三菱E60M64简明调试手册
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令狐采学
一：E60，M64的联接
1：E60-NC联接
（1）E60-NC（FCU6-MU071）接口图：
端口说明
配置电缆
备注
DCIN
NC直流24伏输入
F070
使用开关稳压电源端（24V±5%,2A）
CF01
断电源检测
EMG
紧急停止输入
F120
内部有源输出，外部电源禁入
CF10
联接基本I/O单元
F010
NO
名称
解释
设定层例
#2203
PGN1
位置增益1
23
26
33
38
47
#2204
PGN2
位置增益2
62
70
86
102
125
#2257
SHGC
SHG控制增益
140
160
187
端口说明
配置电缆
备注
CF31/CF32
I/O输入端
F350/F351
CF33/CF34
I/O输出端
F350/F351
单点60mA输出
SKIP
跳跃信号输入端
F102
ENC
主轴同期信号
F040/F041
CF10
NC通讯端口
F010
SV1
伺服总线端口1
R000
SV2
伺服总线端口2
R000
联接辅助轴例：MR-J2-CT
#1001SYS_ON
用1或0来指定第1系统，第2系统和PLC轴的有无
0：无效
1：有效
#1002axisno
指定各系统的轴数和PLC的轴数（不含主轴）
0~6
#1003iunit
设定每个系统和PLC，参数的单位
A：10um
B：1um
C：0.1um
#1013axname
设定轴名称
X,Y,Z,U,V,W,A,B,C
输出点数
48点
48点
输出使用管脚
Y0~Y2F
Y0~Y2F
输出电路：
3：M64S-NC
(1) NC系统端口图
端口说明
配置电缆
备注
DCIN
NC直流24伏输入
F070
使用开关稳压电源端（24V±5%,1.5A）
CF01
电源关断检测
*EMG
紧急停止端口
F120
接法参照E60-EMG联接图
LED
NC状态显示
正常显示“-”
#2030dir(-)
设定参考点在回零挡块的方向
0：正方向
1：负方向
#2031noref
指定无参考点的轴，自动操作无需回零
0：有参考点
1：无参考点
栅格屏蔽量的设定：
为了保证每次回零都能找到唯一的栅格点（z相），在回零脱开挡块时的位置最好在栅格间距的中间点附近。当超出范围很大时，可以通过移动挡块位置和#2028来屏蔽以保证其在中间点的位置。
注5：三菱伺服系统使用的是总线联接方式，所以终端有电阻来屏蔽。当使用电源单元时终端电阻要插在联接电源单元的伺服驱动器上。
5：E60,M60系列系统联接总图
（1）E60联接图
（2）M60系列联接图
二：外围线路的检查及上电注意事项
1根据所用的电器容量正确选用相应的电器元件，对输入电源必须有手动切断装置，要有过流保护装置。根据机床用户所在区域的电网情况相应加配电源稳压器。
FCU6-DX451
64入/64出，源型输出
I/O CARD(HR337)+HR211
FCU6-HR211
手轮+RS232C
HR211
BASE I/O 端口图
FCU6-DX350/DX351/DX450/451
BASE I/O端口解释参照E60-BASE I/O
HR211端口解释
端口说明
配置电缆
备注
#2203PGN1
位置环增益。可改善加工精度
标准值33，平滑高增益见详解
#2205VGN1
速度环精度。值越大，电机响应越好，但震动也可能产生。
标准值150
#2218PIT
丝杠螺距，旋转轴可设定360
#2219RNG1
位置环编码器分辨率
以编码器的分辨率/1000设定
E30/E33 25000P/R
OSE104/OSA104 100000P/R
SET UP 的设定方法：
#（1060）资料（1）→[INPUT]
显示“标准参数设定？（Y/N）”
执行参数初始化 保持目前的参数
[Y] [INPUT] [N] [INPUT]
资料将依#1001~#1043
的设定值做参数的初始化
显示“执行格式化（FORMAT）?(Y/N)”
加工程式区和刀具补偿资料初始化 保持目前的资料状态
栅格点的偏移距离
原点挡块
测量方法：在执行手动回零后，观察伺服诊断画面2中的栅格量的值，即为回零脱开挡块的位置，用其上的栅格间隔值减去栅格量的值即为#2028得值。
4：伺服参数的设定
详细参数见手册
名称
解释
备注
#2201PC1
电机侧齿轮数
设定PC1/PC2最小齿轮比。
1~32767
#2202PC2
机械侧齿轮数
2 输入三相电源电压值应在系统要求的范围内，不要欠相/缺相。机床要有确实的接地装置，
接地必须使用铜条，采用共同接地方式。
3 NC电源必须使用开关电源，并且和I/O所用的开关电源分离开使用。I/O单元输入端要根据COM端输入的极性选择源型/漏型，输出回路要根据I/O型号确定联接方式。输出端感性负载要并联二极管，并且极性方向一定正确联接。否则，会烧毁I/O单元。建议在联接I/O单元前，使用外部24V触发输出回路，检查外围有无短路情况。
F090
NCKB
系统键盘的联接
F053
（2）控制单元联接系统图
（3）*紧急停止按钮的配线：
三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。望用户引起注意。
例：
2：基本I/O联接
(1)HR341/HR351端口图：
#1039spinno
指定是否有主轴
0~2
#1043lang
语言选择
0：日文
1：英文
22：简体中文
#1063mandog
手动挡块原点复归
#1155DOOR_M
门互锁的装置号（X??）
输入0为无效，无固定装置号设定100
0设定时产生ENG PARA
报警
#1156DOOR_S
初次开机后设定基本参数控制轴数后，应首先进行SETUP设定，以便简化参数输入过程。
CF11
联接至NC-CF11端口
F050
RS232C
联接外部计算机设备
F190/F191/F192
外部计算机设备要与机床共地，建议外接光耦保护器
HANDL
联接手轮端口（3个）
F020/F021/F022
*SW1,SW2的设定原则：
BSAE I/O 最多可联接3块I/O单元（DX100/DX111/DX120/DX121…）,其相应的通道设置为0，1，2…..，一个通道号包含32个I/O点。起始地址X0~,Y0~。
程式的移动量以直径尺寸移动，实际的移动量为指令值一半。一般用于车床X轴
0：半径指定
1：直径指定
#1025I-plane
初始平面的选择
1：X-Y G17平面
2：Z-X G18平面
3：Y-Z G19平面
#1026base-I
指定组成平面的基本轴地址
指定设定在#1013中的地址
#1027base-J
#1028base-k
1=0.5(um)
#2012G1back
切削移动时反向间隙
#2013OT-
轴的负向限位
设定相同值为忽略软极限
与#8204，#8205同功能
二者设定范围小的优先
#2014OT+
轴的正向限位
#2018no_srv
取消伺服的联接
用于NC测试
3：原点复归参数
名称
解释
备注
#2025G28rap
原点复归时最快速度
A47设定值100
#2220RNG2
速度环编码器分辨率
#2225MTYP
电机类型
见手册
#2236PTYP注1
电源类型
见详解
#2237JL
机械负载惯量
空载设定100
#2238FHZ
共振频率的设定
当联接负载时产生共振噪音时，可通过增加设定值来抑制
平滑高增益：(SHG)
此功能是三菱伺服驱动系统的先进功能，可通过提高位置增益的同时来抑制震动。希望用户采用此功能。一般情况下建议用户采用第三层。
设定值应小与或等于#2001
#2026G28crp
原点复归时压到碰块后减速速度
1~6000（mm/分）
#2027G28sft
原点复归后的原点偏移量
1~65535
偏移的方向只能是回零的方向
#2028grmask
栅格屏蔽量（见详解）
1~65535
#2029grspc
设定编码器一转的间距
通常设定丝杠的螺距，设定减小可加快回零速度（mm）
当将I/O单元联接至CRT上端口时，称之为远程I/O。最大可联接2块I/O单元，其通道号设定也为0，1，2，3。起始地址X100~，Y100~。
不同的I/O单元的通道号设定不可相同，否则会产生报警。
4：伺服系统的联接
注1：电机动力线有相序要求，驱动器侧U,V,W对应电机侧A,B,C否则通电后电机有窜动或产生报警。
SYS
系统波段开关
“0”：正常操作
“1”：PLC停止
“7”：系统初始化
NCRST
NC复位键
注意PLC中掉电保持信号会被清除。
NCNO
多NC联接时站号
CF11
联接HR211端口
F050
CF10
联接BASE I/O端口
F010
ENC2
联接主轴编码器2口
F040/F041
AUX1
联接显示终端
R000
AUX2
4 上电顺序：伺服要先于，至少同时和NC通电。否则，通讯联接无法建立。
5 上电前，所有的NC和I/O单元的电源插头要拔下，检查无误后再重新联接。
6 调试顺序：①强电回路启动，伺服部分上电
②控制回路启动，NC部分上电
③设定参数
④检查I/O地址分配，传入PLC动作调试
⑤参数进一步优化，工件切削
⑥参数，PLC备份
DO：CF33/CF34
注1：±10V模拟电压输出，与基本I/O单元AO端口功能相同。
数字信号输出电路的概要：
数字信号输出电路为漏型（FCU6-HR341）和源型(FCU6-HR351)。请在下列规格的范围内使用
单元名称
FCU6-HR341
FCU6-HR351
输出类型
漏型
源型
输出电流
60MA/点
60mA/点
1~999999（/分）
#2003smgst
加速减速模式
标准值21
2：切削采用指数加减速
1：快速采用直线加减速
#2004G0tl
(#2005)
快速直线加减速的加减速时间
1~4000(ms)
#2008G1tl
(#2007)
切削指数加减速的时间
1~4000（ms）
#2011G0back
快速移动时反向间隙
三：参数的设定
1：基本参数的设定
机床参数的进入：每次开机后按下步操作进入
[TOOL/PARAM] [MANU] [准备] [Y] [INPUT]
机床参数菜单显示：
[基本] [轴] [伺服] [主轴] [菜单]
[机械误差] [PLC] [巨程式] [位置开关] [菜单]
基本参数简明的设定：
名称
解释
备注
多NC联接端口
R000
（2）BASE I/O
I/O类型
功能
组成
FCU6-DX350
48入/48出，漏型输出
I/O CARD(HR325)+HR211
FCU6-DX351
48入/48出，源型输出
I/O CARD(HR335)+HR211
FCU6-DX450
64入/64出，漏型输出
I/O CARD(HR327)+HR211
（#1037设定值改变后需执行此步）
[Y] [INPUT] [N] [INPUT]
执行初始化，输入标准固定循环程式
显示“设定完成”
当电源接同时，此参数自动设定为“0”
2：轴参数的设定
名称
解释
备注
#2001rapid
G0快速运行最大速度，视机械情况而定
1~999999（mm/分）
#2002clamp
G1最大切削进给速度
#1014incax
增量轴名称
用轴名称来代替G90,G91
相关参数#1076
#1015cunit
指定程式指令的最小移动量
10
1um
100
10um
1000
100um
10000
1mm
#1017rot
指定旋转轴和直线轴
0：直线轴
1：旋转轴
#1018ccw
指定轴的旋转方向
0：顺时针旋转
1：逆时针旋转
#1019dia
注2：SW为驱动器的轴号定义开关，第一轴对应“1”，第二轴对应“2”，以次类推。
注3：使用SP/VX系列驱动器时配置电源单元CV系列，CV单元上SW设定0：外部接触器有
1：外部解除器无
注4：当使用外部接触器（线圈电压220V）时使用CV上的MC1端子，注意MC1所接的3相电源不要与L11和L21同相。
RIO
下级I/O串行口
R211
最多串接256/240点
DCIN
直流24V工作电源
F070
根据输入/出点数计算电源容量
AO
±10V模拟输出
此功用等同于CF34端口
CF31/CF32/CF33/CF34插头
DI：CF31/CF32
注1：漏/源改变联接，请给 COM提供以下电压
漏：DC24V
源：0V
注2：I/O口的电源与基本I/O的DCIN回路不同，请单独加载直流电源。
RIO
联接远程I/O单元
R211
NCLD1
NC数码显示
正常显示“—”
HANDL
手摇脉冲发生器
F023/F024
F320/F321
F023/F024为5V手轮线
F320/F321为12V手轮线
SIO
RS232C设备
F034
外部计算机要与机床共地
CRT
连接CRT显示单元(DUE71)
F590
LCD
联接液晶显示单元（DUT11）
一：E60，M64的联接
1：E60-NC联接
（1）E60-NC（FCU6-MU071）接口图：
端口说明
配置电缆
备注
DCIN
NC直流24伏输入
F070
使用开关稳压电源端（24V±5%,2A）
CF01
断电源检测
EMG
紧急停止输入
F120
内部有源输出，外部电源禁入
CF10
联接基本I/O单元
F010
NO
名称
解释
设定层例
#2203
PGN1
位置增益1
23
26
33
38
47
#2204
PGN2
位置增益2
62
70
86
102
125
#2257
SHGC
SHG控制增益
140
160
187
端口说明
配置电缆
备注
CF31/CF32
I/O输入端
F350/F351
CF33/CF34
I/O输出端
F350/F351
单点60mA输出
SKIP
跳跃信号输入端
F102
ENC
主轴同期信号
F040/F041
CF10
NC通讯端口
F010
SV1
伺服总线端口1
R000
SV2
伺服总线端口2
R000
联接辅助轴例：MR-J2-CT
#1001SYS_ON
用1或0来指定第1系统，第2系统和PLC轴的有无
0：无效
1：有效
#1002axisno
指定各系统的轴数和PLC的轴数（不含主轴）
0~6
#1003iunit
设定每个系统和PLC，参数的单位
A：10um
B：1um
C：0.1um
#1013axname
设定轴名称
X,Y,Z,U,V,W,A,B,C
输出点数
48点
48点
输出使用管脚
Y0~Y2F
Y0~Y2F
输出电路：
3：M64S-NC
(1) NC系统端口图
端口说明
配置电缆
备注
DCIN
NC直流24伏输入
F070
使用开关稳压电源端（24V±5%,1.5A）
CF01
电源关断检测
*EMG
紧急停止端口
F120
接法参照E60-EMG联接图
LED
NC状态显示
正常显示“-”
#2030dir(-)
设定参考点在回零挡块的方向
0：正方向
1：负方向
#2031noref
指定无参考点的轴，自动操作无需回零
0：有参考点
1：无参考点
栅格屏蔽量的设定：
为了保证每次回零都能找到唯一的栅格点（z相），在回零脱开挡块时的位置最好在栅格间距的中间点附近。当超出范围很大时，可以通过移动挡块位置和#2028来屏蔽以保证其在中间点的位置。
注5：三菱伺服系统使用的是总线联接方式，所以终端有电阻来屏蔽。当使用电源单元时终端电阻要插在联接电源单元的伺服驱动器上。
5：E60,M60系列系统联接总图
（1）E60联接图
（2）M60系列联接图
二：外围线路的检查及上电注意事项
1根据所用的电器容量正确选用相应的电器元件，对输入电源必须有手动切断装置，要有过流保护装置。根据机床用户所在区域的电网情况相应加配电源稳压器。
FCU6-DX451
64入/64出，源型输出
I/O CARD(HR337)+HR211
FCU6-HR211
手轮+RS232C
HR211
BASE I/O 端口图
FCU6-DX350/DX351/DX450/451
BASE I/O端口解释参照E60-BASE I/O
HR211端口解释
端口说明
配置电缆
备注
#2203PGN1
位置环增益。可改善加工精度
标准值33，平滑高增益见详解
#2205VGN1
速度环精度。值越大，电机响应越好，但震动也可能产生。
标准值150
#2218PIT
丝杠螺距，旋转轴可设定360
#2219RNG1
位置环编码器分辨率
以编码器的分辨率/1000设定
E30/E33 25000P/R
OSE104/OSA104 100000P/R
SET UP 的设定方法：
#（1060）资料（1）→[INPUT]
显示“标准参数设定？（Y/N）”
执行参数初始化 保持目前的参数
[Y] [INPUT] [N] [INPUT]
资料将依#1001~#1043
的设定值做参数的初始化
显示“执行格式化（FORMAT）?(Y/N)”
加工程式区和刀具补偿资料初始化 保持目前的资料状态
栅格点的偏移距离
原点挡块
测量方法：在执行手动回零后，观察伺服诊断画面2中的栅格量的值，即为回零脱开挡块的位置，用其上的栅格间隔值减去栅格量的值即为#2028得值。
4：伺服参数的设定
详细参数见手册
名称
解释
备注
#2201PC1
电机侧齿轮数
设定PC1/PC2最小齿轮比。
1~32767
#2202PC2
机械侧齿轮数
2 输入三相电源电压值应在系统要求的范围内，不要欠相/缺相。机床要有确实的接地装置，
接地必须使用铜条，采用共同接地方式。
3 NC电源必须使用开关电源，并且和I/O所用的开关电源分离开使用。I/O单元输入端要根据COM端输入的极性选择源型/漏型，输出回路要根据I/O型号确定联接方式。输出端感性负载要并联二极管，并且极性方向一定正确联接。否则，会烧毁I/O单元。建议在联接I/O单元前，使用外部24V触发输出回路，检查外围有无短路情况。
F090
NCKB
系统键盘的联接
F053
（2）控制单元联接系统图
（3）*紧急停止按钮的配线：
三菱E60及64系列以后的紧急停止的配线与以往系统的配线有本质区别，现在急停端口内部为有源输出，如果外部贸然接入电源，有可能造成短路而烧毁NC。望用户引起注意。
例：
2：基本I/O联接
(1)HR341/HR351端口图：
#1039spinno
指定是否有主轴
0~2
#1043lang
语言选择
0：日文
1：英文
22：简体中文
#1063mandog
手动挡块原点复归
#1155DOOR_M
门互锁的装置号（X??）
输入0为无效，无固定装置号设定100
0设定时产生ENG PARA
报警
#1156DOOR_S
初次开机后设定基本参数控制轴数后，应首先进行SETUP设定，以便简化参数输入过程。
CF11
联接至NC-CF11端口
F050
RS232C
联接外部计算机设备
F190/F191/F192
外部计算机设备要与机床共地，建议外接光耦保护器
HANDL
联接手轮端口（3个）
F020/F021/F022
*SW1,SW2的设定原则：
BSAE I/O 最多可联接3块I/O单元（DX100/DX111/DX120/DX121…）,其相应的通道设置为0，1，2…..，一个通道号包含32个I/O点。起始地址X0~,Y0~。
程式的移动量以直径尺寸移动，实际的移动量为指令值一半。一般用于车床X轴
0：半径指定
1：直径指定
#1025I-plane
初始平面的选择
1：X-Y G17平面
2：Z-X G18平面
3：Y-Z G19平面
#1026base-I
指定组成平面的基本轴地址
指定设定在#1013中的地址
#1027base-J
#1028base-k
1=0.5(um)
#2012G1back
切削移动时反向间隙
#2013OT-
轴的负向限位
设定相同值为忽略软极限
与#8204，#8205同功能
二者设定范围小的优先
#2014OT+
轴的正向限位
#2018no_srv
取消伺服的联接
用于NC测试
3：原点复归参数
名称
解释
备注
#2025G28rap
原点复归时最快速度
A47设定值100
#2220RNG2
速度环编码器分辨率
#2225MTYP
电机类型
见手册
#2236PTYP注1
电源类型
见详解
#2237JL
机械负载惯量
空载设定100
#2238FHZ
共振频率的设定
当联接负载时产生共振噪音时，可通过增加设定值来抑制
平滑高增益：(SHG)
此功能是三菱伺服驱动系统的先进功能，可通过提高位置增益的同时来抑制震动。希望用户采用此功能。一般情况下建议用户采用第三层。
设定值应小与或等于#2001
#2026G28crp
原点复归时压到碰块后减速速度
1~6000（mm/分）
#2027G28sft
原点复归后的原点偏移量
1~65535
偏移的方向只能是回零的方向
#2028grmask
栅格屏蔽量（见详解）
1~65535
#2029grspc
设定编码器一转的间距
通常设定丝杠的螺距，设定减小可加快回零速度（mm）
当将I/O单元联接至CRT上端口时，称之为远程I/O。最大可联接2块I/O单元，其通道号设定也为0，1，2，3。起始地址X100~，Y100~。
不同的I/O单元的通道号设定不可相同，否则会产生报警。
4：伺服系统的联接
注1：电机动力线有相序要求，驱动器侧U,V,W对应电机侧A,B,C否则通电后电机有窜动或产生报警。
SYS
系统波段开关
“0”：正常操作
“1”：PLC停止
“7”：系统初始化
NCRST
NC复位键
注意PLC中掉电保持信号会被清除。
NCNO
多NC联接时站号
CF11
联接HR211端口
F050
CF10
联接BASE I/O端口
F010
ENC2
联接主轴编码器2口
F040/F041
AUX1
联接显示终端
R000
AUX2
4 上电顺序：伺服要先于，至少同时和NC通电。否则，通讯联接无法建立。
5 上电前，所有的NC和I/O单元的电源插头要拔下，检查无误后再重新联接。
6 调试顺序：①强电回路启动，伺服部分上电
②控制回路启动，NC部分上电
③设定参数
④检查I/O地址分配，传入PLC动作调试
⑤参数进一步优化，工件切削
⑥参数，PLC备份
DO：CF33/CF34
注1：±10V模拟电压输出，与基本I/O单元AO端口功能相同。
数字信号输出电路的概要：
数字信号输出电路为漏型（FCU6-HR341）和源型(FCU6-HR351)。请在下列规格的范围内使用
单元名称
FCU6-HR341
FCU6-HR351
输出类型
漏型
源型
输出电流
60MA/点
60mA/点
1~999999（/分）
#2003smgst
加速减速模式
标准值21
2：切削采用指数加减速
1：快速采用直线加减速
#2004G0tl
(#2005)
快速直线加减速的加减速时间
1~4000(ms)
#2008G1tl
(#2007)
切削指数加减速的时间
1~4000（ms）
#2011G0back
快速移动时反向间隙
三：参数的设定
1：基本参数的设定
机床参数的进入：每次开机后按下步操作进入
[TOOL/PARAM] [MANU] [准备] [Y] [INPUT]
机床参数菜单显示：
[基本] [轴] [伺服] [主轴] [菜单]
[机械误差] [PLC] [巨程式] [位置开关] [菜单]
基本参数简明的设定：
名称
解释
备注
多NC联接端口
R000
（2）BASE I/O
I/O类型
功能
组成
FCU6-DX350
48入/48出，漏型输出
I/O CARD(HR325)+HR211
FCU6-DX351
48入/48出，源型输出
I/O CARD(HR335)+HR211
FCU6-DX450
64入/64出，漏型输出
I/O CARD(HR327)+HR211
（#1037设定值改变后需执行此步）
[Y] [INPUT] [N] [INPUT]
执行初始化，输入标准固定循环程式
显示“设定完成”
当电源接同时，此参数自动设定为“0”
2：轴参数的设定
名称
解释
备注
#2001rapid
G0快速运行最大速度，视机械情况而定
1~999999（mm/分）
#2002clamp
G1最大切削进给速度
#1014incax
增量轴名称
用轴名称来代替G90,G91
相关参数#1076
#1015cunit
指定程式指令的最小移动量
10
1um
100
10um
1000
100um
10000
1mm
#1017rot
指定旋转轴和直线轴
0：直线轴
1：旋转轴
#1018ccw
指定轴的旋转方向
0：顺时针旋转
1：逆时针旋转
#1019dia
注2：SW为驱动器的轴号定义开关，第一轴对应“1”，第二轴对应“2”，以次类推。
注3：使用SP/VX系列驱动器时配置电源单元CV系列，CV单元上SW设定0：外部接触器有
1：外部解除器无
注4：当使用外部接触器（线圈电压220V）时使用CV上的MC1端子，注意MC1所接的3相电源不要与L11和L21同相。
RIO
下级I/O串行口
R211
最多串接256/240点
DCIN
直流24V工作电源
F070
根据输入/出点数计算电源容量
AO
±10V模拟输出
此功用等同于CF34端口
CF31/CF32/CF33/CF34插头
DI：CF31/CF32
注1：漏/源改变联接，请给 COM提供以下电压
漏：DC24V
源：0V
注2：I/O口的电源与基本I/O的DCIN回路不同，请单独加载直流电源。
RIO
联接远程I/O单元
R211
NCLD1
NC数码显示
正常显示“—”
HANDL
手摇脉冲发生器
F023/F024
F320/F321
F023/F024为5V手轮线
F320/F321为12V手轮线
SIO
RS232C设备
F034
外部计算机要与机床共地
CRT
连接CRT显示单元(DUE71)
F590
LCD
联接液晶显示单元（DUT11）