台达通讯示范程序及说明

台达通讯示范程序及说明

一、本试验主要完成以下功能：

1）通过RS指令完成在HMI上读写DTA温度控制器、ASDA台达伺服控制器任意地址数据；2）通过人机HMI/PC实现伺服电机Pr模式下回原点、任意位置选择与定位控制。

二、试验用硬件和软件列表

序号名称型号数量

1台达温度控制器DTA9696R11

2台达伺服单元ASD-A0420LA1

3台达PLC DVP12SA11T1

4人机界面HMI PWS6600S-S1

524V电源**1

5通讯线**若干

调试过程中使用的软件：

1）．HITECH-ADP 6.1.1.03 画面编程软件

2）．Delta servo UI software A1.003 伺服调试工具

3）．台达PLC编程软件WPLSoft - 2.09

三、资料引用描述：

1）．ADP 软件使用说明.pdf

2）．ASD-A 系列伺服驱动器系列手册.pdf

M1000~M1014：参见 P2-61~P2-63

BMOV：全部传送参见P6-24

RS：数据传输参见P7-81

ASCI：HEX转为ASCII 参见P7-97

HEX：ASCII转为HEX 参见P7-102

CCD：校验码参见P7-105

3）台达温度控制器DTA系列操作手册

四.程序中的关键部分编写思路

1）“二补码”的计算：

一个8位十六进制数(如**H)的二补码的计算方法是：FFH-**H+01H=100H-**H

2）编程的时候请参考章节（RS：数据传输参见P7-81）ASCII表

3）下面我们以写数据为例来说明编程思路

如下图所示，在PLC启动正向RUN的瞬间，写入初始化数值（图中左列所示）；由人机界面输入16进制数地址（如4700H），通过ASCI指令将其每一位转化为ASCII码存放到D60（D80）开始的4个数据寄存器中，然后通过BMOV指令送到D105…D108（D109…D112）中。数据传入以后，从地址ADR1/0开始，两个一组依次相加计算校验码（见程序说明）。

在一个PLC扫描周期，需要将数据写入指定的地址当中去，以免产生错误，但是在人机界面上，在同一时间只能写入一个数据，为解决这个矛盾，我们采用先把数据写入PLC的数据寄存器中，待地址和数据都写好以后，人为地给一个触发信号，将数据同时写入。

补码计算子程序：

时间的处理方法：分时处理——在不同时间段进行不同的读写操作。

如：

时间段M0----温度控制器写操作

时间段M1----温度控制器读操作

时间段M2----伺服控制器写操作

时间段M3----伺服控制器读操作

五. 程序调试方法和要点

1．各控制器通讯参数的设置必须和PLC中的参数一致；本程序的设置为：7，E，1

2．采用在线监控的方式可以很方便检查程序运行中的错误。

3．在Pr模式，用通讯方式控制各位置的时候，可以先用Delta servo UI software A1.003 伺服调试工具进行调试，这样就能更加容易编写出PLC程序；

4．在Pr模式用通讯方式控制回原点等上升沿触发信号的时候，需在上升沿时该位写入“1”，下降沿时该位写入“0”；

六、台达温度控制器、伺服单元操作说明

数据写入与读出：

当向一个地址写入一个数据的时候，在中写入地址的16进制数（如4701H）；在中输入需要写入的十进制数据（如1200）；如果输入的数据

正确就可以按键将数据写入，此时会在当前有效值栏中显示已经写入的地址和数值。如果需要察看写入发数据是否正确，可以在读出栏中输入相应的地址，例如：

在显示栏中就会显示连续两个地址的当前十进制数值。

台达伺服控制器操作说明同台达温度控制器操作说明此略

七、Pr内部位置模式调试说明：

1．信号说明：

DI8DI7DI6DI5DI4DI3DI2DI1

Bit 7Bit 6Bit 5Bit4 Bit3

Bit2

Bit 1Bit 0用途NUL ORGP SHOM POS2POS1POS0CTRG SON NC + + NO + NO BIN值1286432168421 ASDA PV P2-16P2-15P2-14P2-13P2-12P2-11P2-10

124127113112111108101

写入H407的数值

65

(1)+*

33(1

)+*

*=0 4 8 16 20 28……3(1)

+*

1(0)+

*

PLC信号M109M108M112M111M110M107M106

参数设定：

1）设定 P1-01 和P1-47 后，重新上电

P1-01=1（内部位置寄存器控制模式Pr 设定）

P1-47=202

X=2：正转方向原点复归ORGP 做为复归原点

Y=0：原点复归时返回寻找Z pulse

Z=2：由SHOM 输入接点触发原点复归功能

2）设定P2-10到 P2-16（参见上表）

P2-10=101（SON 伺服启动，内定值DI1）

P2-11=108（CTRG 内部命令trigger，内定值DI2）

P2-12=111（POS0 内部位置寄存器选择，内定值DI3）

…………

3）通讯参数

台达伺服控制器通讯参数设定：

P3-00=2 //站号2