简单运动的PROE仿真

只需要一个轴对齐约束，圆柱连接提供了一个平移自由度，一个旋转自由度，
如下图3所示：
图 3 圆柱连接示意图
图 4 平面连接示意图
平面
只需要一个平面匹配约束，平面连接的元件即可以在一个平面内相对于附着 元件移动，也可以绕着垂直于该平面的轴线相对于附着元件转动，如上图4 所示：
9
球
只允许两点对齐约束，连接元件在约束点上可以沿附着组件任何方向转动，
5
How？
PROE运动仿真的流程
建立3D模型 装配模型 建立运动副
定义伺服电机
进入机构模式
运动模拟分析
6
How？
PROE的约束类型
静态约束 用户自定义：要限定三个方向的自由度； 动态约束 刚性、销钉、滑动杆、圆柱、平面、球、焊接、轴承等等， 通常具有一个或多个自由度；
7
销钉
此连接需要定义两个轴重合，两个垂直于轴的平面对齐，元件相对于主体选
转，具有一个旋转自由度，没有平移自由度，如下图1所示：
图 1
销钉连接示意图
图 2 滑动杆连接示意图
滑动杆
滑动杆连接需要一个轴对齐约束，一个与轴平行的平面匹配或对齐约束，滑
动杆提供了一个沿轴向的平移自由度，如上图2所示：
8
圆柱
11
定义伺服电机
12
定义分析
13
结构的运动学分析
某点的运动轨迹
对于运动轨迹显示来说，首先要有一个完成的运动分析过程。
14
结构的运动学分析
某点的速度
对于求速度来说，首先要先定义测量量，再完成运动分析过程。
15
结构的运动学分析
可以建立测量量的运动方程。
自定义测量量
16Leabharlann Baidu
综合实例
简易运动的PROE 仿真分析
2
目录
1、Why？
2、How？
3、机构的运动学分析； 4、综合实例；
3
Why？
对设备运动状态的前瞻性观察； 结构设计干涉检查； 运动轨迹制作；
动力学分析；
节约成本，提高设计效率；
4
How？
PROE机构模块的功能
Mechanism design（机械设计） 相当于机械运动仿真，定义特定运动副，创建能使其运动起来 的伺服电动机，来创建某种机构，实现机构的运动模拟。可以 测量诸如位置、速度、加速度等运动特征，可以通过图形直观 的显示这些测量量，属于机构运动学分析。 Mechanism dynamics（机械动态） 可在机构上定义重力、力和力矩、弹簧、阻尼、材料、密度等 特征，研究所施加的力对机构运动产生的影响，属于机构动态 学分析。
apollo 探测器旋转运动分析
目的是在不改变目前丝杠和导轨长度的情况下，通过设计合理的推杆长度和
探测器支撑点位置，来满足探测器旋转角度需求，主要用到了两种连接：销
钉、滑动杆。
17
谢 谢
提供了三个旋转自由度。如下图5所示：
图 5 球连接示意图
图 6 轴承连接示意图
轴承
需要一个点与一条轴约束，可以沿三个方向旋转，并且能沿着轴线移动，具 有一个平移自由度，三个旋转自由度，如上图6所示：
10
简单实例
销钉连接
此连接需要定义两个轴重合，两个垂直于轴的平面对齐：
滑动杆
滑动杆连接需要一个轴对齐约束，一个与轴平行的平面匹配或对齐约束：