲线如下：8.33()()(1)(0.331)(0.251)G j H j j j j ωωωωω=+++转折频率1：111T ω==；转折频率2：213T ω==；转折频率3：314T ω==对数幅频特性：()20lg ()18.4L A ωω==-半对数相频特性：()arctan arctan 0.33arctan 0.25ϕωωωω=--- Bode 图如下：题5-2：已知某一控制系统的单位阶跃响应为4t 9t c(t)1 1.8e 0.8e --=-+试求该系统的开环频率特性。
控制工程基础第四版课后答案详解第五章
控制工程基础第四版课后答案详解第五章1、当管渠上、下游管段出现大于2m的落差时，一般用下列哪种连接（）? [单选题] *A跳跃井B跌水井(正确答案)C水封井D溢流井2、污水管道的污水设计流量是指（）? [单选题] *A. 污水管道及其附属构筑物能保证通过的污水最大流量(正确答案)B. 城市居民每人每天日常生活中洗涤、冲厕、洗澡等产生的污水量C. 污水管道及其附属构筑物能保证通过的污水平均流量D. 城市居民生活污水和公共建筑排水两部分的综合流量3、向水体排除雨水时，雨水管道出水口的管底标高与水体水位的位置关系一般为（）? [单选题] *A最高水位以下B最低水位以上C常水位以下D常水位以上(正确答案)4、通常污水管道的设计断面是根据（）污水流量确定的? [单选题] *A. 最高日平均时B. 最高日最大时(正确答案)C. 平均日平均时D. 平均日最大时5、下列关于设计管段说法不正确的是（）? [单选题] *A.相邻检查井之间的管段就是设计管段(正确答案)B.设计流量不变且管径和坡度相同的管段C.有流量接入或坡度改变的检查井可作为设计管段的起点D.正确划分设计管段有利于简化计算6、当地势向水体有较大倾斜时，排水系统应采用的布置形式为（）? [单选题] *A. 正交式B. 平行式(正确答案)C. 截流式D. 分散式7、根据《室外排水设计规范(2016年版)》排水管道跌水水头大于（）时，应设跌水井? [单选题] *A. 0.5B.1.0C.2.0(正确答案)D. 1.58、污水管道的控制点一般不可能发生在（）? [单选题] *A. 管道的终点(正确答案)B.污水管网起点C. 排水系统中某个大工厂的污水排出口D. 管道系统中某个低洼点9、上、下游管道管径相同时宜采用（）? [单选题] * A．水面平接(正确答案)B.管顶平接C.管底平接D.以上都正确10、上、下游管道不相同时宜采用（）? [单选题] *A.水面平接B.管顶平接(正确答案)C.管底平接D.以上都正确11、下游管道地面坡度急增时，应采用（）? [单选题] * A．水面平接B.管顶平接C.管底平接(正确答案)D.以上都正确12、工业企业的污水量不包括（）? [单选题] *A. 公共建筑生活污水量(正确答案)B. 工业企业职工生活污水量C. 工业企业职工淋浴污水量D. 工业企业的生产废水量13、污水管道按不满流设计，其原因不正确的是（）? [单选题] *A.为未预见水量留有余地，避免污水溢出而妨碍卫生环境B.有利于管道内的通风，排除有害气体C.便于管道的疏通管理D.便于施工(正确答案)14、污水支管的平面布置形式不包括（）? [单选题] *A. 低边式B. 围坊式C. 平行式(正确答案)D. 穿坊式15、在计算城镇旱流污水设计流量时，下列哪种情况应考虑地下水渗入量（）? [单选题] *A. 雨水量较大的地区B.管道接口易损坏的地区C. 地下水位较高的地区(正确答案)D.夜间流量较小的地区16.为了防止管渠因淤积而堵塞或因冲刷而损坏，《室外排水设计规范》规定：明渠的最小设计流速为（）? [单选题] *A．0.2米每秒B．0.3米每秒C．0.4米每秒(正确答案)D．0.5米每秒17. 下面各种不同材质的管道中，混凝土管的简称是（）? [单选题] * A．CP(正确答案)B．RCPC．PCCPD．BCP18. 现用于排水系统中的塑料管中FRPP管是指（）? [单选题] *A．硬聚氯乙烯管B．高密度聚乙烯管C．聚丙烯管D．增强聚丙烯管(正确答案)19.现用于排水系统中的塑料管中PVC-U管是指（）? [单选题] *A．硬聚氯乙烯管(正确答案)B．高密度聚乙烯管C．聚丙烯管D．增强聚丙烯管20．下列排水体制中，那种排水体制对水体的污染程度最大（）? [单选题] * A．直排式合流制(正确答案)B．不完全分流制C．完全分流制D．截留式合流制21.现用于排水系统中的塑料管中PP管是指（）? [单选题] *A．硬聚氯乙烯管B．高密度聚乙烯管C．聚丙烯管(正确答案)D．增强聚丙烯管22．最大日中最大时污水量与该日平均时污水量的比值称为（）? [单选题] * A．日变化系数B．时变化系数(正确答案)C．总变化系数D．月变化系数23.下面各种不同材质的管道中，钢筋混凝土管的简称是（）? [单选题] * A．CPB．RCP(正确答案)C．PCCPD．BCP24．最大日最大时污水量与平均日平均时污水量的比值称为（）? [单选题] * A．日变化系数B．时变化系数C．总变化系数(正确答案)D．月变化系数25. 排水管网中最常用的材料是（）? [单选题] *A．塑料管B．钢筋混凝土管(正确答案)C．铸铁管D．钢管26. 下列说法不正确的是（）? [单选题] *A．水形成自然循环的外因是太阳辐射和地球引力B．水在社会循环中取用的是径流水源和渗流水源C．生活污染源对环境污染最为严重(正确答案)D．工业污染源属于点源而非面源27．在水力计算中，使上游管段和下游管段的水面高程相同，称为（）? [单选题] *A. 水面平接(正确答案)B. 管顶平接C. 管底平接28．管道的覆土厚度有一个最小限制，称为（）? [单选题] *A 最小冰冻厚度B 最小覆土厚度(正确答案)C 最小埋设深度D 最小开挖深度29.为了简化计算，管渠的水力计算采用（）? [单选题] *A 非满流基本公式B 满流基本公式C均匀流基本公式(正确答案)D压力流基本公式30．对整个管道系统的高程起控制作用的地点称为（）? [单选题] *A 最远点B 控制点(正确答案)C 基准点D 最近点31.考虑不冲刷管壁因素，管渠水力计算时所采用的流速要有一个（）? [单选题] *A 最大流速限制(正确答案)B 最大充满度限制C 最大压力限制D 最大冲击限制32．房屋排出管的最小埋深通常采用（）? [单选题] *A 0.55-0.65m(正确答案)B 0.2-0.5mC 0.65-0.7m33.为了系统地排查和处置各种废水而建设的一整套工程设施称为（）? [单选题] *A 排水体制B排水系统(正确答案)C 排水管道34．生活污水量定额为设计期限终了时（）? [单选题] *A 每人每日排出的最大污水量B 每人每日排出的平均污水量(正确答案)C每人每日排出的最小污水量35．为了便于管理和施工，管道平面图应分段绘制并装订成册，图的比例尺通常采用（）? [单选题] *A 1:100B 1:50C 1:200D 1:500(正确答案)36. 就整个污水管渠系统来讲，各设计沟段的设计流速从上游到下游最好是逐渐（）? [单选题] *A 增加(正确答案)B 减小C 不变37. 各种废水和雨水采用不同的排除方式所形成的排水系统，称为（）? [单选题] * A排水方案B排水管路C排水制度(正确答案)D 排水管网38．在水力计算中，使上游管段和下游管段的管底内壁的高程相同，称为（）? [单选题] *A 水面平接B 管底平接(正确答案)C 管顶平接D 高程连接39.考虑不淤积因素，管渠水力计算时所采用的流速要有一个（）? [单选题] *A 最小流速限制(正确答案)B 最小冲击限制C 最小流量限制40．对于明渠，《规范》规定超高(渠中设计水面与渠顶间高度)不得小于（）? [单选题] *A 0.15mB 0.2m(正确答案)C 0.25mD 0.30m。
控制工程基础第1-5章客观题复习题与答案(复习材料)
第1~2章 控制系统的基本概念；数学模型一、填空题1．对控制系统的基本要求为稳定性、（ 准确性 ）、快速性。
2．闭环系统是指系统的（ 输入量 ）对系统有控制作用，或者说，系统中存在（ 反馈元件 ）的回路。
3．线性系统的所有极点都分布在S 平面的左半部，则系统的稳定性为（ 稳定 ）。
4．传递函数通过（ 输入量 ）与（ 输出量 ）之间信息的传递关系，来描述系统本身的动态特征。
5．系统在外加激励作用下，其（ 输出量或输出信号 ）随（ 时间 ）变化的函数关系称为系统的时间响应。
二、单项选择题1．开环控制系统是指( B )对系统没有控制作用。
A．系统输入量 B．系统输出量C．系统的传递函数 D．系统的干扰2．传递函数可以描述（ C ）。
A．线性的、多输入多输出系统 B．非线性的、单输入单输出系统C．线性的、单输入单输出系统 D．非线性的、多输入多输出系统3．设单位反馈系统开环传递函数为，函数)(s G )(1)(s G s F +=，则与)（ A ）。
)(s G (s F A．极点相同； B．零点相同；C．零极点都相同； D．零极点都不同。
4．已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为)5)(1()1(10)(+−+=s s s s s G ，该系统闭环系统是（ A ）。
A．稳定的 B．无法判断C．临界稳定的 D．不稳定的 5．某系统的传递函数为)5)(6()2()(+++=s s s s G ，其零、极点是（ C ）。
A．零点；极点，6−=s 2−=s 5−=s B．零点2=s ；极点6−=s ，5−=s C．零点；极点，2−=s 6−=s 5−=s D．零点2=s ；极点6=s ，5=s 6．一个线性系统的稳定性取决于（ D ）。
A．系统的输入 B．外界干扰C．系统的初始状态 D．系统本身的结构和参数7．对于定常控制系统来说，( A )。
A．表达系统的微分方程各项系数不随时间改变 B．微分方程的各阶微分项的幂为1C．不能用微分方程表示 D．系统总是稳定的8．线性系统与非线性系统的根本区别在于（ C ）A．线性系统微分方程的系数为常数，而非线性系统微分方程的系数为时变函数；B．线性系统只有一个外加输入，而非线性系统有多个外加输入；C．线性系统满足迭加原理，非线性系统不满足迭加原理；D．线性系统在实际系统中普遍存在，而非线性系统在实际中存在较少。
控制工程基础(董景新第2版)课后习题答案
第二章习题解
2-8： 对于题图2-8所示系统，分别求出
X 01 (s) ，X 02 (s) ，X 01 (s) ，X 02 (s)
X i1(s) X i2 (s) X i2 (s) X i1(s)
-
Xi1 + G1
G2
G3
X01
+
H2
H1
Xi2
+ +
+
G4
G5
G6
X02
-
1)：求出 X 01 (s) X i1(s)
G(s)
=
1+
G1H
1
+
G
2H
2
G 1G 2 + G 1G 2 H
3
+
G 1G
2H
1H
2
第二章习题解
2-7：
求X0(s) 和Xi2(s)之间的闭环传递函数； 求X0(s) 和Xi1(s)之间的闭环传递函数；
Xi1 +
-
+
H3
② + Xi2
+
+
X0
G1
G2
G3
-
①
H2
③ H1
（1）解：第一步，回路 ② 后移
解：3 sY 0 (s ) − 3 y 0 (0 ) − 2Y0 (s ) = 2 sX i (s ) − 2 xi (0 ) + 3 X i (s )
又： y 0 (0 ) = xi (0 ) = 0
X i (s ) =
1 s
代入上式，得：
Y0 (s ) =
2s + 3s +
3 2
X
控制工程基础课后习题答案
详细描述
通过调整系统的传递函数，可以改变系统的 频率响应特性。在设计控制系统时，我们需 要根据实际需求，调整传递函数，使得系统 的频率响应满足要求。例如，如果需要提高 系统的动态性能，可以减小传递函数在高频 段的增益。
06 第五章 控制系统的稳定性 分析
习题答案5-
习题答案
• 习题1答案：该题考查了控制系统的基本概念和组成。控制系统的基本组成包 括被控对象、传感器、控制器和执行器等部分。被控对象是实际需要控制的物 理系统或设备；传感器用于检测被控对象的输出状态，并将检测到的信号转换 为可处理的电信号；控制器根据输入的指令信号和传感器的输出信号，按照一 定的控制规律进行运算处理，并输出控制信号给执行器；执行器根据控制信号 对被控对象进行控制操作，使其达到预定的状态或性能要求。
控制工程基础课后习题答案
目 录
• 引言 • 第一章 控制系统概述 • 第二章 控制系统的数学模型 • 第三章 控制系统的时域分析 • 第四章 控制系统的频域分析 • 第五章 控制系统的稳定性分析 • 第六章 控制系统的校正与设计
01 引言
课程简介
01
控制工程基础是自动化和电气工 程学科中的一门重要课程，主要 涉及控制系统的基本原理、分析 和设计方法。
总结词
控制系统校正的概念
详细描述
控制系统校正是指在系统原有基础上，通过加入适当的 装置或元件，改变系统的传递函数或动态特性，以满足 性能指标的要求。常见的校正方法有串联校正、并联校 正和反馈校正等。校正装置通常安装在系统的某一环节 ，以减小对系统其他部分的影响。
习题答案6-
总结词
控制系统设计的一般步骤
习题答案5-
总结词
大气污染控制工程郝吉明课件及习题答案第五章
➢ 判断是否符合R－R分布
➢
lg[ln(1 1G)]lgnlgdp 应为一条直线
➢ R－R的适用范围较广，特别对破碎、研磨、筛分过程产生 的较细粉尘更为适用
➢ 分布指数n>1时，近似于对数正态分布；n>3时，更适合于 正态分布
第二节 粉尘的物理性质
粉尘的密度
➢ 单位体积粉尘的质量，kg/m3或g/cm3 ➢ 粉尘体积不包括颗粒内部和之间的缝隙－真密度 p ➢ 用堆积体积计算——堆积密度 b ➢ 空隙率——粉尘颗粒间和内部空隙的体积与堆积总体
➢ 频率密度
p(dp)12exp[(dp2 d2p)2]
➢ 筛下累积频率
1 dp
F(dp)20
exp[(dp2 d 2p)2]ddp
➢ 标准差
[ ni(dpi dp)2]1/2
N1
粒径分布函数
正态分布（续）
➢ 正态分布是最简单的分布函数
（1）
dp d50 dd
（2）累计频率曲线在正态概率坐标纸上为一条直线，其斜率
Heywood测定分析表明，同一颗粒的dF>dA>dM
颗粒的直径
显微镜法观测粒径直径的三种方法
a-定向直径 b-定向面积等分直径 c-投影面积直径
颗粒的直径
➢ 筛分法
✓ 筛分直径：颗粒能够通过的最小方筛孔的宽度 ✓ 筛孔的大小用目表示－每英寸长度上筛孔的个数
➢ 光散射法
✓ 等体积直径dV：与颗粒体积相等的球体的直径
lndL lnNMD12ln2g lnMMD52ln2g lndS lnNMDln2g lnMMD2ln2g lndV lnNMD32ln2g lnMMD32ln2g
粒径分布函数
对数正态分布的累积频率分布曲线
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第五章复习题
一、单项选择题
1、设系统的特征方程为D(s)=s 3+14s 2+40s+40τ=0，则此系统稳定的τ值范围为( B )
A. τ>0
B. 0<τ<14
C. τ>14
D. τ<0
2、设ωc 为幅值穿越(交界)频率，φ(ωc )为开环频率特性幅值为1时的相位角，则相位裕度为( C )
A. 180°－φ(ωc )
B. φ(ωc )
C. 180°+φ(ωc )
D. 90°+φ(ωc )
3、以下频域性能指标中根据开环系统来定义的是（ D ）
A.截止频率ωb
B.谐振频率ωr 与谐振峰值M r
C.频带宽度
D.相位裕量γ与幅值裕量kg 4、一单位反馈系统的开环传递函数为G s K s s K ()()
=+，则该系统稳定的K 值（ A ） A.K ＞0 B.K ＞1
C.0＜K ＜10
D. K ＞－1
5、利用乃奎斯特稳定性判据系统的稳定性时，Z=P-N 中的Z 表示意义为 （D ） 。
A ．开环传递函数零点在S 左半平面的个数
B ．开环传递函数零点在S 右半平面的个数
C ．闭环传递函数零点在S 左半平面的个数
D ．闭环特征方程的根在S 右半平面的个数
6、关于劳斯稳定性判据和乃奎斯特稳定性判据，以下叙述中正确的是 （ B ）
A ．劳斯判据属于代数判据，是用来判断开环系统稳定性的
B ．乃奎斯特判据属于几何判据，是用来判断闭环系统稳定性的
C ．乃奎斯特判据是用来判断开环系统稳定性的
D ．以上叙述均不正确
二、填空题（本大题共5小题，每小题2分，共10分）
1、判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为 负实部 ，即系统的特征根必须全部在复平面的左半平面 是系统稳定的充要条件。
2、用奈奎斯特稳定判据判别系统的稳定性，其充要条件是Ｚ＝Ｐ－Ｎ＝０，这里Ｚ，Ｐ，分别是Ｚ为闭环传递函数 右半平面极点个数 ，Ｐ为开环传递函数在 右半平面极点个数 。
3、若一个系统是非最小相位系统，则系统传递函数有 极点或零点 在Ｓ平面的右半平面。
二、分析计算题
1、已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ()(0.11)(0.21)
K G S s s s =++，试求：使1）系统稳定的K 值；2）若r(t) = 2t ＋2时，要求系统的稳态误差为0.25，问K 应取何值。
答案：（1） 015K << （2） K=8
2、已知单位反馈系统的闭环传递函数W s s ()=
+23
，试求系统的相位裕量γ和幅值裕量kg 系统的开环传递函数为1s 2)s (W 1)s (W )s (G +=-= 112
|)j (G |2c c =+ω=ω，解得3c =ω
︒=︒-︒=ω-︒=ωϕ+︒=γ-12060180tg 180)(180c 1c
又∞=ωg
∞=∴g K
3、已知单位反馈系统的开环传递函数2
)3()(+=s s k s G ，试确定使系统稳定且在单位斜坡输入下e ss ≤225.时，K 的数值。
0K s 9s 6s K )3s (s )s (D 232=+++=++=
由劳斯判据：
K s 06K 54s K 6s 91s 0123-
第一列系数大于零，则系统稳定得54K 0<<
又有：K
9e ss =≤2.25 可得：K ≥4
∴ 4≤K ＜54。