机械原理
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熟悉和掌握机械运动简图的画法，要习惯于采用运动 简图来认识机构和机器，想象机构和机器的运动情况。
对于课程中的基本概念要深刻理解．才能更好地掌握 课程内容，起到事半功倍的效果。
深入理解和全面掌握本课程的基本研究方法。这些基 本研究方法有：杆组法、转换机架法、机构演化法、 等效法等。这些方法使我们能容易地对各种机构进行 分析和设计。
零件是制造的基本元素。
构件与零件
例如：右图的连 杆构件由连杆体, 大端盖, 螺母, 螺栓等多个零件 组成。
常用机构
常用机构
常用机构
常用机构
1.1.2 机械原理课程的主要内容
（1）机构的组成和类型综合
研究机构组成原理是为了分析机构运动的 可能性及确定性，也为了对组成机构的杆组 进行分类，便于系统地建立机构运动分析和 力分析的方法。通过机构类型综合可以探索 创新机械的某些途径。
所谓机械运动简图设计，就是按机械的工作 过程和动作要求设计出由若干机构组成的机构系 统运动简图。一般情况下，它往往是机械最核心 的部分。
设计阶段
设计程序内容与设计步骤
阶段设计目标
产
市场需求分析
设计任务书
机
品 规
械
划
提出产品设计要求 明确设计任务
可行性研究报告 任务要求明细表
运
动
功能分析和工作原理确定
将任何一种能量变换成机械能，或将机械能 变换成其他形式的能量。
例如：内燃机、压气机、涡轮机、电动机、发电机等。
2.工作机器
完成有用的机械功或搬运物品。
例如：金属切削机床、织布机、印刷机、包装机、缝纫 设备、汽车、飞机、起重机、输送机等。
3.信息机器
完成信息的传递和变换。
例如：复印机、打印机、绘图机、传真机、照相机等。
(1) 现代机构的类型综合和设计方法将会不断展开， 逐步深入
(2) 机电一体化系统概念设计理论和方法及计算机实 现将会得到深入研究
(3) 微型机构和微动机构的开发和应用 (4) 仿生机械的开发和应用 (5) 机器人和步行机的研究和开发 (6) 机械系统的动力特性及动态稳定性的提高 (7) 发展展望
(1) 现代机构的类型综合和设计方法将会不断展开， 逐步深入
§1.5 机械原理学科的发展动向
1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.5.8 1.5.9 1.5.10
机构的结构理论 平面与空间连杆机构 凸轮机构 间歇运动机构 组合机构 机械动力学 机构的最优化设计 仿生机构学 微型机械 机构系统设计
机构学发展趋势
(3) 微型机构和微动机构的开发和应用
纳米技术的深入研究和广泛应用将会引发 一场新的科技革命，微机械技术的研究和开 发是它的其中一个核心的内容。现代机构学 为设计微机构开辟了有效的途径。微型机械 的开发离不开各种各样微型机构及微动机构 的应用及其设计理论和方法的深入研究。微 机构的工作机理和受力分析已与传统的机构 有了根本的区别，值得我们进一步探索。
内燃机
内燃机
工作原理：
燃气由进气管通过进气 阀3被下行的活塞2吸入气缸， 然后3关闭，2上行压缩燃气， 点火使燃气在气缸中燃烧， 膨胀产生压力，推动2下行， 通过连杆5带动曲柄6转动向 外输出机械能。当2再次上 行时，排气阀4打开，废气 由排气管排出。图中，凸轮 7和顶杆8是用来启、闭进气 阀的；齿轮9，9’，10是用 来保证进气阀、排气阀和活 塞之间形成一定规律的运动。 以上各部分的协同配合动作， 便能把燃气燃烧时的热能变 为曲轴转动时的机械能。
机电一体化技术在机械运动方案设计中的作用
（1）机电一体化(Mechatronics)的概念 （2）机电一体化产品本质上仍然是机械产品 （3）机电一体化产品的核心是广义执行机构 （4）机电一体化产品与纯机械产品的比较
在确定机械工作原理、工艺路线方案时，选择 传动、控制和执行机构、进行机械运动简图设计 时，均应考虑电子技术与机械技术的结合，使新 设计的机器达到性能优良、适应性强、操作控制 方便、结构简单紧凑生产效率高、自动化程度高 的先进水平。
1.1.2 机械原理课程的主要内容
（2）机构设计
机器虽然种类繁多，然而构成各种机器 的机构类型却是有限的，它们是齿轮机构、 凸轮机构、连杆机构、间歇运动机构、其他 用途机构及广义机构等一些常用的机构。
本课程的多数内容是这些常用机构的 分析和综合。
1.1.2 机械原理课程的主要内容
（3）机构系统设计
学习本课程获得的知识是分析现有的机器和 设计新机器所必须的基本知识。
1.3.1 机械原理课程的学习目的
1. 认识机械、了解机械； 2. 掌握方法、分析机械； 3. 开阔思路、设计和创造新机械。
1.3.2 机械原理课程的学习方法
熟悉和掌握各种典型机构的结构和运动特点，深入理 解满足实际生产需要的机构分析和设计方法。
注意在学习中进行前后联系、融会贯通，如利用瞬心 的概念对凸轮机构、齿轮机构等进行分析。
求解习题前应先重点复习有关例题，归纳总结解题思 路，从中得到启示，以达到举一反三的效果。
§1.4 机械设计概述
1.4.1 机械设计的一般进程 1.4.2 机械运动方案设计的主要内容 1.4.3 机电一体化技术在机械运动方案
将机构扩大为驱动元件与机构的集合体将会大 大有利于机构的创新和机构运动控制的研究和应 用。对驱动元件进行可编程控制即可实现复杂多 变的输出运动，使原来“刚性化”的输出发展成 “柔性化”输出，从而使机构有了质的变化，有 利于设计现代机械。现代机构已经在实际中得到 应用，但对它的类型综合、运动学、动力学的研 究才刚刚起步，有待深入。可以预期：现代机构 学的深入研究和广泛应用，将会大大推动现代机 器的创造和发明，促进机械工业的快速发展。
(5) 机器人和步行机的研究和开发
机器人和步行机的研究和开发中相关的机 构类型、工作空间、动力特性、动刚度以及 控制技术和可控机构的匹配都是需要应用现 代机构学的理论和方法去解决的。
(6) 机械系统的动力特性及动态稳定性的提高
现代机械向高速、高精度、高可控性方向 发展，机械系统的动力学建模及其解法的研 究、动力分析与综合的研究可以大大提高现 代机械的设计水平和工作性能。
3. 美国原版教材：机械设计（Design and Machinery）－机器和机构综合分析（An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines） .（英文版， 原书第二版）（含光盘） ，2002
参考教材：
（7） 发展展望
现代机构学的形成及发展也得到了全世界机构学学 者的共识。最近IFToMM公布的第三版名词术语中出现机 电一体化（Mechatronic）、微机电系统（MEMS）、仿 生机构等等的名词都充分体现出现代机构学的发展势头。 同时IFToMM的名称由International Federation For Theory of Mechanism and Machine改为International Federation For Promotion of Mechanism and Machine Science。这种改动，体现了机构学由原来的“理论”和 “方法”发展为“科学”，是机构学的一种“深化”。提 升了机构学的学术地位。也就大大激发了我国机构学学者 的责任感和积极性。我们深信现代机构学在本世纪内一定 会得到迅速发展并逐步形成一个新的理论体系。
（2）机械运动简图的尺度综合
按机构型式 运动规律要求、动作配合 协调设计
机械运动方案设计是机械产品设计中十 分重要的内容，是决定机械产品质量、水平、 性能和经济效益的关键性一步。
机械运动方案设计
根据产品功能要求、工作性质和工作过程等 基本要求进行新机械的方案设计，在方案设计阶 段应该完成机械运动简图的设计。
设计中的作用
1.4.1 机械设计的一般进程
机械设计过程并没有一个通用的固定顺序， 而必须按具体情况确定。机械设计的一般进 程。可分为四个阶段：
(1)产品规划阶段 (2)方案设计阶段 (3)详细设计阶段 (4)改进设计阶段
1.4.2 机械运动方案设计的主要内容
（1）机械运动简图的型综合
若干个执行动作 机构型式 机构系统
§1.2 机械原理课程的地位和作用 1.2.1 机械原理课程的地位
机械原理是研究机构及 机械运动简图设计的一门重 要技术基础课。
1.2.2 机械原理课程的作用
本课程的任务主要是使学生掌握机构学和机 械动力学的基本理论、基本知识和基本技能，培 养学生初步拟定机械运动方案、分析和设计基本 机构的能wenku.baidu.com。
机械原理
(机构与机器理论) Mechanisms and Machine
Theory
机械原理课程组 中北大学
.
参考教材：
1. 中文教材：机械原理 李瑞琴主编，国防 工业出版社，2008
2. 英文教材：Mechanisms and Machine Theory（机械原理）. Ye Zhonghe, Lan Zhaohui, M.R.Smith, 2001, Higher Education Press
机构系统设计是机械运动方案设计的主要 内容，介绍机械运动方案设计步骤、功能分 析、机构创新、执行机构的运动规律和机构 系统运动协调设计等的基本原则和方法。
1.1.2 机械原理课程的主要内容
（4）机构动力学
为了设计出动力性能良好的机械，介绍在已 知力作用下机械的真实运动规律，减少机器 速度波动的调节问题，机械振动和隔振方法， 机械运动过程中惯性力系的平衡问题。
4. 英国原版教材：R.S.KHURMI, J.K.GUPTA. Theory of Machines. First Multicolor Revised and Updated Edition, published by Eurasia Publishing House Ltd., 2005.
5. 邹慧君等主编. 机械原理学习与考研指导. 北京: 科学出版社, 2004.6.
起重机
牛头刨床
包装机
机构
机构的定义 机构具有确定运动的构件系统，能按
预定的方式转换和传递力和运动。
构件(Links)和零件(Machine Elements) 在机器的运动学分析中, 我们关心的是
构件的运动而不是零件的运动。
构件与零件
构件是运动分析的基本单元。 构件可以是单一的零件，也可 以是由几个零件组成的刚性结 构。
机器构成的构思
方
概
工艺动作分析执行动作确定
确定机器的组成
案
念
执行机构选择和机
设
设
械运动方案的设计
计
最佳机械运动方案
计
的尺度综合
的
引入人-机 系统分析
机器总体布局
机械运动方案 机械方案
一
机械总体方案
般
流
程
构
形
设
计
机械构形构思和设计 机械总装图设计 机械部件设计 机械零件设计 技术文件编制
施工图 设计计算说明书 标准通用件明细表 使用说明书
(4) 仿生机械的开发和应用
仿生学是自然对人类的启示。生物的各种形态、 特性、动作、能量变换等都是值得人类去仿效、去 研究的。仿生机构类型的深入研究，将会创造出形 形色色的仿生机械，使现代机构学的应用更加广泛、 更加有效。
根据骆驼足底构造和行走机理研制的 沙漠行走机构；
蛇行机构探测煤气管道的故障； 鱼游机构解决深水中的探测问题。
(2) 机电一体化系统概念设计理论和方法及计算机实 现将会得到深入研究
可控机构等现代机构是机电一体化系统的核心组 成部分，现代机构的研究将有助于机电一体化系统 的概念设计达到一个新的高度，特别是机电一体化 系统的创新方案的产生、创新方案的规范化表达及 计算机识别、创新方案的自动化实现等概念设计理 论和方法将会有系统而深入的研究；机械系统的概 念设计理论和方法虽然得到一定程度上的深入研究， 但对机械系统自动化的设计的理论和方法及其辅助 软件还有待进一步的研究和开发。
第一章 绪论
§1.1 机械原理的研究对象和研究内容 §1.2 机械原理课程的地位和作用 §1.3 机械原理课程的学习目的和方法
§1.1 机械原理的研究对象和研究内容
机械原理是研究机构和机器的运动 及动力特性，以及机械运动方案设计的 一门技术基础学科。是机械设计及理论 学科的重要内容之一。
1.1.1 机械原理研究对象
机械原理的研究对象是机械。 机械是机构与机器的总称。
机械原理的基本概念
机械 机械（Machinery）是机器 (Machines)
与机构( Mechanisms)的总称。
机器的定义 是一种由人为物体组成的具有确定机
械运动的装置，它用来完成一定的工作过 程，以代替人类的劳动。
机器的分类
1.动力机器
对于课程中的基本概念要深刻理解．才能更好地掌握 课程内容，起到事半功倍的效果。
深入理解和全面掌握本课程的基本研究方法。这些基 本研究方法有：杆组法、转换机架法、机构演化法、 等效法等。这些方法使我们能容易地对各种机构进行 分析和设计。
零件是制造的基本元素。
构件与零件
例如：右图的连 杆构件由连杆体, 大端盖, 螺母, 螺栓等多个零件 组成。
常用机构
常用机构
常用机构
常用机构
1.1.2 机械原理课程的主要内容
（1）机构的组成和类型综合
研究机构组成原理是为了分析机构运动的 可能性及确定性，也为了对组成机构的杆组 进行分类，便于系统地建立机构运动分析和 力分析的方法。通过机构类型综合可以探索 创新机械的某些途径。
所谓机械运动简图设计，就是按机械的工作 过程和动作要求设计出由若干机构组成的机构系 统运动简图。一般情况下，它往往是机械最核心 的部分。
设计阶段
设计程序内容与设计步骤
阶段设计目标
产
市场需求分析
设计任务书
机
品 规
械
划
提出产品设计要求 明确设计任务
可行性研究报告 任务要求明细表
运
动
功能分析和工作原理确定
将任何一种能量变换成机械能，或将机械能 变换成其他形式的能量。
例如：内燃机、压气机、涡轮机、电动机、发电机等。
2.工作机器
完成有用的机械功或搬运物品。
例如：金属切削机床、织布机、印刷机、包装机、缝纫 设备、汽车、飞机、起重机、输送机等。
3.信息机器
完成信息的传递和变换。
例如：复印机、打印机、绘图机、传真机、照相机等。
(1) 现代机构的类型综合和设计方法将会不断展开， 逐步深入
(2) 机电一体化系统概念设计理论和方法及计算机实 现将会得到深入研究
(3) 微型机构和微动机构的开发和应用 (4) 仿生机械的开发和应用 (5) 机器人和步行机的研究和开发 (6) 机械系统的动力特性及动态稳定性的提高 (7) 发展展望
(1) 现代机构的类型综合和设计方法将会不断展开， 逐步深入
§1.5 机械原理学科的发展动向
1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.5.4 1.5.5 1.5.6 1.5.7 1.5.8 1.5.9 1.5.10
机构的结构理论 平面与空间连杆机构 凸轮机构 间歇运动机构 组合机构 机械动力学 机构的最优化设计 仿生机构学 微型机械 机构系统设计
机构学发展趋势
(3) 微型机构和微动机构的开发和应用
纳米技术的深入研究和广泛应用将会引发 一场新的科技革命，微机械技术的研究和开 发是它的其中一个核心的内容。现代机构学 为设计微机构开辟了有效的途径。微型机械 的开发离不开各种各样微型机构及微动机构 的应用及其设计理论和方法的深入研究。微 机构的工作机理和受力分析已与传统的机构 有了根本的区别，值得我们进一步探索。
内燃机
内燃机
工作原理：
燃气由进气管通过进气 阀3被下行的活塞2吸入气缸， 然后3关闭，2上行压缩燃气， 点火使燃气在气缸中燃烧， 膨胀产生压力，推动2下行， 通过连杆5带动曲柄6转动向 外输出机械能。当2再次上 行时，排气阀4打开，废气 由排气管排出。图中，凸轮 7和顶杆8是用来启、闭进气 阀的；齿轮9，9’，10是用 来保证进气阀、排气阀和活 塞之间形成一定规律的运动。 以上各部分的协同配合动作， 便能把燃气燃烧时的热能变 为曲轴转动时的机械能。
机电一体化技术在机械运动方案设计中的作用
（1）机电一体化(Mechatronics)的概念 （2）机电一体化产品本质上仍然是机械产品 （3）机电一体化产品的核心是广义执行机构 （4）机电一体化产品与纯机械产品的比较
在确定机械工作原理、工艺路线方案时，选择 传动、控制和执行机构、进行机械运动简图设计 时，均应考虑电子技术与机械技术的结合，使新 设计的机器达到性能优良、适应性强、操作控制 方便、结构简单紧凑生产效率高、自动化程度高 的先进水平。
1.1.2 机械原理课程的主要内容
（2）机构设计
机器虽然种类繁多，然而构成各种机器 的机构类型却是有限的，它们是齿轮机构、 凸轮机构、连杆机构、间歇运动机构、其他 用途机构及广义机构等一些常用的机构。
本课程的多数内容是这些常用机构的 分析和综合。
1.1.2 机械原理课程的主要内容
（3）机构系统设计
学习本课程获得的知识是分析现有的机器和 设计新机器所必须的基本知识。
1.3.1 机械原理课程的学习目的
1. 认识机械、了解机械； 2. 掌握方法、分析机械； 3. 开阔思路、设计和创造新机械。
1.3.2 机械原理课程的学习方法
熟悉和掌握各种典型机构的结构和运动特点，深入理 解满足实际生产需要的机构分析和设计方法。
注意在学习中进行前后联系、融会贯通，如利用瞬心 的概念对凸轮机构、齿轮机构等进行分析。
求解习题前应先重点复习有关例题，归纳总结解题思 路，从中得到启示，以达到举一反三的效果。
§1.4 机械设计概述
1.4.1 机械设计的一般进程 1.4.2 机械运动方案设计的主要内容 1.4.3 机电一体化技术在机械运动方案
将机构扩大为驱动元件与机构的集合体将会大 大有利于机构的创新和机构运动控制的研究和应 用。对驱动元件进行可编程控制即可实现复杂多 变的输出运动，使原来“刚性化”的输出发展成 “柔性化”输出，从而使机构有了质的变化，有 利于设计现代机械。现代机构已经在实际中得到 应用，但对它的类型综合、运动学、动力学的研 究才刚刚起步，有待深入。可以预期：现代机构 学的深入研究和广泛应用，将会大大推动现代机 器的创造和发明，促进机械工业的快速发展。
(5) 机器人和步行机的研究和开发
机器人和步行机的研究和开发中相关的机 构类型、工作空间、动力特性、动刚度以及 控制技术和可控机构的匹配都是需要应用现 代机构学的理论和方法去解决的。
(6) 机械系统的动力特性及动态稳定性的提高
现代机械向高速、高精度、高可控性方向 发展，机械系统的动力学建模及其解法的研 究、动力分析与综合的研究可以大大提高现 代机械的设计水平和工作性能。
3. 美国原版教材：机械设计（Design and Machinery）－机器和机构综合分析（An Introduction to the Synthesis and Analysis of Mechanisms and Machines） .（英文版， 原书第二版）（含光盘） ，2002
参考教材：
（7） 发展展望
现代机构学的形成及发展也得到了全世界机构学学 者的共识。最近IFToMM公布的第三版名词术语中出现机 电一体化（Mechatronic）、微机电系统（MEMS）、仿 生机构等等的名词都充分体现出现代机构学的发展势头。 同时IFToMM的名称由International Federation For Theory of Mechanism and Machine改为International Federation For Promotion of Mechanism and Machine Science。这种改动，体现了机构学由原来的“理论”和 “方法”发展为“科学”，是机构学的一种“深化”。提 升了机构学的学术地位。也就大大激发了我国机构学学者 的责任感和积极性。我们深信现代机构学在本世纪内一定 会得到迅速发展并逐步形成一个新的理论体系。
（2）机械运动简图的尺度综合
按机构型式 运动规律要求、动作配合 协调设计
机械运动方案设计是机械产品设计中十 分重要的内容，是决定机械产品质量、水平、 性能和经济效益的关键性一步。
机械运动方案设计
根据产品功能要求、工作性质和工作过程等 基本要求进行新机械的方案设计，在方案设计阶 段应该完成机械运动简图的设计。
设计中的作用
1.4.1 机械设计的一般进程
机械设计过程并没有一个通用的固定顺序， 而必须按具体情况确定。机械设计的一般进 程。可分为四个阶段：
(1)产品规划阶段 (2)方案设计阶段 (3)详细设计阶段 (4)改进设计阶段
1.4.2 机械运动方案设计的主要内容
（1）机械运动简图的型综合
若干个执行动作 机构型式 机构系统
§1.2 机械原理课程的地位和作用 1.2.1 机械原理课程的地位
机械原理是研究机构及 机械运动简图设计的一门重 要技术基础课。
1.2.2 机械原理课程的作用
本课程的任务主要是使学生掌握机构学和机 械动力学的基本理论、基本知识和基本技能，培 养学生初步拟定机械运动方案、分析和设计基本 机构的能wenku.baidu.com。
机械原理
(机构与机器理论) Mechanisms and Machine
Theory
机械原理课程组 中北大学
.
参考教材：
1. 中文教材：机械原理 李瑞琴主编，国防 工业出版社，2008
2. 英文教材：Mechanisms and Machine Theory（机械原理）. Ye Zhonghe, Lan Zhaohui, M.R.Smith, 2001, Higher Education Press
机构系统设计是机械运动方案设计的主要 内容，介绍机械运动方案设计步骤、功能分 析、机构创新、执行机构的运动规律和机构 系统运动协调设计等的基本原则和方法。
1.1.2 机械原理课程的主要内容
（4）机构动力学
为了设计出动力性能良好的机械，介绍在已 知力作用下机械的真实运动规律，减少机器 速度波动的调节问题，机械振动和隔振方法， 机械运动过程中惯性力系的平衡问题。
4. 英国原版教材：R.S.KHURMI, J.K.GUPTA. Theory of Machines. First Multicolor Revised and Updated Edition, published by Eurasia Publishing House Ltd., 2005.
5. 邹慧君等主编. 机械原理学习与考研指导. 北京: 科学出版社, 2004.6.
起重机
牛头刨床
包装机
机构
机构的定义 机构具有确定运动的构件系统，能按
预定的方式转换和传递力和运动。
构件(Links)和零件(Machine Elements) 在机器的运动学分析中, 我们关心的是
构件的运动而不是零件的运动。
构件与零件
构件是运动分析的基本单元。 构件可以是单一的零件，也可 以是由几个零件组成的刚性结 构。
机器构成的构思
方
概
工艺动作分析执行动作确定
确定机器的组成
案
念
执行机构选择和机
设
设
械运动方案的设计
计
最佳机械运动方案
计
的尺度综合
的
引入人-机 系统分析
机器总体布局
机械运动方案 机械方案
一
机械总体方案
般
流
程
构
形
设
计
机械构形构思和设计 机械总装图设计 机械部件设计 机械零件设计 技术文件编制
施工图 设计计算说明书 标准通用件明细表 使用说明书
(4) 仿生机械的开发和应用
仿生学是自然对人类的启示。生物的各种形态、 特性、动作、能量变换等都是值得人类去仿效、去 研究的。仿生机构类型的深入研究，将会创造出形 形色色的仿生机械，使现代机构学的应用更加广泛、 更加有效。
根据骆驼足底构造和行走机理研制的 沙漠行走机构；
蛇行机构探测煤气管道的故障； 鱼游机构解决深水中的探测问题。
(2) 机电一体化系统概念设计理论和方法及计算机实 现将会得到深入研究
可控机构等现代机构是机电一体化系统的核心组 成部分，现代机构的研究将有助于机电一体化系统 的概念设计达到一个新的高度，特别是机电一体化 系统的创新方案的产生、创新方案的规范化表达及 计算机识别、创新方案的自动化实现等概念设计理 论和方法将会有系统而深入的研究；机械系统的概 念设计理论和方法虽然得到一定程度上的深入研究， 但对机械系统自动化的设计的理论和方法及其辅助 软件还有待进一步的研究和开发。
第一章 绪论
§1.1 机械原理的研究对象和研究内容 §1.2 机械原理课程的地位和作用 §1.3 机械原理课程的学习目的和方法
§1.1 机械原理的研究对象和研究内容
机械原理是研究机构和机器的运动 及动力特性，以及机械运动方案设计的 一门技术基础学科。是机械设计及理论 学科的重要内容之一。
1.1.1 机械原理研究对象
机械原理的研究对象是机械。 机械是机构与机器的总称。
机械原理的基本概念
机械 机械（Machinery）是机器 (Machines)
与机构( Mechanisms)的总称。
机器的定义 是一种由人为物体组成的具有确定机
械运动的装置，它用来完成一定的工作过 程，以代替人类的劳动。
机器的分类
1.动力机器