松下A6伺服电机说明书Part7

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安全转矩关闭（STO）功能概述

所谓的安全转矩关闭（以下为STO）功能是从安全输入信号通过电路（硬件）强制关闭伺服驱动器

内部的功率晶体管的驱动信号，以此切断电机电流，关闭电机输出转矩的安全功能。

如果STO功能动作，伺服驱动器关闭伺服准备输出信号（S-RDY），成为安全状态。

另外，警告状态下前面板的7段数码管LED显示错误代码No.。

・P.2-2「规格适用」　・P.2-82「前面板的使用方法」.・P.3-32「连接器X4的输入输出的解说」

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绝对式系统的概述

用绝对式编码器构成绝对式系统时，接通电源时不需要进行原点复位，可有效应用于机械手等。上位装置（主机・控制器）使用内置了绝对式规格编码器的电机，连接编码器用电池，与Pr0.15（绝对式编码器设定）设定为0或者2的驱动器进行通信，可组成电源接通后不需要进行原点复位的绝对式系统。

最初安装电池后使系统移动到原点，接着进行绝对式编码器清零，清除多回转数据后不需要进行之后的原点复位便可检出绝对位置。

上位装置是通过RS232通信或者RS485通信最多可连接32台的MINAS-A6，作为串行数据读取现在位置信息，可处理各数据得到各轴的绝对位置信息。

适配机型

A6系列的驱动器，均可通过参数设定，设定为绝对式规格。

绝对式规格

上位装置和MINAS-A6驱动器的连接方法如下所示有3点，可根据上位装置的接口规格或者MINAS-A6的连接台数进行选择。多台MINAS-A6连接在1个上位装置和通信电路时，请用各自的MINAS-A6的Pr5.31的模块ID进行分配。

■参数Pr5.31

●上位装置和驱动器用RS232通信进行连接时，请设定为0〜31。

●上位装置和1台的驱动器用RS232通信，驱动器之间用RS485通信连接时，请将用RS232连接的MINAS-A6设置为0，其他的MINAS-A6设定为1〜31。（最多可连接32根轴）●上位装置和所有的驱动器之间用RS485通信连接时，将上位装置的模块ID设置为0。请将各驱动器设定为1〜31。（最多可连接31轴）

.....电池请连接马达的BAT＋,.BAT－。

・.通用型无X2（串行通信用连接器）。

・

.通用型未对应与上位控制器进行串行通信的绝对式系统。使用RS232接口的位移传感器绝对式系统构成

使用RS485接口的位移传感器绝对式系统构成

P.7-21「通信规格」

P.7-22「通信规格」

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初次安装电池时

请将绝对式编码器电池连接到电机后，对绝对式编码器进行设置。请参照P.7-9「绝对式编码器的设置（初始化）」。

安装绝对式编码器用电池后，为了给电池充电，推荐每日进行一次控制电源的接通/关闭动作。如果疏忽对电池充电，由于电池的电压降低，可能会发生蓄电池警告。绝对式编码器用电池，请使用以下产品。

电　池…………型号：DV0P2990（3.6.V.2000.mAh）电池盒…………型号：DV0P4430

更换电池时

发生蓄电池警告时，需更换绝对式编码器用电池。

更换电池时，请在保持驱动器控制电源接通状态下进行电池更换作业。如在驱动器的控制电源为关闭状态下更换电池，会丢失保存于编码器内的数据，请注意。

更换绝对式编码器用电池后，请清除蓄电池警告。关于清除方法，请参照P.7-18「电池警告的清除方法」。前面板的绝对式编码器的清除（参照P.2-98前面板的使用方法），或者根据通信进行绝对式清除（参照P.7-41）时，同时清除警告以及所有的报警和多圈数据。有必要进行P.7-9「绝对式编码器的设置」（初始化）」。

电池的安装方法

1）进行新电池充电。

将附带有电池导线的连接器连接到CN601，放置5分钟。5分钟后，把连接器从CN601拆除。

2）拆除电池盒的外盖。

・P.7-105「绝对式编码器用电池」

●.如果错误使用电池，则可能由于电池中的液体溅漏而腐蚀产品，或导致电池破裂等危险情况，所以，请务必遵守以下事项。①.正确摆放＋、－方向。

②.若将长时间使用后的电池或已无法使用的电池放置在机器内，则可能出现液体溅漏等情况，请

....尽快进行更换。（参考期限.:.推荐每2年更换1次）。

・

.电池电解液的腐蚀性高，不仅会腐蚀周围的零部件，而且由于其具有导电性，具有短路等危险性，所以，请定期进行更换。

③.不可拆卸电池或将电池投入火中。

・

.飞散的物体进入眼睛则非常危险，故请勿进行拆卸，此外，若将电池投入火中或进行加热，则可能产生破裂的危险。

④.勿使电池短路，也绝对不可剥下电池外皮。

・

.若电池的＋、－端子接触金属等，会一次性流出大电流。不仅使电池的电力变弱，还可能有剧烈发热而导致破裂。⑤.本电池无法充电。请绝对不要进行充电。

对更换后电池的废弃处理，各地方政府可能有不同的规定，请根据各地方政府的规定进行

废弃。

电池向下嵌入

注意关闭电池盒的外盖，

避免夹住连接器的配线

3）把电池装入电池盒。

4）关上电池盒的外盖。