川崎机器人培训
川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。
然后:;用手点击【加载】,选择【是】。
显示加载完成即可。
注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。
加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。
川崎工业机器人与自动化生产线 川崎工业机器人与自动化生产线 模块四--七
二、300PLC硬件组成
电源模块 (PS) 中央处理器 (CPU)
S7-300一般组成：
接口模块 (IM)：用于扩展机架，8个； 信号模块(SM)
功能模块(FM)：用于高速，存储器容量要求大的过
程信号处理任务； 结论：必须先对S7-300PLC进行通硬讯件模组块态(，CP然)：后用才于能通编信程，。分担CPU工作量；
… …以此类推完成所有位姿的示教。 7.验证程序：示教模式，半按握杠触发开关，按“检查—前进”键。 8.自动运行程序：再现模式，运行开，马达开，循环开，机器人自动运行程序。
三、课堂实训(一）
请按下面要求完成一体化示教编程：
控制要求： 如图所示：控制机器人从零点快速定位到A点，并夹紧夹具，直线插补到B， 圆弧插补到C、D点，并在D处松开夹具。
IF SIG(1003) THEN SPEED 50 HOME END GOTO bq0
复习回顾： 川崎工业机器人实操训练。
模块五 柔性制造生产线编程与调试
知识目标： 1.掌握典型自动化生产线编程
与调试基础知识。 能力目标： 1.会独立完成柔性制造生产线
各站点的编程与调试。
一、认识RB0105实训台 • 天津龙洲RB0105实训台是一条模拟的自动化制造生产线。 • 主要由总控单元、供料检测单元、模拟加工单元、模拟焊接单
川崎工业机器人与自动化生产线
模块四 川崎工业机器人实训
本次课程内容
模块4 川崎工业机器人实训
知识目标： 1.掌握综合命令示教和AS预
示教的方法和步骤。 能力目标： 1.会独立操作川崎工业机器
人进行各种实操训练。
一、综合命令示教操作步骤
操作步骤： 1.开机。 2.选择“示教”模式。 3.新建程序。 4.按I键，选择一体化示教画面。 5.选择插补、速度、精度、夹具等要素命令。 6.操作机器人定位到目标位姿1，按“记录”键；
川崎机器人初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料
1、介绍
本文档是针对川崎初等教育培训的资料，旨在帮助学员了解川崎的基本知识和操作技能。
通过本文档的学习，学员将能够熟练掌握川崎的操作方法，以及进行简单的编程和故障排除。
2、川崎概述
2.1 的定义
2.2 川崎的特点
2.3 川崎的分类
2.4 川崎的应用领域
3、川崎的基本构成
3.1 机械结构
3.2 控制系统
3.3 传感器系统
4、川崎的操作方法
4.1 的上电与下电
4.2 坐标系的设置
4.3 的基本运动
4.4 的末端工具的更换和校准
4.5 的路径规划和轨迹控制
5、川崎的编程技巧
5.1 编程语言的选择
5.2 川崎的编程环境
5.3 编程指令的基本语法
5.4 编程实例
6、川崎的故障排除
6.1 常见故障的诊断和处理6.2 故障代码的解读
6.3 工具和设备的维护
7、附件
本文档涉及以下附件：
7.1 川崎操作手册
7.2 川崎编程实例
7.3 川崎故障排除指南
8、法律名词及注释
8.1 ：指能够自动执行一系列任务的可编程机械装置。
8.2 编程：指根据预先设定的指令来控制完成工作的过程。
8.3 故障排除：指对进行诊断和修复，找出问题所在并解决的过程。
川崎工业机器人操作课件
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
川崎机器人培训PPT幻灯片
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
✓ 拿取,搬运,卸放等工序 ✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序 ✓ 工作场所环境恶劣的区域
川崎机器人培训心得体会
川崎机器人培训心得体会川崎机器人培训心得体会作为一名参加川崎机器人培训的学员，我深感受益匪浅。
在这段时间里，我不仅学到了专业知识和技能，还体会到了团队合作和沟通的重要性。
以下是我对川崎机器人培训的心得体会。
首先，川崎机器人培训提供了一流的专业知识和技能培训。
在课程中，我们学习了关于机器人系统、程序控制、运动规划等方面的知识。
通过理论学习和实践操作，我们对机器人的工作原理和操作要领有了更深入的了解。
川崎机器人培训的教师团队专业素质高，经验丰富，能够将复杂的概念和操作步骤讲解清晰明了，让我们能够更好地理解和掌握。
其次，川崎机器人培训注重培养学员的团队合作意识。
在培训期间，我们被分成小组进行实践操作。
每个小组都需要合理分工，协作完成任务。
通过与队友的紧密配合，我深切体会到了团队合作的重要性。
只有团队中的每个人都尽力发挥自己的优势，才能够取得更好的效果。
这种合作模式不仅培养了我们的团队协作能力，也提高了我们的执行力和抗压能力。
此外，川崎机器人培训还注重培养学员的沟通能力。
在实践操作中，我们需要与其他小组进行合作和交流，以完成更复杂的任务。
良好的沟通能力能够减少误解和冲突，提高工作效率。
培训期间，教师们也经常与我们进行交流和互动，鼓励我们主动提问和表达意见。
通过这种方式，我们的沟通能力得到了很大的提升，更加有自信地与他人交流。
最后，川崎机器人培训也注重将理论与实践相结合。
除了在课堂上学习相关知识外，我们还通过实际操作川崎机器人进行了真实的生产模拟。
这不仅加深了我们对理论知识的理解，也让我们更好地学会了应用。
通过实践，我们不仅可以发现问题，还能够积累解决问题的经验，更好地为将来的工作做准备。
综上所述，川崎机器人培训让我受益匪浅。
通过专业的知识培训和实践操作，我对机器人有了更深入的了解，同时也提升了自己的团队合作和沟通能力。
川崎机器人培训的学习经历将成为我职业生涯中宝贵的财富，我将继续努力提升自己，为机器人产业的发展做出更大的贡献。
川崎机器人初等教育培训资料
汇报人： 202X-12-22
目 录
• 川崎机器人简介 • 川崎机器人初等教育培训课程 • 川崎机器人编程基础 • 川崎机器人操作基础 • 川崎机器人应用案例分析
川崎机器人简介
01
川崎机器人的历史与发展
1918年川崎重工创立，初期以生产军 用飞机为主，后来逐渐发展为生产民 用飞机、高铁、船舶等大型交通工具 的企业。
培训方式与安排
理论教学
通过课堂讲解、PPT演示等方式，介绍川崎 机器人的基本知识和操作方法。
实践教学
在实验室或实践场地，进行机器人操作和实 践编程，巩固理论知识。
项目制作
分组进行项目制作，培养学员团队协作和实 际操作能力。
培训周期
根据学员基础和学习能力，培训周期为2-4 周，每周3-5次课程。
培训效果评估
考试评估
01
设置期末考试，测试学员对川崎机器人知识和技能的掌握程度
。
项目评估
02
对学员完成的项目进行评估，了解学员在实际操作和编程中的
表现。
反馈评估
03
对学员进行问卷调查，了解学员对培训内容和方式的反馈和建
议，为后续改进提供参考。
川崎机器人编程基
03
础
编程语言简介
Logo语言
一种基于图形的编程语言，适合初学 者入门，通过拖拽图形化元素进行编 程。
机器人型号
应用场景
功能特点
案例描述川崎的装配机器人，RX-300或RX700系列高精度、高速度、高可靠性，可实现 自动化装配，提高生产效率
案例二：用于材料运输的搬运机器人
01
机器人型号
川崎的搬运机器人，如CB-100或 CB-200系列
川崎机器人培训专业知识讲座
机器人的使用范围：
机器人使用范围: 拿取,搬运,卸放等工序 工序复杂的焊接、喷漆工序 工作场所环境恶劣的区域
机器人在嘉利可以使用到的场所: 塑胶/五金部门、装配生产部门
机器人的使用意义：
用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压 力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产 线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。
6 操作面板 7 TP连接器
提供操作机器人所需的各种开关。 用于连接示教器的连接器
8 示教器
提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各 种数据。
9 示教器挂钩 10 硬币锁
悬挂示教器电缆。 锁住控制器门。
6
本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不 当之处，请联系本人或网站删除。
程序选择
程序
A ＋ 步骤
步骤选择
程序
步骤
A＋
Ａ Ｂ区域画面菜单
重复条件选择
＋
A
菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不 当之处，请联系本人或网站删除。
2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
川崎机器人初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料川崎初等教育培训资料1. 介绍1.1 川崎概述川崎是一种先进的工业系统，由川崎重工业株式会社开发和生产。
它具有高度的灵活性、精确性和可靠性，广泛应用于制造业的不同领域。
1.2 培训目标本培训旨在帮助学员了解川崎的基本原理和操作技术，培养他们成为川崎的初级操作员和维护人员。
2. 川崎的组成和功能2.1 结构2.1.1 机械臂2.1.2 控制器2.1.3 传感器2.1.4 手柄2.2 工作范围和载荷能力2.2.1 水平工作范围2.2.2 垂直工作范围2.2.3 载荷能力2.3 运动自由度川崎具有几个运动自由度，包括旋转、伸缩、抓握等。
3. 川崎的基本操作3.1 启动和关闭3.1.1 控制器启动3.1.2 机械臂启动3.1.3 控制器关闭3.1.4 机械臂关闭3.2 的操作模式3.2.1 示教模式3.2.2 重放模式3.2.3 远程控制模式3.3 的基本动作3.3.1 移动3.3.2 抓取和放置 3.3.3 旋转和转动3.3.4 停止和复位4. 川崎的编程4.1 简单编程流程4.1.1 任务设置 4.1.2 位置设置 4.1.3 动作设置 4.1.4 速度设置4.2 编程语言4.2.1 KAREL语言 4.2.2 AS语言4.2.3 C语言4.3 编程实例4.3.1 线性运动 4.3.2 圆弧运动 4.3.3 条件运动4.3.4 传感器控制5. 川崎的故障诊断和维护5.1 常见故障和解决方法5.1.1 机械故障5.1.2 电气故障5.1.3 控制故障5.2 定期维护和保养5.2.1 机械部件维护5.2.2 控制器维护5.2.3 传感器维护本文档涉及附件：1. 川崎操作手册2. 川崎编程示例3. 川崎维护手册本文涉及的法律名词及注释：1. 川崎重工业株式会社：川崎重工业株式会社是一家总部位于的机械制造公司，成立于1878年。
2. ：是一种能够执行任务的自动化装置，可以根据预先设定的程序或传感器数据执行各种操作。
川崎机器人程序编辑和运行专题培训课件
相关知识
6. 观察位置状态
显示屏幕以关节角度或直角坐标系值显示位置信息，随着机器人的运动，屏幕上的位置 信息 不断地动态更新。屏幕上的位置信息只是用来显示的，不能修改。
7.最后点击保存“SAVE”-是否保存，选择“是”，完成程序备份
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8.此时系统开始进行备份，备份完成后返回到备份画面
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三.创建程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在CALL PROGRAM项中写入需要创建的程 序名
点击进入，在出现的CALL PROGRAM选项输入程序名， 例如“123”
相关知识
2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。
相关知识
四.选择程序 1.点击屏幕中Program [Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory
相关知识
2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序
相关知识
3.按回车“ENTER”键进入编辑界面
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Eg：1：LMOVE P[1] 2：LMOVE P[2]
C
Circular 圆弧运动
工具在三个指定的点之间沿圆弧运动
Eg：1：JMOVE P[1]
2：C1MOVE P[2]
3: C2MOVE P[3]
相关知识
2）位置数据类型
P[ ]：相对位置
Eg：LMOVE P[1]
#P[ ]：绝对轴位置
Eg：LMOVE #P[1]
（1）彩色TP操作键如图3-1-5所示，按键功能及说明如表3-1-1所示。
川崎机器人培训.ppt
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
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基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
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工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人的示教器
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程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
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2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
川崎机器人E控系列基本操作培训手册-接口面板设计
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人接口面板设计川崎机器人接口面板设计篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S 级代理商右边这个接口面板设计的漂亮吗?功能是不是相比你现在接触到的机器人接口面板要漂亮呢?而且还是中文的哦!想把你身边的的操作面板变成这样吗?别急,跟我一起来~第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入.第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的第二步:在弹出的菜单选择[高级设定]进入第三步:在弹出的菜单选择[接口面板]进入这样我们就进入了接口面板的设置界面了.编号下方的方框内输入对应需要设定的软元件类型编号,[登陆]键进入设置页面编号与软元件的位置相对应设置编号与对应位置示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值[登陆键]确认修改的数值示教器的[方向键]移动到需要修改的输入框示教器上的[数字键]直接修改数值[登陆键]确认修改的数值注:对于文字/变量输入框按登陆键可进入[键盘操作页面]进行输入数据示教器是无法输入汉字的哦!想用汉字吗?一会告诉你~对于机器人应对相对复杂的生产作业时单页的接口面板往往不够用所以我们要用到不止一个接口面板页面川崎机器人默认是4页的接口面板页面做多可设置8个页面(通过系统开关设置)通过[A键]+[↑/↓]键来切换页面接口面板设置页面也可以通过上面的按键组合进行切换.对于经常保存/加载机器人程序或者会修改系统参数的操作员会经常进入系统菜单.这样通过菜单一步一步进入的话速度会相对慢一些,所以就有了快捷进入的方法.首先:按示教器的[R键],在弹出的对话框内输入对应的R码(菜单编号),然后按[登陆键]直接进入对应的菜单.对于经常保存/加载机器人程序或则会修改系统参数的操作员会经常进入系统菜单.这样通过菜单一步一步进入的话速度会相对慢一些,所以就有了快捷进入的方法.首先:按示教器的[R键],在弹出的对话框内输入对应的R码(菜单编号),然后按[登陆键]直接进入对应的菜单.常用R码:0201:保存程序0202:加载程序0502:系统开关设置0509:接口面板0603:专用输入输出信号显示R码是怎么来的呢?→一级菜单的编号+二级菜单的编号+……（不足两位补0）如何把接口面板改成汉字呢?首先:进入机器人数据保存菜单(R码0201)然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能用纯字母或纯数字※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.用[方向键]移动光标,用[登陆键]键入需要输入的字符.如果输错了可以用示教器键盘上的[退格键]删除,也可以用(键盘页)上的(BS)删除字符.小提示:可以用[A键]+[方向键]移动光标到字符显示框的任何位置进行插入/删除操作.输入完成后选择(ENTER)返回保存界面,也可以按示教器的[A键]+[登陆键]或者示教器最下方的回车键功能是一样的.1.全部数据:指机器人所有系统数据,包括系统开关设置数据,编码器数据,程序,位姿数据,变量等等,但出错履历和操作履历除外.2.指定程序内数据:仅保存指定程序中的程序数据,位姿数据,变量数据等.3.程序:只保存机器人内部存储的AS程序数据4,5,6就不多讲了,很少用到.7.接口面板数据:包含网络配置,接口面板界面数据,接口面板标题数据,颜色数据.8.出错履历:机器人所有故障数据,包含故障发生的时间,错误编号,错误内容等.10.操作履历:里面记录了你操作了示教器,修改了那些参数,修改了什么.这个数据是判断机器人参数有无被改动过的重要依据.我们常导出的数据类型一般为1,3,7,其他很少用到全部数据扩展名为as,程序为pg,接口面板为if,都可以用电脑自带的记事本直接编辑.当出现最后一行英文的时侯你就可以按[R键]退出这个页面了,否则它会一直停在这个界面它的意思是:不要移除USB存储设备直到指示灯亮起.不管它就是了.可以重复切换保存数据的类型来保存文件,无需更改文件名,因为不同类型的数据扩展名不同,不会发生冲突.在这里强调一下:我们修改数据难免会出错,所以在加载文件的时侯一定要备份原始数据.否则一旦出错很难改回来.除程序和接口面板数据外,其他数据不要加载,以免出错.机器人的信号定义及规范:川崎机器人信号分四类:1.输入信号2.输出信号3.内部信号4.专用信号输入信号是指外部设施给机器人内部处理的信号,信号范围:1001-1128(类似于PLC的X)输出信号是指机器人给外部的控制信号,信号范围:1-128(类似于PLC的Y)内部信号是指机器人内部处理的控制信号2001-(类似于PLC的M)专用信号是指机器人内部设定的专用输出信号(类似于三菱PLC的M8000-)输入信号:显示信号:I5 程序信号:1005输出信号:显示信号:O5 程序信号:5内部信号:显示信号:IN5 程序信号:2005在输入输出显示界面中小写的i/o/in为专用信号(专用输出信号是不受外部条件控制的)外部控制指令控制人为控制机器人控制输入信号√输出信号√√√内部信号√√√专用信号√√谢谢参与本课程授权单位:佛山隆深机器人有限公司教程编写: 闪剑。
川崎机器人初等教育培训资料
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通用输入输出信号接头引脚布置
注：视角为正视1TW板
CN2 输出
CN4 输入
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通用IO的配线的说明
1. 连接通用IO信号前，要打开控制柜盖板，确认ITW板的型号是 NPN还是PNP，然后根据上面相应的原理图接线。
控制柜 变压器 输入交流三相 380V
输入交流三相 220V
输出交流三相 220V
要接地线
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6
手臂IO的配线及配置 RS系列输入
RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接 线图中的线束颜色顺序进行接线。
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导入(3)。
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手臂IO的配线及配置 CP系列输入
CP系列机器人提供了手臂的输入输出和电源线缆，每一组信号有自己的电源，请 按照接线图中的线束颜色顺序进行接线。
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开机确认 检查接线无误后，先打变压器的电源，然后打开控制柜电 源。首次启动会提示语言选择，这时选 ‘8’在中国地区使用。 然后系统启动，此时还会提示选择以哪一侧的数据启动机器人， 请选择“以手臂侧数据启动机器人”。
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2、辅助一体型程序
2.1位置数据以及辅助数据
位置是数指据作动时必须的位置数据。 在重期复望运的转步时骤、、机期器望人的将地从方指按
示点移动辅定所助下的需数点的据移数动据到。(记另进录一行)个位可记覆录盖指置以定教进点示行。时输、入一。并输 使用的是「插补」「速度」「精度」「时间」「
8
第二章 操作机器人
1、示教器的功能介绍
机器人的所有操作基本上是通过示教器来完成的，掌握各 个开关的功能和操作方法。
川崎机器人的示教器 9
程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
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2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
造成工伤
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3、机器人的开启、停止
机器人启动方法
确认所有人都离开机器人工作区域，所有的 遵循下面的方法首先打开控制器电源，然后
控制电源开的方法：
①确认外部电源给控制器供电； ②把控制器右上方的控制器电源按下为ON。
马达电源的方法：
①确认所有的人都离开了工作区域。 ②按下示教器上的「 A+马达开」。马达12电源
2、辅助一体型
2、安全事项
3、AS语言
3、维护检查
4、故障排除
3
第一章 初识川崎机器人
1、机器人的定义及外观
定义：
机器人是自动执行工作的机器装置。 它既可以接受人类指挥，又可以运 行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。 它的任务是协助或取代人类工作 的工作，例如生产业、建筑业， 或是危险的工作。
悬挂示教器电缆。 锁住控制器门。
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
拿取,搬运,卸放等工序 工序复杂的焊接、喷漆工序 工作场所环境恶劣的区域
机器人在嘉利可以使用到的场所:
塑胶/五金部门、装配生产部门
机器人的使用意义：
用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压 力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产 线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。
Add
4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本 控制器 体
示教器 5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
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序号 开 关 灯
功
能
1 示教/自动开关 切换示教模式或者自动模式。
2 电源指示灯
控制柜通电后，此灯亮。
3 紧急停止按钮 发生紧急事态时按下此按钮，将切断马达电源机械手停止运行。同时马达电源以 及循环开始灯都灭。但是控制电源不会切断。
②TEACH(示教模式)
③MOTOR POWER(马达电源) ＯＮ
④T.LOCK(示教锁定)
ＯＮ
教模式 控制电源
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操作屏幕 紧急停止 T.LOCK
坐标系键 插补
※切换方法
各轴
基准
手动速度键 ※切换方法
确认速度
手动速度
Ｔ
工具
确认速度键 ※切换方法
A
＋确认速度 手动速度
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方 法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按 下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
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4、坐标系的认识
各轴坐标(Joint)
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
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基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
獨立对机器人编程，操作调试机器人。
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培训总概
川崎机器人培训
I 初识篇
II 操作篇
1、机器人的定义 及外观
1、示教器的功能 介绍
2、机器人的构成
2、操作机器人前 期准备工作
3、机器人的使用 范围及意义
3、机器人的开启、 停止等
4、坐标系的认识
5、手动模式
III 程序篇
IV 注意事项
1、关于程序
1、川崎机器人 安全五原则
5
4
各轴
9
1
0
②
③
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２）ＡＳ程序
使用ＡＳ语言做成的程序。
例也） 可能实现从单纯作业驱动高级功能的
1.JMOVE #a
#a
2.LMOVE #b
3.LMOVE #c
4.JAMOSVE语#a 言是指、#b为机器人#c开发的机器人控
用户发出的指令、执行程序控制机器人
例）
1．SP 100
2．WHERE 等
足左手定则
插补
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工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
当手臂向下时
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5、手手动动模模式式 (也称示教
模式)操作的准备 ①CONTROL POWER(控制电源) ＯＮ
C
轴键区
触发器(或者叫握杆触发开关)
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第三章 程序篇
连续1运、转关于）程时序、机械手将从指定点移动到另一个
指定１机）械辅手助作一动体的型顺程序序（动作顺序）。命名并保
也称作简易教示、或者简易示教。
例）辅助数据和位置数据同时示教。
教示点 插补 速度 精度 时间
①④
1
各轴
9
1
0
2
直线
2
4
0
3
直线
2
1
4 控制电源开关 控制柜通电开关。 5 外部存储设备 提供外部存储设备的USB端口和PC连接的RS-232端口。
6 操作面板
提供操作机器人所需的各种开关。
7 TP连接器 8 示教器
用于连接示教器的连接器
提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各 种数据。
9 示教器挂钩 10 硬币锁