机械工程控制基础 第六版 杨叔子主编
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46 二阶欠阻尼系统的上升时间为：系统的阶跃响应曲线第一次达到稳态值的时间 47 以下二阶阻尼系统性能指标只与其阻尼比有关的是：最大超调量 48 一下关于系统稳态偏差说法正确的是：稳态偏差与系统结构，参数，输入，和干扰等有 关
49 单位反馈系统的开环传递函数为 输入下的稳态误差为 0.01
则在单位斜坡
第一章
1.控制论的中心思想：机械系统与生命系统乃至社会经济系统等都有一个共同的特点，即通 过信息的传递、加工处理、并利用反馈进行控制 2.闭环控制系统中必然存在反馈作用 3.控制系统依不同的尺度可以分为不同的类型，以下开环系统和闭环系统的分类是正确的 4.关于反馈的说法正确的是：反馈是输出以不同的方式对系统作用 5.开环控制系统的控制信号取决于输入 6.机械工程控制论的研究对象是：机械工程领域中的控制论的问题 7.对于控制系统，反馈一定存在于闭环系统中 8.以下关于信息的说法正确的是：不确定性越大的事件信息量越大 9.以下关于系统模型的说法正确的是：系统动态模型在一定条件下可以简化为静态模型 10.机械工程控制论所研究的系统包括物理系统和抽象系统 11.学习机械工程控制基础的目的之一就是学会以动力学的观点对待机械工程问题 12.机械系统、生命系统及社会和经济系统一个共同的本质特征是通过信息的传递、加工处 理并利用反馈来控制 13.机械系统之所以表现动态特性，主要原因是存在内反馈 14.闭环控制系统的特点是系统中存在反馈环节 15.闭环自动控制的工作过程是检测偏差并消除偏差的过程 16.系统和输入已知，求输出，并对系统动态特性进行研究，称为系统分析 17.以下关于系统的说法错误的是系统的特性仅取决于组成系统的元素 18.开环控制系统的特点是结构简单，成本低 19.对控制系统的首要要求是系统的稳定性 20.在下列系统或过程中，不存在反馈的有并联的电灯
2
0
0 2x0 2xi
32.对于一个线性系统，若有多个输入，则输出是多个输入共同作用的结果
33.系统数学模型是指系统的动态特性的数学表达式
34.某传递函数
G（s）
k1
k2
1 s
k3s
则它是由比例+积分+微分环节组成的
35.传递函数 G(s)
s
2
2s 1 3s
2
，零点为
Z=－0.5
极点为 p1=－1，p2=－2，比例系数为 2
9.以下网络可以作为：PID 校正的环节 10.关于顺馈校正说法正确的是：对系统稳定性无影响 11.以下关于系统性能指标说法错误的是：瞬时性能指标和稳态性能指标可以相互转换
12.对于传递函数为 的带宽宽，响应速度快
两个系统，：系统 11
13.串联校正环节来的传递函数为
，则它属于：相位超前校正
14.如图所示，其中 ABCD 是未加校正环节前的系统的 Bode 图；GHDL 是加入某种串联校
18、已知最小相位系统的对数幅频特性图如图所示，则系统不包含振荡环节
19、二阶振荡系统 G(s)
s2
n2 2ns n2
其中，阻尼比 0
0.707 ，则无阻尼固有频率
n 和谐振频率 之间的关系是 n 1 2 2
20、以下关于频率特性、传递函数和单位脉冲响应函数的说法错误的是 G(s) Fw(t)
第五章
1、一个线性系统稳定与否取决于系统的结构和参数 2、一个系统稳定的充要条件是系统的全部极点都在 s 平面的左半平面内
3、已知单位反馈系统传递函数 Gs
ss
s2
2s
7
，则该系统不稳定
4、已知系统特征方程为 3s4 10s3 5s2 s 2 0 则该系统包含正实部特征根的个数为 1
5、关于开环传递函数 GK s、闭环传递函数 GB s和辅助函数 Fs 1 GK s三者之间的
42.系统的单位脉冲响应函数为 w（t） 3e-0.2t ，则系统的传递函数为 G（s) 3 s 0.2
43.一阶系统的传递函数为 G（s) 7 ，若容许误差 2%，则其调整时间为 2 s 0.2
44.已知机械系统的传递函数为 G（s)
s2
4 s
4
，则系统的阻尼比为
0.25
45.若二阶欠阻尼系统的无阻尼固有频率为 ，则其有阻尼固有频率：
58
已知系统开环传递函数为 GK
(s)
7 s(s
2)
，则系统的增益和型次分别为
3.5，
I型
59
系统的开环传递函数为 GK
(s)
7 s2(s
2)
的单位反馈系统，在输入
xi (t)
1
4t
作用下
的稳态误差为 0.
60
系统的开环传递函数为 GK (s)
7 s3(s 2)(s 5)
的单位反馈系统，在输入 xi (t)
，则校正后系统的：时间常数下降，
关系为 GB s的极点与 Fs 1 GK s的零点相同
6、已知开环稳定的系统，其开环频率特性的 Nyquist 图如图所示，则该闭环系统不稳定
7、设系统的传递函数为 Gs
2s2 3s 3 s3 2s2 s K
，则此系统稳定的
K
值范围为
2>K>0
8、已知系统的相位裕度为 45 °，则当其幅值裕度大于 0 分贝时，系统稳定
9、对于二阶系统，阻尼比越大，则系统相对稳定性越大 10、一个系统开环增益越大，则相对稳定性越小，稳态误差越小 11、关于系统稳定的说法错误的是非线性系统稳定性与系统初始状态无关 12、劳斯判据用系统特征方程来判定系统稳定性
13、已知系统特征方程为 s4 s3 4s2 6s 9 0 ，则该系统不稳定
1 T
t
eT
54 已知典型二阶系统的阻尼比为 0.5 ，则系统的单位阶跃响应呈现为收敛的振荡
55
已知某机械系统的传递函数为 G(s)
n2 s2 2ns n2
，则系统的有阻尼固有频率为
n 1 2 56 想要减少二阶欠阻尼系统的上升时间，可以采取的措施是 减少，增大n
57 想要减少二阶欠阻尼系统的最大超调量，可以采取的措施是n 不变，增大
17、设单位反馈系统的开环传递函数为 GK
s
ss
K
1s
3
，则此系统稳定的
K
值范围
为 12>K>0 18、系统稳定的充要条件为幅值裕度大于 0 分贝，且相位裕度大于 0 19、对于一阶系统，时间常数越大，则系统系统瞬态过程越长 20、以下方法可以增加系统相对稳定性的是减小系统的开环增益
第六章
1.所谓校正（又称补偿）是指：在系统中增加新的环节或改变某些参数 2.以 下 系 统 中 ， 综 合 性 能 指 标 不 能 取 为 I=
频率 wr 之间的关系是 wr < wd < wR
10、以下系统中属于最小相位系统的是 Gs 1
1 0.01s
11、一阶系统的传递函数为
G（s）=
1 1
s
，在输入
xi
(t)
4
cos(t
30
0
)
作用下的稳态输出
为 xo (t) 2 2 cos(t 75)
12、已知某环节频率特性的 Nyquist 图为一单位园，则该环节的幅频特性为 1
36.系统传递函数为
G（s）
2s2
2 3s
1
，则系统的放大系数为
1
37.
惯性环节
38.以下传递函数属于震荡环节的是 G（s)
s2
1 s
1
39.
传递函数为
G（s）
1 G（s）H（s）
40.
传递函数错误的是
（记得 Y/N 是错的就可以了）
第三章
41.线性系统时间响应的说法正确的是由强迫响应和自由响应组成
0.1t
则系统的传递函数为
0 .1 s2
25.关于叠加原理说法正确的是叠加原理只适用于线性系统
26.关于线性系统说法正确的是可以用不同的模型标示
27.设一阶系统的传递函数为 3 ，则其时间常数和增益分别是 2/5 3/5 2s 5
28.设一个系统的传递函数为 3 e-x ，则该系统可以看成由惯性环节与延时环节串联而成。 2s 1
第二章
.
x 21.某系统的微分方程为 0 (t) - x0 (t) x03 (t) xi (t) ，则它是非线性系统
22.以下关于系统数学模型的说法正确的是同一系统可以用不同的数学模型进行表示
23.某典型环节的传递函数为 G(s) 1 ，则该环节为积分环节 Ts
24.系统的单位脉冲响应函数为
（t）
5、已知系统开环频率特性的 Nyquist 图如图所示，则该系统的型次为Ⅱ型
6、已知某环节频率特性 Bode 图如图所示，则该环节为微分环节
7、已知最小相位系统的对数幅频特性图如图所示，则系统包含 1 个积分环节 8、已知最小相位系统的对数幅频特性图如图所示，则系统不包含二阶微分环节
9、二阶振荡系统的阻尼比 0<ξ<0.707，则无阻尼固有频率 wR 、有阻尼固有频率 wd 和谐振
14、延时环节串联在闭环系统的前向通道时，系统的稳定性变坏
15、开环传递函数 GK s、闭环传递函数 GB s辅助函数 Fs 1 GK s三者之间关系为
GK s绕（—1，j0）点的圈数就是 Fs 1 GK s绕原点的圈数
16、已知开环稳定的系统，其开环频率特性的 Nyquist 图如图所示，则该闭环系统临界稳定
4t 2 的
作用下稳态误差最小。
第四章
1、以下说法正确的是时间响应分析和频率特性分析都揭示系统动态特性
2、以下关于频率特性与传递函数的描述，错误的是与系统的微分方程无关
3、系统的传递函数为 Gs
s
3 0.2
，则其频率特性为 G jw
3 0.04
w2
0.2
jw
4、已知某环节频率特性 Nyquist 图如图所示，则该环节为积分环节
29.系统的传递函数反映了系统、输入、输出三者之间的关系
30. 线 性 定 常 系 统 的 微 分 方 程 为 x（30 t) 2x02 (t) 3x（0 t) 4xi (t) ， 则 该 系 统 的 极 点 为
s1 -1 j 2 ； s2 -1- j 2
••
•
x x 31.以下几个微分方程标示系统中，属于线性定常系统的是
13、二阶振荡环节的传递函数为 G(s)
s2
16 4s
16
，则其谐振频率为
2
3
14、已知系统开环频率特性的 Nyquist 图如图所示，则该系统的型次为 I 型
wk.baidu.com
15、系
统
G( s )
1
1 0.01s
的
Nyquist
图
为
16、已知某环节频率特性对数幅频特性图如图所示，则该环节为惯性环节
17、已知最小相位系统的对数幅频特性图如图所示，则系统包含 1 个积分环节。
的是：
3.以下校正方案不属于串联校正的是：顺馈校正 4.增大系统开环增益，可以：降低系统的相对稳定性
5.以下环节中可以作为相位超前校正环节的是： 6.如图所示，其中 ABCD 是未加校正环节前的系统的 Bode 图；ABEFL 是加入某种串联校
正环节后的 Bode 图，则系统采用了：相位超前
7.下图所示的网络可以作为：相位滞后校正的装置 8.关于相位超前校正作用和特点的说法错误的是：降低系统稳态精度
50 以下系统中存在主导极点的是：
51.线性系统对输入信号的事时间响应反应系统本身的固有特性及输入作用下的行为
52.一阶系统的传递函数为 G(s)
s
7
2
，则其单位脉冲响应曲线在
t=0
时的切线斜率为-14
53 线性系统的单位斜坡响应为 x0 (t)
t
T
t
Te T
，则该系统的单位脉冲响应为 w(t)
正环节后的 Bode 图，则校正环节的传递函数为： 15.以下环节中可以作为滞后-超前校正环节的是：
16.
的最大相位超前角出的频率是：2
17.下图所示的网络可以作：相位滞后-超前校正的装置 18.关于相位滞后校正的作用和特点的说法正确的是：增加了系统稳定性
19.以下网络可以作为：PI 环节
20.在位置反馈校正中，原系统为 响应速度提高
49 单位反馈系统的开环传递函数为 输入下的稳态误差为 0.01
则在单位斜坡
第一章
1.控制论的中心思想：机械系统与生命系统乃至社会经济系统等都有一个共同的特点，即通 过信息的传递、加工处理、并利用反馈进行控制 2.闭环控制系统中必然存在反馈作用 3.控制系统依不同的尺度可以分为不同的类型，以下开环系统和闭环系统的分类是正确的 4.关于反馈的说法正确的是：反馈是输出以不同的方式对系统作用 5.开环控制系统的控制信号取决于输入 6.机械工程控制论的研究对象是：机械工程领域中的控制论的问题 7.对于控制系统，反馈一定存在于闭环系统中 8.以下关于信息的说法正确的是：不确定性越大的事件信息量越大 9.以下关于系统模型的说法正确的是：系统动态模型在一定条件下可以简化为静态模型 10.机械工程控制论所研究的系统包括物理系统和抽象系统 11.学习机械工程控制基础的目的之一就是学会以动力学的观点对待机械工程问题 12.机械系统、生命系统及社会和经济系统一个共同的本质特征是通过信息的传递、加工处 理并利用反馈来控制 13.机械系统之所以表现动态特性，主要原因是存在内反馈 14.闭环控制系统的特点是系统中存在反馈环节 15.闭环自动控制的工作过程是检测偏差并消除偏差的过程 16.系统和输入已知，求输出，并对系统动态特性进行研究，称为系统分析 17.以下关于系统的说法错误的是系统的特性仅取决于组成系统的元素 18.开环控制系统的特点是结构简单，成本低 19.对控制系统的首要要求是系统的稳定性 20.在下列系统或过程中，不存在反馈的有并联的电灯
2
0
0 2x0 2xi
32.对于一个线性系统，若有多个输入，则输出是多个输入共同作用的结果
33.系统数学模型是指系统的动态特性的数学表达式
34.某传递函数
G（s）
k1
k2
1 s
k3s
则它是由比例+积分+微分环节组成的
35.传递函数 G(s)
s
2
2s 1 3s
2
，零点为
Z=－0.5
极点为 p1=－1，p2=－2，比例系数为 2
9.以下网络可以作为：PID 校正的环节 10.关于顺馈校正说法正确的是：对系统稳定性无影响 11.以下关于系统性能指标说法错误的是：瞬时性能指标和稳态性能指标可以相互转换
12.对于传递函数为 的带宽宽，响应速度快
两个系统，：系统 11
13.串联校正环节来的传递函数为
，则它属于：相位超前校正
14.如图所示，其中 ABCD 是未加校正环节前的系统的 Bode 图；GHDL 是加入某种串联校
18、已知最小相位系统的对数幅频特性图如图所示，则系统不包含振荡环节
19、二阶振荡系统 G(s)
s2
n2 2ns n2
其中，阻尼比 0
0.707 ，则无阻尼固有频率
n 和谐振频率 之间的关系是 n 1 2 2
20、以下关于频率特性、传递函数和单位脉冲响应函数的说法错误的是 G(s) Fw(t)
第五章
1、一个线性系统稳定与否取决于系统的结构和参数 2、一个系统稳定的充要条件是系统的全部极点都在 s 平面的左半平面内
3、已知单位反馈系统传递函数 Gs
ss
s2
2s
7
，则该系统不稳定
4、已知系统特征方程为 3s4 10s3 5s2 s 2 0 则该系统包含正实部特征根的个数为 1
5、关于开环传递函数 GK s、闭环传递函数 GB s和辅助函数 Fs 1 GK s三者之间的
42.系统的单位脉冲响应函数为 w（t） 3e-0.2t ，则系统的传递函数为 G（s) 3 s 0.2
43.一阶系统的传递函数为 G（s) 7 ，若容许误差 2%，则其调整时间为 2 s 0.2
44.已知机械系统的传递函数为 G（s)
s2
4 s
4
，则系统的阻尼比为
0.25
45.若二阶欠阻尼系统的无阻尼固有频率为 ，则其有阻尼固有频率：
58
已知系统开环传递函数为 GK
(s)
7 s(s
2)
，则系统的增益和型次分别为
3.5，
I型
59
系统的开环传递函数为 GK
(s)
7 s2(s
2)
的单位反馈系统，在输入
xi (t)
1
4t
作用下
的稳态误差为 0.
60
系统的开环传递函数为 GK (s)
7 s3(s 2)(s 5)
的单位反馈系统，在输入 xi (t)
，则校正后系统的：时间常数下降，
关系为 GB s的极点与 Fs 1 GK s的零点相同
6、已知开环稳定的系统，其开环频率特性的 Nyquist 图如图所示，则该闭环系统不稳定
7、设系统的传递函数为 Gs
2s2 3s 3 s3 2s2 s K
，则此系统稳定的
K
值范围为
2>K>0
8、已知系统的相位裕度为 45 °，则当其幅值裕度大于 0 分贝时，系统稳定
9、对于二阶系统，阻尼比越大，则系统相对稳定性越大 10、一个系统开环增益越大，则相对稳定性越小，稳态误差越小 11、关于系统稳定的说法错误的是非线性系统稳定性与系统初始状态无关 12、劳斯判据用系统特征方程来判定系统稳定性
13、已知系统特征方程为 s4 s3 4s2 6s 9 0 ，则该系统不稳定
1 T
t
eT
54 已知典型二阶系统的阻尼比为 0.5 ，则系统的单位阶跃响应呈现为收敛的振荡
55
已知某机械系统的传递函数为 G(s)
n2 s2 2ns n2
，则系统的有阻尼固有频率为
n 1 2 56 想要减少二阶欠阻尼系统的上升时间，可以采取的措施是 减少，增大n
57 想要减少二阶欠阻尼系统的最大超调量，可以采取的措施是n 不变，增大
17、设单位反馈系统的开环传递函数为 GK
s
ss
K
1s
3
，则此系统稳定的
K
值范围
为 12>K>0 18、系统稳定的充要条件为幅值裕度大于 0 分贝，且相位裕度大于 0 19、对于一阶系统，时间常数越大，则系统系统瞬态过程越长 20、以下方法可以增加系统相对稳定性的是减小系统的开环增益
第六章
1.所谓校正（又称补偿）是指：在系统中增加新的环节或改变某些参数 2.以 下 系 统 中 ， 综 合 性 能 指 标 不 能 取 为 I=
频率 wr 之间的关系是 wr < wd < wR
10、以下系统中属于最小相位系统的是 Gs 1
1 0.01s
11、一阶系统的传递函数为
G（s）=
1 1
s
，在输入
xi
(t)
4
cos(t
30
0
)
作用下的稳态输出
为 xo (t) 2 2 cos(t 75)
12、已知某环节频率特性的 Nyquist 图为一单位园，则该环节的幅频特性为 1
36.系统传递函数为
G（s）
2s2
2 3s
1
，则系统的放大系数为
1
37.
惯性环节
38.以下传递函数属于震荡环节的是 G（s)
s2
1 s
1
39.
传递函数为
G（s）
1 G（s）H（s）
40.
传递函数错误的是
（记得 Y/N 是错的就可以了）
第三章
41.线性系统时间响应的说法正确的是由强迫响应和自由响应组成
0.1t
则系统的传递函数为
0 .1 s2
25.关于叠加原理说法正确的是叠加原理只适用于线性系统
26.关于线性系统说法正确的是可以用不同的模型标示
27.设一阶系统的传递函数为 3 ，则其时间常数和增益分别是 2/5 3/5 2s 5
28.设一个系统的传递函数为 3 e-x ，则该系统可以看成由惯性环节与延时环节串联而成。 2s 1
第二章
.
x 21.某系统的微分方程为 0 (t) - x0 (t) x03 (t) xi (t) ，则它是非线性系统
22.以下关于系统数学模型的说法正确的是同一系统可以用不同的数学模型进行表示
23.某典型环节的传递函数为 G(s) 1 ，则该环节为积分环节 Ts
24.系统的单位脉冲响应函数为
（t）
5、已知系统开环频率特性的 Nyquist 图如图所示，则该系统的型次为Ⅱ型
6、已知某环节频率特性 Bode 图如图所示，则该环节为微分环节
7、已知最小相位系统的对数幅频特性图如图所示，则系统包含 1 个积分环节 8、已知最小相位系统的对数幅频特性图如图所示，则系统不包含二阶微分环节
9、二阶振荡系统的阻尼比 0<ξ<0.707，则无阻尼固有频率 wR 、有阻尼固有频率 wd 和谐振
14、延时环节串联在闭环系统的前向通道时，系统的稳定性变坏
15、开环传递函数 GK s、闭环传递函数 GB s辅助函数 Fs 1 GK s三者之间关系为
GK s绕（—1，j0）点的圈数就是 Fs 1 GK s绕原点的圈数
16、已知开环稳定的系统，其开环频率特性的 Nyquist 图如图所示，则该闭环系统临界稳定
4t 2 的
作用下稳态误差最小。
第四章
1、以下说法正确的是时间响应分析和频率特性分析都揭示系统动态特性
2、以下关于频率特性与传递函数的描述，错误的是与系统的微分方程无关
3、系统的传递函数为 Gs
s
3 0.2
，则其频率特性为 G jw
3 0.04
w2
0.2
jw
4、已知某环节频率特性 Nyquist 图如图所示，则该环节为积分环节
29.系统的传递函数反映了系统、输入、输出三者之间的关系
30. 线 性 定 常 系 统 的 微 分 方 程 为 x（30 t) 2x02 (t) 3x（0 t) 4xi (t) ， 则 该 系 统 的 极 点 为
s1 -1 j 2 ； s2 -1- j 2
••
•
x x 31.以下几个微分方程标示系统中，属于线性定常系统的是
13、二阶振荡环节的传递函数为 G(s)
s2
16 4s
16
，则其谐振频率为
2
3
14、已知系统开环频率特性的 Nyquist 图如图所示，则该系统的型次为 I 型
wk.baidu.com
15、系
统
G( s )
1
1 0.01s
的
Nyquist
图
为
16、已知某环节频率特性对数幅频特性图如图所示，则该环节为惯性环节
17、已知最小相位系统的对数幅频特性图如图所示，则系统包含 1 个积分环节。
的是：
3.以下校正方案不属于串联校正的是：顺馈校正 4.增大系统开环增益，可以：降低系统的相对稳定性
5.以下环节中可以作为相位超前校正环节的是： 6.如图所示，其中 ABCD 是未加校正环节前的系统的 Bode 图；ABEFL 是加入某种串联校
正环节后的 Bode 图，则系统采用了：相位超前
7.下图所示的网络可以作为：相位滞后校正的装置 8.关于相位超前校正作用和特点的说法错误的是：降低系统稳态精度
50 以下系统中存在主导极点的是：
51.线性系统对输入信号的事时间响应反应系统本身的固有特性及输入作用下的行为
52.一阶系统的传递函数为 G(s)
s
7
2
，则其单位脉冲响应曲线在
t=0
时的切线斜率为-14
53 线性系统的单位斜坡响应为 x0 (t)
t
T
t
Te T
，则该系统的单位脉冲响应为 w(t)
正环节后的 Bode 图，则校正环节的传递函数为： 15.以下环节中可以作为滞后-超前校正环节的是：
16.
的最大相位超前角出的频率是：2
17.下图所示的网络可以作：相位滞后-超前校正的装置 18.关于相位滞后校正的作用和特点的说法正确的是：增加了系统稳定性
19.以下网络可以作为：PI 环节
20.在位置反馈校正中，原系统为 响应速度提高