AGV自动引导小车

发展模式（两种）
一种
欧美国家为代表的全自动AGV技术，这类技术追求 V的自动化，几乎完全不需要人工的干预，路径规划 生产流程复杂多变，能够运用在几乎所有的搬运场合 这些AGV功能完善，技术先进；同时为了能够采用模 化设计，降低设计成本，提高批量生产的标准，欧美 AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的形 进行生产；系列产品的覆盖面广：各种驱动模式，各 导引方式，各种移载机构应有尽有，系列产品的载重 可从50kg到60000kg（60吨）。尽管如此，由于技术 功能的限制，此类AGV的销售价格仍然居高不下。此 产品在国内有为数不多的企业可以生产，技术水平与
GC只是用来进行搬运，并不刻意强调AGC的自动装 功能，在导引方面，多数只采用简易的磁带导引方式 由于日本的基础工业发达，AGC生产企业能够为其配 上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGC的成本 乎降到了极限。这种AGC在日本80年代就得到了广泛 用，2002到2003年达到应用的顶峰。由于该产品技术 槛较低，目前国内已有多家企业可生产此类产品。
AGV系统的控制过程就类似这样一家管理先进的出租车公司，物流上位调度系 统、AGV地面控制系统和AGV车载控制系统分别相当于客户、客户中心和出 租车司机，AGV地面控制系统和各台AGV之间通过无线通信来交换信息，调 度AGV的作业，并为其选择路径（线），确保交通通畅。AGV是以电池为动 力的，当电量不足时，会向地面控制系统发出充电请求，在得到允许后，前往 充电站自动充电，在充电期间，AGV地面控制系统不会向此AGV分配任何任 务，就与出租车进了加油站不再载客一样。
--自主引导小车
AGV: Automated Guided Vehicle(自主移动 小车）
美国物流协会： 指装备有电磁或光学引导 装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小 车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各 种移载功能的运输小车。
中国国家标准：指装有自动引导设置，能 够沿规定的路劲行驶，在车体上具有编程和停 车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载 功能的搬运车辆。
关于AGV
在工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电之蓄 电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以 及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏 贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道做带来的讯息进 行移动与动作。
一般以电池为动力，目前也有用非接触能量传输装置-CPS（Contactless Power System)为动力的。 它以轮式 移动为特征，较之步行、爬行或其他非轮式的移动机器人 具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全 性好等优势。 与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的 活动区域无需铺设轨道、支架等固定装置，不受场地、道 路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，是最能充 分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人 化生产。
发展历史
第一台AGV：诞生于1953年，是由一辆牵引式拖拉机改造而 成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运 输货物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类 型的牵引式AGV用于工厂和仓库。
20世纪70年代：基本的引导技术是靠感应埋在地下的导线产 生的电磁频率。通过一个叫做“地面控制器”的设备打开或关闭 导线中的频率，从而指引AGV沿着预定的路径行驶。 20世纪80年代末期： 无线式引导技术引入AGV系统中，例如 利用激光和惯性进行导引，这样提高了AGV系统的灵活性和 准确性，而且，当需要修改路径时，也不必改动地面中或中断 生产。这些导引方式的导入，使得导引方式更加多样化了。
当有客户需要乘坐出租车时，客户可以打电话到出租车公司的客 户中心，说明他当前所在的位置，以及要到达的目的地，这里， 我们可将客户的电话理解为来自物流调度系统的需求，出租车公 司的客户中心理解为AGV的地面控制系统，即AGV系统的上位 。
客户中心收到客户的电话后，可以通过无线电话与出租车司机联系，选择离客 户最近，又正好空闲的车辆A前往接客，就像AGV的地面控制系统进行的车辆 和任务分配；在车辆A前往接客的途中，客户中心可能又接到报告，有空闲车 辆B离客户更近，那么客户中心将及时通知车辆B去接客户，取消车辆A的任务 ，这就是AGV地面控制系统的动态车辆调度。客户中心对出租车将要行驶道路 的交通状况也了如指掌，能够及时通知各个司机选择最便捷的道路行驶，该道 路所需时间最短，但不一定是路程最短，因为，最近路程的道路上可能发生了 交通阻塞，这就是AGV地面系统中所完成的路径搜索和路径分配的工作。
AGV应用范围
从20世纪80年代以来，自动导引运输车（ AGV）系统已经发展成为生产物流系统中最大 的专业分支之一，并出现产业化发展的趋势， 成为现代化企业自动化装备不可缺少的重要组 成部分。在欧、美等发达国家，发展最为迅速 ，应用最为广泛；在亚洲的日本和韩国，也得 到迅猛的发展和应用，尤其是在日本，产品规 格、品种、技术水平、装备数量及自动化程度 等方面较为丰富，已经达到标准化、系列化、 流水线生产的程度。在我国，随着物流系统的 迅速发展，AGV的应用范围也在不断扩展，如 何能够开发出能够满足用户各方面需求（功能 、价格、质量）的AGV系统技术是未来我们必 须面对的现实问题。
更多理解
AGV系统的控制是通过物流上位调度系统、AGV地面控制系统 及AGV车载控制系统三者之间的相互协作完成的，对该系统Biblioteka Baidu 理解，有一个非常恰当而通俗易懂的例子：
假设某市有一家出租车公司，该公司管理先进，每辆出租车都装 全球定位系统（GPS），这样在公司的监控中心就可以清楚地 知道每辆车的位置及行驶路线，司机可通过无线通信随时向公司 汇报此时车辆的载客情况。
发展模式
二种
日本为代表的简易型AGV技术－－或只能称其为AGC utomated Guided Cart），该技术追求的是简单实用
极力让用户在最短的时间内收回投资成本，这类AGV 日本和台湾企业应用十分广泛，从数量上看，日本生 的大多数AGV属于此类产品（AGC）。该类产品完全 合简单的生产应用场合（单一的路径，固定的流程）