六轴工业机器人 Bonmet系列说明书
六自由度机械手设计说明书要点
六自由度机械手设计说明书设计参数摘要随着现代科技和现代工业的发展，工业的自动化程度越来越高。
工业的自动化中机械手发挥了相当大的作用，小到机床的自动换刀机械手，大到整个的全自动无人值守工厂，无一不能看到机械手的身影。
机械手在工业中的应用可以确保运转周期的连贯，提高品质。
另外，由于机械手的控制精确，还可以提高零件的精度。
机械手在工业中的应用十分广泛，如：一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
二、以改善劳动条件，避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。
因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
应用前景工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
ABB工业机器人操作手册
目录一、系统安全 (1)二、手动操纵工业机器人 (1)1.单轴运动控制 (1)2.线性运动与重定位运动控制 (3)3.工具坐标系建立 (5)4.示教器上用四点法设定TCP (6)操作方法及步骤如下： (6)三、程序建立 (10)1.建立RAPID程序 (10)2.基本RAPID程序指令 (11)（1）赋值指令 (11)（2）常用的运动指令 (12)（3） I/O控制指令 (14)1）Set数字信号置位指令 (14)2）Reset数字信号复位指令 (15)3）WaitDI数字输入信号判断指令 (15)4）WaitDO数字输出信号判断指令 (15)5）WaitUntil信号判断指令 (15)（4）条件逻辑判断指令 (15)1）Compact IF紧凑型条件判断指令 (15)2）IF条件判断指令 (16)3)FOR重复执行判断指令 (16)4)WHILE条件判断指令 (16)一、系统安全以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大,万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
急停开关(E-Stop)不允许被短接。
机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
.搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大，必须将机器人置于手动模式。
气路系统中的压力可达0. 6MP，任何相关检修都要断气源。
在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(EnableDevice)。
调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
六轴机器人单元实训指导书
六轴机器人单元实训指导书4、工作任务1) 六轴工业机器人单元安装与接线；2) 六轴工业机器人的参数设置与程序编写； 3) 六轴工业机器人单元的PLC 程序设计； 4) 六轴工业机器人单元的调试与运行。
5、任务目标六轴机器人按照任务要求完成物料瓶的搬运、包装与贴标工作。
6、设备认识1 机器人夹具2 6轴机器人3 步进驱动器4 标签料台5 升降台A6 推料气缸A7 网孔挂板8 PLC9 挂板接口板 10 桌体 11 按钮面板 12 台面接口板 13 步进电机 14 挡料机构 15 出料台 16物料盒17推料气缸B18升降台B图4-1 六轴机器人单元结构示意图 表4-1 六轴机器人单元部件明细表 87 4 2 1 5 6 910 11 1214 16 17 1815 13 37、控制要求1、初始位置：六轴机器人处于收回安全状态（如图4-1）；夹具爪张开，夹具吸盘关闭；升降台A：第一个物料盒刚好升到出料台面上方；推料气缸A：收回状态；升降台B：第一个盒盖刚好升到出料台面上方；推料气缸B：收回状态；挡料气缸：收回状态；2、“单机”工作状态下按“启动”按钮，或者“联机”状态下，主站给出“启动”信号后，系统进入运行状态，“启动”指示灯亮，档料气缸伸出，同时推料气缸A将物料盒推出到装箱台上；机器人开始从检测分拣单元的出料位将物料瓶搬运到物料盒中；物料盒中装满4个瓶子后，机器人再用吸盘将物料盒盖吸取并盖到物料盒上；6轴机器人最后根据装入物料盒内4个物料瓶盖颜色的顺序，依次将与物料瓶盖颜色相同的标签贴到盒盖的标签位上。
3、在“单机”工作状态下按“停止”按钮，或者“联机”状态下主站给出“停止”信号，“停止”指示灯亮，系统进入停止状态，机器人停止搬运，其它所有机构均停止动作，保持状态不变。
4、在“单机”工作状态下按“复位”按钮，或者“联机”状态下主站给出“复位”信号，“复位”指示灯亮，系统进入复位状态，机器人复位，其它执行机构均恢复到初始位置。
六轴工业机器人Bonmet系列说明书
个人资料整理仅限学习使用BONMET ROBOT在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见”投资机器人的10大理由”。
许多行业尤其是工程、食品等传统行业，普遍面临劳动力老龄化、对年轻人缺乏吸引力的问题。
引入机器人解决方案之后，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥IT、计数机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。
优质稳定的产品与工艺降低生产成本高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量；每逢订单激增，即可安排夜班或周末班，而只负担有限的加班成本。
机器人自动化还能加快产品转换，在确保品质恒定如一的同时，实现小批量、短周期、多频次供货，从而提升服务水准。
自动化系统的重复定位精度与一致性俱优，加工公差更小，工艺控制更严，能长期确保优异的产品质量、最大限度降低生产和劳动力成本。
改善困难的工作条件与安全性在高温、腐蚀等高危环境中，高柔性的自动化系统能够代替工作人员勇挑重担。
工作人员从事高度重复性的操作，稍有不慎就会造成经济或质量损失等。
而实现自动化作业之后，工作人员便可以转调到对技能要求更高的岗位，工作成就感也将随之上升。
恻然解决了招人难、留人难、老龄化这些问题。
提高生产效率机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。
制造商工业简况低成本竞争的加剧，环境法则的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。
此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。
工业机器人使用说明书
工业机器人使用说明书工业机器人使用说明书一、前言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的重要设备之一，它能够实现高效、精准、自动化的生产过程，提高生产效率和产品质量。
本使用说明书旨在帮助用户正确地操作和维护工业机器人，确保其正常运行和延长使用寿命。
二、安全注意事项1.在操作机器人前必须穿戴好个人防护装备，包括安全鞋、安全帽、手套等。
2.禁止将手或其他身体部位伸入到机器人的作业空间内。
3.禁止在机器人运行时进行维修或保养，必须先将其停止并断开电源。
4.不得随意更改或调整机器人的程序和参数设置，必须由专业技术人员进行操作。
5.当发现机器人出现异常情况时，应立即停止运行并联系售后服务中心。
三、机器人结构介绍1.基础部分：包括底座、支撑柱等组成，在安装时需要根据实际情况进行固定。
2.关节部分：包括多个关节连接而成，可以实现多种运动方式。
3.执行器部分：包括电机、减速器、传动装置等组成，可以实现机器人的精准运动。
4.控制系统：包括工控机、控制卡、编程软件等组成，可以实现对机器人的精确控制。
四、机器人操作流程1.开启电源：将电源开关打开，等待机器人进入待机状态。
2.设置程序和参数：使用编程软件设置机器人的运动轨迹、速度、力度等参数。
3.启动运行：按下启动按钮，机器人开始按照预设程序进行工作。
4.监控运行状态：通过监视器或其他设备观察机器人的运行状态，如发现异常情况应及时处理。
五、常见故障排除方法1.机械故障：如关节松动或损坏等，需要进行维修或更换零部件。
2.电气故障：如电源线松动或断路等，需要检查电路并重新连接。
3.程序错误：如程序出错导致机器人无法正常工作，需要重新编写程序并上传到控制系统中。
六、维护保养方法1.定期清洁：对于易受灰尘和污垢影响的部位应定期进行清洁和保养。
2.润滑维护：对于机器人的关节和传动装置应定期进行润滑维护，以保证其正常运行。
3.零部件更换：对于老化或损坏的零部件应及时更换，以防止故障的发生。
六自由度机器人说明书
六自由度机器人说明书专业：机械制造与自动化班级：成员：目录一、打开气源二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择2、手动速度调整3、伺服电源接通4、接通主电源5、接通伺服电源三、伺服电源切断1、切断伺服电源2、切断主电源四、轴操作一、打开气源请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员伤害。
打开下图气泵，将开关拨到“I”，再打开气阀拨到“开”，即“Ⅰ”往上拨，打开气阀二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择在示教模式下，选择机器人运动坐标系：按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按一次此键，坐标系按以下顺序变化，通过状态区的显示来确认。
2、手动速度调整示教模式下，选择机器人运动速度：按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化，通过状态区的速度显示来确认。
•按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动1%→微动2%→低5%→低10%→中25%→中50%→高75%→高100%。
•按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高100%→高75%→中50%→中25%→低10%→低5%→微动2%→微动1%。
3、伺服电源接通打开上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。
如有任何问题发生，应立即按动急停键，急停键位于电控柜前门的右上方。
4、接通主电源●把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON) 的位置，此时主电源接通。
●按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。
5、接通伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样的。
示教模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，轻握手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
回放和远程模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
栋梁六轴机器人手册
使用，例如： 直线插补方式移动至目标
位置 P， P 点是在位置型变量 取值范围为 0 至 100 提前示教好的位置点，1 代 取值为 0 表示不设置过渡段速 表该点的序号。 度。
MOVC
圆弧插补方 式移动至目 标位置。 采用三点圆 弧法，圆弧前 一点为第一 点， 两个 MOVC 为中间点和 目标点。
14.3 移动 1 指令
指令 MOVJ 功能说明 使用举例 参数说明 说明：运行速度百分比取值为 1 至 100，默认值为 25。 关 节 插 补 方 例 1： MOVJ V= 25 BL=0 VBL=0 V=<运行速度百分比> 式 移 动 至 目 关节插补方式移动至目标 标位置。 位置， 保持伺服接通状态下
DR=<圆弧度数> 说明：圆弧度数取值范围为 1 度以上的值。
ABCMO DE
调 整 机器 人姿 ABC 一共有 3 种 工 作 模式 可供 选择。 对当前指 令 后 的运 动指 令有效， 直到出 现 新
ABCMODE ABC= STAMTARD 动。 例程： ABCMODE ABC= STANTARD MOVL P=1 V= 25 BL=0 VBL=0 MOVL P=2 V=25 BL=0 VBL=0
5
MOVP
点 到 点 直 线 MOVP V= 25 BL=0 VBL=0 插 补 方 式 移 点到点直线插补方式移动 动 至 目 标 位 至目标位置， 保持伺服接通 置。 状态下依次按下【插入】、
对 速 度 高 而 【确定】。 轨 迹 要 求 不 MOVP P=1 V=25 BL=100 严格时使用， VBL=0 例如：搬运行 业。 点到点直线插补方式移动 至目标位置 P，P 点是在位 置型变量提前示教好的位 置点，1 代表该点的序号。
迈科讯六轴机器人控制系统说明书V2.16
迈科讯六轴机器人控制系统深圳市迈科讯科技有限公司版本：V2.16日期：2014年12月9日目录第一章系统概述 (5)1.1系统概述 (5)1.2产品检查及型号说明 (5)1.3技术指标及硬件尺寸 (6)1.4控制器安装尺寸 (7)第二章系统连接 (8)2.1控制器接口定义 (8)2.2扩展IO连接 (13)2.2.1RIO外形及规格说明 (14)2.3示教盒 (16)2.4变位机控制线路 (17)2.5其他外围设备 (17)第三章调试说明 (18)3.1调试确认 (18)3.2驱动器参数基本设置 (19)3.3系统坐标系说明 (19)3.3.1关节坐标系 (20)3.3.2直角坐标系 (20)3.3.3世界坐标 (22)3.3.4工具坐标 (22)3.3.4.1工具坐标系的方向 (23)3.3.4.2工具坐标系的移动 (23)3.3.5工件坐标 (24)3.4系统操作指南 (25)3.4.1页面选择区 (26)3.4.2参数设定 (26)3.4.2.1操作员登录设置 (27)3.4.2.2系统登录设置 (27)3.4.2.3机械参数设置 (28)3.4.3上电试运行各轴电机 (31)3.4.4零点设置 (32)3.4.5编码器设置 (32)3.4.6工具设置 (34)3.4.7标题设置 (34)3.4.8调机设置 (35)3.4.9其它设置 (36)3.4.9.1程序设计语言设置 (37)3.4.9.2起始角度（HOME）设置 (38)3.4.9.3屏蔽伺服报警 (39)3.4.9.4脉冲输出模式 (40)第四章程序设计 (42)4.1点位教导 (42)4.1.1示教速度 (42)4.1.2示教模式 (42)4.1.3寸动 (42)4.1.4示教区 (43)4.2程序编写 (47)4.2.1程序设计 (47)4.2.2示教编程 (51)4.2.3程序示例 (52)4.2.4运行程序 (54)4.2.5单步运行程序 (55)4.3启动和关闭系统 (55)4.3.1启动模拟 (55)4.3.2启动系统 (55)4.3.3报警信息 (56)4.3.4IO监控 (56)4.3.4.1IO监控 (56)4.3.4.2模拟量输出调试 (57)4.3.4.3IO控制 (58)4.4状态栏 (58)4.5程序工艺 (59)4.5.1程序启动模式设置 (60)4.5.2程序通用IO设置 (61)4.5.3报警监控设置 (62)4.5.4预约工艺设置 (62)4.5.5起始姿态检测 (63)4.5.6单步运行设置 (64)4.5.7输入端口程序选择 (65)4.6焊接工艺 (66)4.7码垛工艺 (67)4.8喷涂工艺 (72)4.9扩展轴控制（变位机） (72)第五章附录 (75)5.1附录1（伺服驱动器连接图） (75)5.1.1山洋伺服驱动器 (75)5.1.2三菱伺服驱动器 (76)5.1.3松下伺服驱动器 (78)5.1.4台达伺服驱动器 (79)5.1.5迈信伺服驱动器 (81)5.1.6多摩川伺服驱动器 (82)5.1.7富士伺服驱动器 (83)5.1.8安川伺服驱动器 (84)5.1.10高创CDHD伺服驱动器 (86)5.1.11欧瑞伺服驱动器 (87)5.2附录2（绝对式编码器配线图） (88)5.2.1山洋驱动器绝对式编码器配线图 (88)5.2.2三菱驱动器绝对式编码器配线图 (89)5.2.2.1三菱J2驱动器绝对式编码器配线图 (89)5.2.2.2三菱J4驱动器绝对式编码器配线图 (89)5.2.3松下驱动器绝对式编码器配线图 (90)5.2.4台达A2、B2驱动器绝对式编码器配线图 (91)5.2.5迈信驱动器绝对式编码器配线图 (91)5.2.6多摩川驱动器绝对式编码器配线图 (92)5.2.7富士驱动器绝对式编码器配线 (92)5.2.8安川驱动器绝对式编码器配线图 (93)5.2.9图科驱动器绝对式编码器配线图 (93)5.2.10高创驱动器绝对式编码器配线图 (94)5.2.11欧瑞驱动器绝对式编码器配线图 (94)第一章系统概述1.1系统概述迈科讯机器人控制系统是深圳市迈科讯科技有限公司采用高级语言采用高级编程语言Visual C++6.0开发的通用的六轴机器人控制软件,此控制系统具有界面美观、操作方便、功能齐全、性能稳定的人机操作接口和控制特点。
六脚机器人总说明文档
一、 机械部分：
参考目前市面上的六脚仿真机器人， 本课题选用 5052 铝合金作为机器人身架的主要材 料，这样机器人既能满足强度要求，也能满足轻便性要求。同时，对外表进行烤漆处理，显 得厚实而稳重，富有质感。如图为机械结构的总三维图：
机器人整体上采用对称式结构，由六只脚和底架（身体）组成。每只脚有三个关节， 每个关节处采用舵机连接，所用舵机型号为：HS-645MG，可在固定平面内旋转 180°。 其中舵机 1 控制机器人脚前后摆动；舵机 2 控制机器人上下摆动；舵机 3 控制机器人 内外伸缩。三个舵机配合即可实现机器人腿部在三位平面内的摆动。
图 3.5 PSCI 控制界面 图中每个channel的进度条，可发现对应舵机会向相应方向发生一定度数的旋转。这可 用来进行舵机控制调试，从而获取舵机位置值，来书写步态。注意：图中数据在编入ARM程 序中时，应先除以2倍，才是实际数据，即图中的中心处1500对应实际的750。 更多功能可参照PARALLAX公司提供的Propeller Servo Controller USB说明文档。 当使用双块板时，其连接方式为：首先将主板的Serial In（两排，选上排）引出按高低 电平信号线要求插在主控制板（STM32板）上，其中红色线接5V电源，黑色线接地，白色线 接信号线，即PA9。然后将副板的Serial In（上排）引出插在主板的Serial In处（下排） 。最后 通上电源即可。 了解了PSCI的基本功能，并按要求连接好电路后，首要做的就是将舵机位置的初始值找 出。通过拖动进度条，并观察机器人各腿的位置，从而确定舵机初值。笔者提供的舵机初始 值均为六脚与身体垂直时的值，且2、3关节夹角近似为90°。对于要求的机器人的每一个动 作值都可以事先用这个界面调试， 观察机器人的位置并记下相应的舵机脉冲值以备编程时使 用。另外，可以通过算法运算来标定各个舵机的角度值，详细请参考附录。
工业机器人操作手册及安装指南
工业机器人操作手册及安装指南工业机器人是一种高度智能化、高度自动化的机械设备，能够在重复的生产制造过程中取代人工，提高生产效率和质量，保证生产安全。
为此，我们需要详细了解工业机器人的操作和安装方法，以最大程度地利用其功能和发挥其优点。
一、机器人外观及各部件说明1. 机器人结构：机器人的主要部分包括机器人身体、手臂、手腕、末端执行器、控制器等。
2. 机器人外观：机器人分为立式、悬挂式和地面式，可以根据实际需要选择不同的安装方式。
3. 机器人手臂：机器人手臂主要由牛油果、速度减少器、电机和减速器组成，可以实现自由度的运动，手臂的运动可以通过相应的控制器进行控制。
4. 末端执行器：机器人末端执行器主要分为夹爪、机器人手、焊接机器人等，可根据不同场合和生产需求进行选择。
二、机器人操作方法1. 软件操作及参数设置：从控制器的屏幕上设置工作区域、运动方式和速度等参数。
2. 程序设置及路劲规划：通过工具路径来完成产品的加工和组装等任务。
3. 手动操作：可以通过手动编程或手动操作机器人，手动执行相应操作步骤。
4. 自动操作：通过程序设计完成自动执行相应操作步骤。
三、机器人安装方法1. 安装环境：机器人安装环境要求平稳无颤动，晾露好，整洁干净，不宜有杂物等影响机器人运动的障碍。
2. 标定安装位置：根据机器人安装的实际需要，确定标定安装位置并进行精确定位。
3. 连接电力：机器人电源应安装符合规定的保险装置，电缆应有足够的长度、弯曲度和强度，应避免与机器人的主要结构碰撞。
4. 安装控制器：根据机器人品牌和型号选择相应的控制器并安装在机器人附近，同时对控制器的电源、网络通信线路等进行相应的连接和设置。
四、机器人维护保养1. 机器人每日检查：对机器人的云霄、线管、伺服电机、滑动部位和接线等进行检查，发现问题及时处理。
2. 定期维护：定期对机器人进行整体检查和升级，以保证机器人的正常运行。
3. 保养原则：按厂商提供的保养周期进行保养，严格保证机器人的清洁和保养，避免不必要的损坏。
6自由度机械手控制手册 V1
6自由度机械手控制手册版本：V1YFROBOT2015年10月23日1、了解机械手 (3)1.1机械手 (3)1.26自由度机械手简介 (3)2、机械手安装 (3)2.16自由度机械手安装 (3)3、硬件选择 (4)3.1材料准备与介绍 (4)3.2材料组合方式选择 (6)4、连接与调试 (7)4.1方式1连接与调试 (7)4.2方式2连接与调试 (8)4.3方式3连接与调试 (9)4.4方式4连接与调试 (10)5、总结 (12)1、了解机械手1.1机械手机械手是能模仿人手和臂的动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
它主要主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
它可以代替人从事繁重的危险的重复的劳动，即提高了生产效率，又能更好的保证人的安全，所以在工业生产中被广泛应用。
1.26自由度机械手简介我们这里的机械手仅用于学习与娱乐，不能和工业机械手相提并论的！下面我们简单介绍下我们的机械手组成部分：1、执行部分-机械手支架2、驱动部分-伺服舵机3、控制部分-控制板或舵机控制器或控制板+舵机控制器4、电源部分-驱动伺服电源+控制部分电源。
2、机械手安装2.16自由度机械手安装用户根据购买的机械手类型，选择文档查看：6自由度机械手控制手册V1\机械手安装。
1、圆盘底座6自由度机械手安装2、非圆盘底座6自由度机械手安装①②安装提示：安装过程中注意舵机轴的位置，尽量保持轴在中间位置也就是90度左右，这样可以减少后期的拆卸重装的步骤！3、硬件选择3.1材料准备与介绍玩一个6自由度机械手，需要的材料：□6自由度机械手支架（必备）□6个伺服舵机（必备、可选DS3115or996）□电源（必备）□控制板、舵机控制器（选择）□遥控部分-PS2手柄（可选）3.1.1机械手支架这里支架就是个机械结构，主体支架都是金属材质的非常可靠。
3.1.2舵机舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成，可以根据脉冲信号，精确控制旋转角度。
六轴绕线机说明书
注意：使用本机之前，请仔细阅读本说明书，否则操作错误将给机器造成毁灭性的损坏一、 上电前注意事项1-1、 检查机器的接入电源是否满足要求，本系统使用AC220V （±20V ），50Hz 交流电源；1-2、 检查气源是否满足4Bar —7Bar;气源过低会使机器工作不正常，过高则将使机器的气动元件出现过早损坏现象；1-3、 确定排位电机是否在正常行程内；如果不在，可用手慢慢推到正常行程内；工作画面操作键说明 ：回首按键：按下后屏幕将返回开机画面；手动调试按键：在停机或侍机状态下，按下后屏幕将跳转到手动画面参数设置按键：按下后屏幕将跳转到参数存取画面操作模式切换按键：每按一次，机器在单步、单周期、全自动三种模式中切换；电机启动按键：每按一次，分度盘步进电机、主轴电机、排位电机在启动、停止两种状态切换；启动按键：按下后，机器启动运行；停止按键：机器运行时，按下后，机器运行完当前步骤后，自动停止；复位按键：机器侍机状态下，按下后，机器执行复位动作；参数存取画面：系统设置画面：转至系统设置画面转至输入输出点监视画面设置是气压低时是否关闭热风参数设置画面：参数设置画面的参数说明：总匝数：设置线圈的总匝数；主轴转速：设置绕线时主轴的最大速度；每层匝数：设置线圈每层的匝数；启绕点：设置开始绕线时排位轴的位置；线材直径：设置线材的直径；转层角度：设置绕圈每层绕完设置的匝数后再转层的角度；脱模点：设置线完线圈后，飞叉退回时的位置；启绕角度：设置开始绕制线圈时，飞叉的角度；停止角度：设置绕线完成时，飞叉停止的角度；A盘自转：每次线完一个产品时，A盘转动的位置数；B盘自转：B盘每次转动的位置数；B盘间隔：设置B盘旋转间隔；加速时间：设置主轴从启动到最高速的比例；减速时间：设置主轴从最高速到停止时的比例；定位速度：设置排位轴定位的速度；转盘速度：设置转盘的运转速度；启绕延时：设置挂线完成后，延时启动主轴的时间；停绕延时：设置绕线完成后，延时后，排位轴再退回；启绕点修正画面：启绕线修正是为了补偿模具制造误差而设立的，经1#模具为参考值，分别对每个模具的启绕点修正；模具的装卸：一套模具总共有19件，其中六个轴芯,六个轴套、一个小模头、六个接线棒。
卓一工业机器人(六轴)控制系统软件说明书
工业机器人控制系统(六轴) 软件使用说明书卓一软件有限公司版权所有2015-03说明书目录1、注意事项 (4)2、界面介绍 (6)2.1、工作菜单 (6)2.2、工作状态信息 (7)2.3、工作状态仿真视图 (7)2.4、启动及工作状态信息 (7)3、启动及状态信息 (8)3.1、启动运行 (8)3.2、工作状态信息 (9)4.1、系统操控 (11)4.1.1、基座坐标系 (11)4.1.2、工具坐标系 (13)4.1.3、轴关节控制 (15)4.2、同步仿真视图 (17)4.3、摆振调整 (19)4.4、程序编码 (22)4.4.1、G代码编程 (22)4.4.1.1、文件菜单 (23)4.4.1.2、编辑菜单 (26)4.4.2、MDI指令 (29)4.4.3、子程序 (30)4.5、位置设定及原点复位 (30)4.5.1、位置数据 (31)4.5.2、原点位置 (33)4.6、系统基本设置 (35)4.6.1、基本参数设置 (35)4.6.2、机构参数设置 (37)4.6.3、角度倍率设定 (40)4.6.4、IO控制设定 (41)4.6.5、驱动器状态显示 (42)4.6.6、工具管理 (43)4.6.7、工具点标定 (46)5、机器人指令说明 (48)5.1、G代码指令介绍 (48)5.2、M代码指令介绍 (58)5.3、P代码指令介绍 (59)1、注意事项● 按下控制机柜以及示教器上的急停键，并确认驱动机器人工作部件的电源处于断开状态。
● 须解决造成急停的事故后方可解除紧急按键，才能接通驱动机器人工作的电源。
● 在运行系统操作之前，必须在确保安全的情况下，才可进行机器人操作。
2、界面介绍2.1、工作菜单2.2、工作状态信息2.3、工作状态仿真视图2.4、启动及工作状态信息3、启动及状态信息3.1、启动运行功能：启动机器人工作状态，执行工作指令。
名称图形显示功能说明录制启动录制功能，记录机器人移动的每个点G代码数据全部执行启动机器人程序所有指令数据。
六轴机器人操作手册
V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。
确认人员与周边设备都在工作范围外。
内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！目录第一章安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (3)1.3 操作人员安全注意事项 (3)1.4 机器人的安全注意事项 (5)1.5 移动及转让机器人的注意事项 (7)1.6 废弃机器人的注意事项 (7)第二章机器人菜单详解 (8)2.1 六轴机器人系统介绍 (8)2.2 系统运行环境 (9)2.3 程序菜单介绍 (9)2.4 数据菜单介绍 (11)2.5 机器人菜单介绍 (12)2.6 显示菜单介绍 (14)第三章手动操作机器人 (17)第四章机器人编程教导 (26)4.1 建立新程序 (26)4.2 常用编程指令介绍 (30)第五章机器人的保养 (42)5.1 机械手的保养 (42)5.2 控制柜的保养 (43)第一章安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。
1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。
阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。
用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。
上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。
注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。
强制，必须遵守的事项。
禁止，禁止的事项。
1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。
伯朗特六轴机器人安全操作及保养规程
伯朗特六轴机器人安全操作及保养规程伯朗特六轴机器人是一种高精度的工业机器人，在工业自动化控制系统中得到了广泛应用。
为了保障机器人的安全和使用寿命，需要注意以下几点：1. 安全操作规程（1）机器人的安装和调试需由专业技术人员进行机器人在安装和调试时，需要进行各种参数设置、运动程序编程等操作，若无专业技术人员的指导，容易引发事故和故障。
（2）操作人员需接受机器人安全操作培训操作人员需要掌握机器人的运行原理、操作方法、安全注意事项等知识，熟练掌握操作机器人的技能，避免出现安全事故。
（3）禁止在机器人进入工作区域时靠近机器人机器人进入工作区域会运动，机器人的动作不可预测，工作人员如在机器人作业过程中靠近机器人，易受到机器人的碰撞、夹压等危险。
（4）禁止私自更改机器人参数机器人的参数设置是由专业技术人员根据实际应用而制定的，操作人员不得擅自更改机器人的参数。
（5）操作人员需按照机器人安全操作顺序操作操作人员在操作机器人时需遵循操作顺序：打开机器人电源——>启动机器人程序——>准备机器人程序——>运行机器人程序——>关闭机器人程序——>关闭机器人电源。
（6）避免机器人重复命令重复命令会使机器人机械臂运动受到干扰，不仅容易引发事故，也会使机器人性能损耗加剧。
（7）机器人操作人员需全程跟踪机器人运动状态避免机器人在操作中出现异常情况，如松动、悬停、偏离轨迹等，及时处理异常情况，确保机器人安全运行。
（8）机器人操作时需停止其它机器机器人操作时其它机器的运行会对机器人带来干扰，容易引发事故。
2. 保养规程（1）定期检修机器人为了确保机器人的性能和可靠性，需要定期检查机器人的部件，如连杆、电控部分、附件等。
（2）定期清洁机器人机器人工作时会产生灰尘、异物等，容易使机器人机械臂运动不稳定，影响机器人的工作效果，因此要定期对机器人进行清洁工作。
（3）定期对机器人进行润滑机器人运动时摩擦会损耗润滑剂，需要定期加注润滑剂，保证机器人机械臂顺畅运动。
伯朗特工业机器人说明书
伯朗特工业机器人说明书
1、紧急停止开关:按下此键,伺服电源切断。
切断伺服电源后,屏幕上显示急停信息。
2、伺服启动开关(Servoon):伺服上电开关打开,工业机器人示教器状态行上电状态。
3、档使能开关:电机上电,示教器状态行使能状,在示教器背面,当轻轻按下时电源接通,用力按下或者完全松开时电源断开。
4、界面翻页按键:快捷功能菜单翻页,可以快速切换菜单页面。
5、快捷功能键:F1、F2、F3、F4、F5为快捷功能键,分别对应当前显示屏上的快捷菜单中的功能。
6、模式选择键:工业机器人示教执行模式选择键。
7、第二功能键:与工业机器人示教器上其他键同时使用，实现不同功能。
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BONMET ROBOT在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
自动化的优势机器人自动化一系列广受好评的优势，可参见”投资机器人的10大理由”。
许多行业尤其是工程、食品等传统行业，普遍面临劳动力老龄化、对年轻人缺乏吸引力的问题。
引入机器人解决方案之后，可减轻对传统技术人员的依赖，充分发挥IT、计数机等新兴技术的优势，相关人才也更容易在年轻一代中物色。
优质稳定的产品与工艺降低生产成本高度柔性的机器人自动化系统能根据市场需求的波动灵活性增减产量；每逢订单激增，即可安排夜班或周末班，而只负担有限的加班成本。
机器人自动化还能加快产品转换，在确保品质恒定如一的同时，实现小批量、短周期、多频次供货，从而提升服务水准。
自动化系统的重复定位精度与一致性俱优，加工公差更小，工艺控制更严，能长期确保优异的产品质量、最大限度降低生产和劳动力成本。
改善困难的工作条件与安全性在高温、腐蚀等高危环境中，高柔性的自动化系统能够代替工作人员勇挑重担。
工作人员从事高度重复性的操作，稍有不慎就会造成经济或质量损失等。
而实现自动化作业之后，工作人员便可以转调到对技能要求更高的岗位，工作成就感也将随之上升。
恻然解决了招人难、留人难、老龄化这些问题。
提高生产效率机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。
制造商工业概况低成本竞争的加剧，环境法则的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。
此外，制造商还面临提高生产效率、产品质量及安全水平的挑战。
在这种形势下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，科实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善,现在就加入高柔性的自动化时代吧!投资机器人的10大理由1、降低劳动力和运营成本；---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 2、提升产品质量与一致性；--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3、改善员工的工作环境；--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 4、扩大产能；--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 5、增强生产的柔性；--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6、减少原料浪费，提高成品率；--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7、满足安全法规，改善生产安全条件；--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8、减少人员流动，缓解招聘技术工人的压力；--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 9、降低投资成本，提高生产效率；--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 10、节约宝贵的生产空间。
工业机器人应用.案例码垛、搬运、包装点焊装配机器人可随着码垛层数变化，自动规划运行轨迹。
如：当码垛层数变多时，机器人需要逐渐升高手臂，避免撞到已经完成的码垛产品。
可快速、迅捷地规划码垛形状，便于操作。
您将受益于：更加简单、快捷的操作；更小的出错概率（不会撞到变化的码垛产品）；根据码垛产品高度来控制手臂提升，意味着更高的效率，降低生产成本。
中国制造业的崛起使机器人弧焊的应用具有广阔的发展，无论是管道、油罐还是汽车工业，博美德都能为您提供专业的设备。
使您的弧焊作业更简单、快速、高产出。
机器人可以安装在地面、墙上或者倒挂，可以灵活地集成到您的系统。
机器人所有的轴都可以通过我们的电子零点校正仪进行零点标定，进行快速和方便的调试。
螺接、装入、卡夹、组装。
自动化安装设备的使用用途十分广泛。
机器人以其灵活、精确和告诉的特性可以轻而易举地完成复杂的安装作业。
智能型自动化组件和外围设备部件，如模块化的抓具系统、输送技术或各种图文显示系统确保工作单元功能完善和高效率。
博美德多轴机器人基本参数表BO-6-3基本参数BO-6-3 主要应用技术参数抛光轴数： 6码垛有效负荷（kg）： 3装配控制方式：CANOpen EtherCAT喷涂工作范围：677 mm组装安装方式：落地、挂壁、倒置及任意角度前倾0.03 mm搬运重复精度定位（RP）（mm）：拾料产品简介博美德公司的BO-6-3型6关节机器人拥有极高的性价比。
这种小型机器人是一个高速系统，需要最少的的安装空间从而使其适合安装在一个桌面上、轨道或平台。
支持智能示教，编程简单，抓取负载可达3 kg，可用于抛光，码垛，拾料，装配，搬运等应用场合。
BO-6-3由博美德伺服驱动器与博美德控制器之间通过CANopen或EtherCAT总线实现数据通讯，集成EUROMAP，完成六轴联动、圆弧插补、多轴插补。
机器人工作范围基座尺寸图J6关节分布尺寸图BO-6-5基本参数BO-6-5 主要应用技术参数抛光轴数： 6码垛有效负荷（kg）： 5装配控制方式：CANOpen，EtherCAT喷涂工作范围：810 mm组装安装方式：落地、挂壁、倒置及任意角度前倾0.03 mm搬运重复精度定位（RP）（mm）：拾料产品简介博美德公司的BO-6-5型6关节机器人是一款可应用于多种场合的机械手。
这种小型机器人因其本身的灵巧性，可适用于快速动作的场合。
且容易安装在桌面、轨道或平台上。
支持智能示教，编程简单，抓取负载可达 5 kg，可用于抛光码垛，拾料，装配，搬运等应用场合。
BO-6-5由博美德伺服驱动器与博美德控制器之间通过CANopen或EtherCAT总线实现数据通讯，集成EUROMAP，完成六轴联动、圆弧插补、多轴插补。
机器人工作范围基座尺寸图J6关节分布尺寸图BO-6-20基本参数BO-6-20 主要应用技术参数抛光轴数： 6码垛有效负荷（kg）：20装配控制方式：CANOpen，EtherCAT喷涂工作范围：1667 mm组装安装方式：落地、挂壁、倒置及任意角度前倾0.08 mm搬运重复精度定位（RP）（mm）：拾料产品简介博美德公司的BO-6-20型6关节机器人是设计用于多种拾料应用场合的智能机器人，有效载荷能力达20公斤。
长达1667毫米水平关节可以确保巨大的工作范围,满足大部分工作场合。
BO-6-20由博美德伺服驱动器与博美德控制器之间通过CANopen或EtherCAT总线实现数据通讯，集成EUROMAP，完成六轴联圆弧插补、多轴插补。
机器人工作范围基座尺寸图J6关节分布尺寸图BO-6-45产品简介博美德公司的BO-6-45型6关节机器人负载容量达45公斤,可用于各种各样的弧焊和处理应用程序。
机器人采用了耐用的圆形手腕设计,支持示教功能，编程简单，可用于抛光，码垛，焊接，装配，上下料等应用场合。
BO-6-45由博美德伺服驱动器与博美德控制器之间通过CANopen 或EtherCAT 总线实现数据通讯，集成EUROMAP ， 完成六轴联动、圆弧插补、多轴插补。
机器人工作范围BO-6-175 主要应用技术参数抛光轴数： 6码垛有效负荷（kg）：175装配控制方式：CANOpen，EtherCAT喷涂工作范围：2240mm组装安装方式：落地、挂壁、倒置及任意角度前倾0.50 mm搬运重复精度定位（RP）（mm）：拾料产品简介博美德公司的BO-6-175型6关节机器人负载容量达175公斤，负载容量大，同样是多功能性机器人，适合抛光，码垛，焊接，装配，上下料等应用场合。
支持示教功能，编程简单。
BO-6-45由博美德伺服驱动器与博美德控制器之间通过CANopen或EtherCAT总线实现数据通讯，集成EUROMAP，完成六轴联动、圆弧插补、多轴插补。
机器人工作范围机器视觉系统博美德机器人视觉系统是引进欧洲先进技术支持独家研发，博美德视觉系统用于机器人引导、检测作业的装配和操作，为2D、2.5D和3D应用提供全方位解决方案。
独家研发的摄像头视觉技术实现六自由度工件定位，无需装设激光传感器或其他专用硬件。
视觉系统功能组包含由模拟信号控制的LED灯、光学套件、机器人柔性电缆、用于搭载摄像头和光源的机器人配套支架、服务多种机器人工控机、方便创建机器人程序的视觉模块。
简单快捷的校准操作时博美德视觉系统的一项优势，通过运行于博美德EtherCAT,Canopen控制系统结合再到达人机界面，工厂操作员或技术员几分钟便可以完成视觉系统的校准。