工业机器人离线编程与仿真(基于KUKA) 创建工业机器人坐标系与轨迹程序

任务实施
四、创建工业机器人运动轨迹程序
创建工业机器人运动轨迹程序基于Cell_Building文件。
2.机器人放置指针 具体操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（2） 2.操作步骤（3） 3.操作步骤（4）~（5） 4.操作步骤（6）
任务实施
四、创建工业机器人运动轨迹程序
创建工业机器人运动轨迹程序基于Cell_Building文件。
任务实施
一、创建工具坐标系
创建工具坐标系的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（2） 2.操作步骤（3）~（5） 3.操作步骤（6）~（8） 4.操作步骤（9）~（11） 5.操作步骤（12）~（13） 6.操作步骤（14）~（15）
任务实施
请观看微课视频：“创建工具坐标系”
任务实施
一、创建基坐标系
创建基坐标系基于Cell_Building文件，具体的操作步骤如下：
1.操作步骤（1）~（3） 2.操作步骤（4）~（6） 3.操作步骤（7）~（9） 4.操作步骤（10）~（11）
任务实施
请观看微课视频：“创建基坐标系”
任务实施
三、定义机器人运动初始状态——HOME点
定义机器人运动初始状态HOME点基Cell_Building文件， 具体的操作步骤如下：
学习重点
创建工业机器人的坐标系与轨迹程序，并实现机器人的仿真运动
任务知识
任务知识
1 KUKA机器人坐标系统简介 2 机器人运动初始状态HOME点的概念
任务知识
一、KUKA机器人坐标系统简介
为了说明机器人在空间的运动情况，比如：位置 、运动方向及速度等，必须为其选定一个参考系，也 就是坐标系统。机器人在坐标系中的位置数据，称为 坐标。同一个位置，在不同的坐标系中，其坐标值是 不同的。KUKA机器人中主要的坐标系统包括工具坐 标系与基坐标系。
任务知识
二、机器人运动初始状态HOME点的概念
HOME点是机器人预先设定的一个固定位置，它是机器 人运动的起始点，经常在一个程序中或者用手动进给的 方式运行机器人时使用。 HOME点远离机器人工具或外围设备的操作区，是一个 安全位置，如右图所示。 机器人作业结束后，也将回到HOME点。
处于HOME点时机器人远离作业区
2.基坐标系
对于KUKA机器人而言，创建基坐标系通常意味着，在 某一个工件上创建坐标系，并使得机器人在此坐标系中 运动，如图所示。 如果有相同的工件，只需重新定义基坐标系，不同的机 器人就能使用同一个程序来进行同样的工艺操作。
基坐标系的位置在工件上
任务知识
任务知识
1 KUKA机器人坐标系统简介 2 机器人运动初始状态HOME点的概念
工业机器人离线编程与仿真
（基于KUKA）
任务三
项目二 构建仿真工业机器人工作站
创建工业机器人坐标系与轨迹程序
目录
任务描述
学习重点
任务知识
任务实施
任务描述
机器人在进行抓取和放置作业中，其凸缘 盘工具必须在工作空间中两个特定的位置之间 移动；在路径追踪作业中，比如焊接、切削、 喷涂等，凸缘盘工具在三维空间中遵循特定的 轨迹运动。根据不同的作业类型，机器人需选 用合适的坐标系来建立运动轨迹。本次任务， 我们将学习创建工业机器人的坐标系与轨迹程 序，并实现机器人的仿真运动。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ2.机器人放置指针 具体操作步骤如下：
5.操作步骤（7）~（8） 6.操作步骤（9） 7.操作步骤（10） 8.操作步骤（11）~（13）
任务实施
请观看微课视频：“创建工业机器人运动轨迹程序”
谢谢观看
1.操作步骤（1）~（2） 2.操作步骤（3）~（6） 3.操作步骤（7）~（9） 4.操作步骤（10）~（12）
任务实施
四、创建工业机器人运动轨迹程序
创建工业机器人运动轨迹程序基于Cell_Building文件。
1.机器人抓取指针 具体操作步骤如下：
5.操作步骤（13） 6.操作步骤（14） 7.操作步骤（15） 8.操作步骤（16）
任务知识
一、KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍
1.工具坐标系
概念：工具坐标系通常建立在机器人腕部凸缘盘所握工 具的尖端点或有效位置上，如图所示。
作用：工具坐标系的建立使得示教操作更为方便的同时， 也使得工具的运行轨迹更加精确。
工具坐标系的位置在工具上
任务知识
一、KUKA.Sim Pro PROGRAM界面介绍
1.操作步骤（1） 2.操作步骤（2）~（4） 3.操作步骤（5） 44..操操作作步步骤骤（（66））~~（（99））
任务实施
请观看微课视频：“定义机器人运动初始状态——HOME点”
任务实施
四、创建工业机器人运动轨迹程序
创建工业机器人运动轨迹程序基于Cell_Building文件。
1.机器人抓取指针 具体操作步骤如下：