机械创新设计——机械手夹持器
机械手夹持器毕业设计
机械手夹持器毕业设计一、引言。
大家好！在如今这个科技飞速发展的时代，工业自动化那可是越来越重要。
机械手夹持器作为自动化生产里的一个关键部件，就像是人的手一样，能完成各种抓取、搬运的活儿。
这次咱这个毕业设计，就是要设计一款四指型的机械手夹持器，让它在工业生产中发挥大作用。
为啥选四指型？你想，人的手有五根手指，干活的时候很灵活，那咱这四指型的夹持器也能模仿人手的一些动作，更精准地抓取各种形状的东西。
比如说在电子厂，它就能稳稳地拿起那些小小的芯片，不会把芯片弄伤。
二、设计目标。
咱这个四指型机械手夹持器得满足几个要求。
它得够灵活，就像人的手一样，能适应不同形状和大小的物件。
比如说有的零件是圆形的，有的是方形的，它都能轻松夹住。
夹持力得合适。
要是力气太小，夹不住东西，那可不行；要是力气太大，又容易把东西弄坏。
就好比你拿鸡蛋，得轻轻巧巧地握住，不能太用力把鸡蛋捏碎了。
还有，它得稳定可靠，在长时间工作的时候也不能出啥毛病，不然会影响整个生产流程的。
三、设计方案。
（一）结构设计。
这四指型夹持器的结构，咱可以想象成一个手掌的样子。
它有四个“手指”，每个手指都能独立运动。
手指的关节部分可以用一些小电机来驱动，就像人的肌肉带动关节活动一样。
这些电机接到控制系统上，就能控制手指的动作。
比如说，要夹一个不规则形状的零件，咱可以让每个手指根据零件的形状调整位置，把零件牢牢夹住。
（二）材料选择。
材料这方面也很重要。
手指部分咱可以用一些强度高、质量轻的铝合金来做。
为啥选铝合金？因为它既结实又轻便，这样夹持器在运动的时候就不会太费劲，速度也能快起来。
而和物件接触的部分，可以用一些柔软的橡胶垫。
就像平时戴手套干活一样，橡胶垫能增加摩擦力，让夹持更稳，还能防止把物件表面刮花。
（三）控制系统设计。
控制系统就像是夹持器的“大脑”。
咱可以用一个微控制器来当这个“大脑”，它能接收各种指令，然后控制电机的转动，让手指做出相应的动作。
比如说，给它发送一个“夹取”的指令，它就会让手指慢慢合拢，把东西夹住；要是发送一个“松开”的指令，手指就会张开。
夹持式机械手方案设计
夹持式机械手方案设计一、需求背景夹持式机械手在工业自动化领域中发挥着重要的作用。
为满足客户对于夹持式机械手的需求，本文将设计一种夹持式机械手的方案，旨在提高生产效率、降低劳动成本，并同时满足安全可靠的要求。
二、方案设计1. 机械结构设计夹持式机械手的机械结构设计是关键的一环。
我们将采用三段式结构设计，分别为底座、臂和夹具。
底座用于提供机械手的稳定性和支撑力，臂用于实现机械手的柔性运动，夹具用于夹持工件。
机械结构的设计应充分考虑负载能力、运动轨迹和工作范围等因素，以提高机械手的工作效率和稳定性。
2. 控制系统设计控制系统设计是实现夹持式机械手自动化的关键。
我们将采用PLC （可编程逻辑控制器）作为控制核心，通过输入输出模块和传感器实现对机械手的控制与监测。
控制系统设计需要考虑机械手的运动控制、夹持力控制和安全保护等功能，以确保机械手的正常操作和工作安全。
3. 电气系统设计电气系统设计是机械手运行的动力保障。
我们将采用三相交流电作为机械手的供电方式，通过电气控制柜实现对电气元件的控制和保护。
电气系统设计应考虑机械手的供电要求、电源稳定性和电气安全等因素，以确保机械手的稳定运行和安全使用。
4. 软件系统设计软件系统设计是实现机械手智能化的核心。
我们将采用基于编程的方法，编写适应夹持式机械手功能的软件程序，实现机械手的自动化控制和操作。
软件系统设计应充分考虑机械手的运动规划、路径控制和异常处理等功能，以提高机械手的灵活性和智能化水平。
三、方案实施在方案实施过程中，我们将按照以下步骤进行：1. 机械结构的制造和组装：根据设计方案，制造并组装机械手的底座、臂和夹具等组成部分，在此过程中，要确保机械结构的质量和精度，以确保机械手的正常运行。
2. 控制系统的搭建和调试：根据设计方案，搭建PLC控制系统，并通过输入输出模块和传感器与机械手进行连接。
在此过程中，需要进行各个功能模块的调试与联调，确保控制系统的正常工作。
机械手夹持器设计
本科生毕业（设计）论文机械手夹持器设计学士学位论文原创性申明本人郑重申明：所呈交的设计（设计）是本人在指导老师的指导下独立进行研究，所取得的研究成果。
除了文中特别加以标注引用的内容外，本设计（设计）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。
对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式表明。
本人完全意识到本申明的法律后果由本人承担。
学位论文作者签名（手写）：签字日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权江西蓝天学院可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
学位论文作者签名（手写）：指导老师签名（手写）：签字日期：年月日签字日期：年月日摘要机械手夹持器，它具有夹持物件和剪切缆索的双重功能，适用于有这两种功能需要的机械手，特别适用于水下机械手，可以顺利进行水下作业。
本实用新型是在一种普通的机械手夹持器臂上安装一对能剪切的刀片，当手掌闭合运动时，刀片作剪切运动，达到在夹持的同时完成剪切动作。
本文采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松所要抓紧的工件直径为60-80mm 放松时的两抓的最大距离为150mm，1s抓紧，夹持速度10-20mm/s；工件的最大重量为5kg，材质为45#钢。
主要研究内容是分析机械手夹持器的原理；确定夹持器与伸缩臂总体方案；完成驱动结构的设计方案；对总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核；对驱动结构设计方案，原理图，整体结构装配图的设计。
关键词：机械手；夹持器；装配图；ABSTRACTThe mechanical arm gripping device, it has a clamping objects and shear cable dual function, applicable to the two functions required mechanical hand, is particularly suitable for underwater manipulator, can smoothly operate under water. The utility model is in a common mechanical hand gripper arm mounted on a pair of cutting blades, when the palm is closed when in motion, the blade shearing movement, achieve in the clamping while completing a shearing action.This paper uses the finger gripper, performing as Clutch - relax to hold the workpiece diameter of60-80mm relaxation time two grasping the maximum distance for150mm,1s clutch, clamping speed 10-20mm / S; the workpiece maximum weight is 5kg, materials for the 45# steel. The main research content is the analysis of manipulator gripper principle; determine the gripper and the telescopic arm to complete the drive scheme; structure design; the overall structure design, the main components of the stress analysis and strength check; to drive structure design, schematic diagram, the overall structure of the design of assembly drawing.Keywords: manipulator; gripper; assembly drawing;目录摘要 (2)ABSTRACT (4)第一章引言 (7)1.1 背景及意义 (7)1.1.1论文选题背景 (7)1.1.2 毕业设计的目的 (7)1.2 毕业设计的内容和要求 (8)第2章夹持器的总体设计 (9)2.1夹持器设计的设计参数 (9)2.2 夹持器夹紧装置设计 (9)2.2.1夹持器夹紧力计算 (9)2.2.2夹持器驱动力力计算 (10)2.2.3夹持器液压缸驱动力计算 (11)2.2.4 夹持器液压缸的选用 (12)2.3夹持器手爪的夹持误差及分析 (13)第3章夹持器腕部的设计 (16)3.1 夹持器腕部设计的基本要求 (16)3.2 自由度的回转缸驱动的典型腕部结构 (16)3.3 腕部结构计算 (17)3.3.1腕部回转力矩的计算 (17)3.3.2回转液压缸所驱动力矩计算 (18)3.3.3回转缸内径D计算 (19)3.3.4液压缸盖螺钉的计算 (20)3.3.5静片和输出轴间的连接螺钉 (21)3.3.6腕部轴承选择 (22)3.3.7材料及连接件，密封件选择 (22)4章夹持器伸缩臂的设计 (24)4.1夹持器伸缩臂设计基本要求 (24)4.2方案设计 (25)4.3夹持器伸缩臂机构结构设计 (26)4.3.1伸缩臂液压缸参数计算 (26)4.3.2导向杆机构设计 (33)第5章夹持器夹持器驱动系统的设计 (36)5.1夹持器驱动系统设计要求 (36)5.2夹持器驱动系统设计方案 (36)5.3夹持器驱动系统设计 (37)5.3.1分功能设计分析 (37)5.3.2液压泵的确定与所需功率计算 (37)5.3.3液压元件的选择 (38)第6章 PLC控制系统 (40)6.1 PLC的构成及工作原理 (40)6.2 PLC选择 (40)6.3程序设计 (41)6.4语句表 (44)总结 (50)参考文献 (51)致谢 (52)第1章引言1.1 背景及意义1.1.1论文选题背景在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下：一、以提高生产过程中的自动化程度应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装夹、刀具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。
BigHand机械手夹持器使用说明书
BigHand机械手夹持器使用说明书1 产品简介巨鳌（BigHand）机械手夹持器，是最新一代两舵机夹持器，支持单夹持和夹持+手腕旋转两种工作方式。
为描述简便，以下简称手爪。
巨鳌手爪综合了国内外同类手爪的优点，并进行了创造性的改进。
其具有更强的刚性、平行夹持易于定位被夹持物体、支持各种标准尺寸舵机（适合辉盛的MG995、MG996、SG5010等舵机，支持Hitec、Parallax、Futaba、辉盛等品牌的尺寸为40×20×36mm左右的标准舵机）、更大的开距、夹持物体形状的广泛性（可夹方形、圆柱形、球体、锥体等）、可扩展性（两爪面有四个安装孔，可安装薄膜式压力传感器或柔性软垫）等显著特点。
巨鳌手爪采用了混合式材质。
其基体为硬铝合金细沙亚光喷塑材料，舵臂、滑轨、滑块和夹爪采用了加厚和有加强筋构造的进口优质工程塑料，整体强度和刚性很高，造型美观且经久耐用。
未使用增宽器时手爪开距52mm，使用单节增宽器后的手爪开距96mm，分别如图1-1、1-2所示。
并且可以利用多个平板增宽器交错叠成更长的增宽器以进一步扩展手爪开距（建议在150mm以内）。
手爪单重72g（不含电机和增宽器的净重），一对增宽器重28g。
手爪尺寸图如图1-3所示。
图1-1 未使用增宽器的手爪开距图1-2 使用单节增宽器后的手爪开距图1-3 手爪尺寸图2 手爪的安装2.1 安装工具手爪机械部分包含基体和活动体两大部件，以及将机械部分和电机连成整体的必要连接件。
如果您购买的仅是机械部分，那么需要自行配备螺丝刀、尖嘴钳等工具将电机与机械部分连成整体，请按照以下指南进行组装；如果购买的已经是安装了电机的整机，则可略过此部分内容。
2.2 认识手爪部件基体和活动体的结构分别如图2-1、2-2所示，组装机械手爪只需要将基体、活动体和标准舵机连成整体。
需要安装的舵机包括底部负责手腕旋转的舵机（以下简称手腕旋转舵机），以及安装于基体方孔中负责夹持动作的舵机（以下简称夹持舵机）。
机械设计创新设计题目
创新设计题目伸缩式螺旋千斤顶是随着汽车大众化而出现的新式起重器，它具有结构新颖、体积小、重量轻、操作方便、省力等特点。
试按下述参数要求进行设计：承载10000N，全升程252mm（十）、窗玻璃擦洗装置设计一窗玻璃擦洗装置，工作人员只需站在室内操作，要求操作方便、安全、原理新颖、成本较低、适合家庭及办公楼房使用。
（十一）、多功能台虎钳设计一种新型台虎钳，要求其能够满足空间不同角度的定位需求。
（十二）、手动式汽车轮胎充气装置试设计一种手动式汽车轮胎充气装置，该装置能够在没有电力驱动的情况下，完全靠手动完成对汽车轮胎的充气过程。
要求体积小、重量轻、操作方便、成本较低、造型美观。
（十三）、手动金属钻孔工具设计一手动金属钻空装置，完全依靠手动的力量实现金属钻孔过程。
要求操作方便、省力、结构合理、体积小、外型美观。
（十四）、新型联轴器设计设计一新型联轴器，要求冲击小、缓冲能力好、适用的速度范围较广、结构简单、加工方便、有创新性。
（十五）、太空仓宇航员体重测量装置设计一台能够在太空失重状态下测量宇航员体重的装置，并考虑如何在地面重力作用下进行该设备的性能测量。
（十七）、硬币分拣装置设计一硬币分拣装置，该装置能将不同面值的硬币分拣并打包。
要求体积小、外形美观、操作方便，最好具有显示功能。
（十八）、电杆爬升装置设计一新型电杆爬升装置，用于帮助电力工人攀爬电杆，要求该机构具有结构简单、重量轻、操作方便、使用可靠、攀爬速度较快等优点。
（十九）、光滑壁面爬升清洗装置设计一种可以爬升光滑壁面（比如：玻璃墙面）并进行清洗的装置，要求体积小、重量轻、能遥控（或电控）自动换向、安全、可靠、操作方便。
（二十）、可折叠变升程梯设计一种可以折叠的新型梯子，要求具有变升程功能，最大高度可达6米，载重量可达200公斤，要求使用方便、可以实现完全折叠、强度可靠、攀爬方便、重量限定在人力可及的范围。
（二十一）、水果削皮器设计一种新型的水果削皮器，要求原理新颖、结构简单、外形美观、操作方便、效率高、具有市场竞争优势。
关于机械手臂夹持开合机构的优化设计
摘要：随着半导体行业的发展，全自动湿制程清洗设备面临更新换代。
在迭代过程中存在不同规格晶舟共用机械手臂的情况，这对机械手臂夹持机构提出了更高的适应性需求。
鉴于此，对机械手臂夹持机构进行了优化设计，采用电动滑台驱动引导块，利用引导沟槽将直线行程转化为摇臂旋转，配合PLC及光电传感器对电动滑台的行程进行控制，实现末端夹持机构对不同规格晶舟夹持的自动适应性切换，解决了电机驱动方案夹持不对称及气缸驱动方案开合度单一的问题。
通过建立夹持开合机构的优化模型，进行实验验证分析，确定了设计理论的有效性及准确性，为持续性优化提供了参考。
关键词：机械手臂；夹持机构；开合度；电动滑台；晶舟；清洗设备0 具体实施集成电路半导体硅片日益增长的市场需求，给泛半导体加工行业带来了前所未有的机遇和挑战。
随着硅片的标准直径不断增大，表面精度要求也越来越高，这使得硅片加工难度也随之增大。
更新换代现有的硅片加工设备，开发适应大直径硅片抛光且加工精度更高的高产能自动化设备已迫在眉睫。
而性能可靠、功能完善、自动化程度高的清洗设备是实现高质量清洗效果的保障，因此对于全自动清洗设备的适应性开发是广大设备厂商共同面临的问题。
硅片由传统的2、4、6 in直径向8 in甚至12 in过渡的过程中，不可避免地存在交叉使用的问题，这对自动清洗设备尤其是搬运机械手臂提出了极大的挑战。
因不同尺寸硅片晶舟差异较大（图1），要利用一套搬运机械手臂同时满足不同尺寸硅片晶舟的夹持和搬运，就需要提高搬运机械手臂对不同尺寸晶舟夹持的兼容性和适应性。
针对此问题，对机械手臂夹持开合机构进行优化设计，使其同时满足多种规格晶舟夹持的需求，确保设备在晶圆换代转型期间可以共用同一台设备进行生产跑片或小批量测试。
例如，目前比较常见的设备需求是4 in与6 in共用、6 in与8 in共用、8 in与12 in共用，或4、6、8 in共用等，这就要求设备配置的机械手臂可以同时满足多种尺寸，且可以依据上货区放置的产品自行切换至对应的夹取范围。
夹持式爪手工作原理
夹持式爪手工作原理
夹持式爪手主要是通过两个夹持爪臂之间的力来固定物体。
工作原理如下：
1. 张合爪臂：夹持式爪手通常有两个爪臂，分别位于爪手的两侧。
通过一种机械装置或电动机，这两个爪臂可以张合和闭合。
当爪臂闭合时，夹子形成一个紧密的夹持形状，可以夹住物体。
2. 执行机构：夹持式爪手通常通过一个执行机构来控制爪臂的开合。
执行机构可以是一个液压系统、气动系统或电动机。
当执行机构工作时，它会将力传递到爪臂上，从而控制爪臂的张合。
3. 传感器：夹持式爪手通常还配备有传感器，用于检测物体是否被正确夹住。
传感器可以是接近开关、力传感器或视觉传感器等。
当夹持爪手夹住物体后，传感器会发出信号，告知系统夹持操作已完成。
4. 控制系统：夹持式爪手通常由一个控制系统控制。
控制系统可以是一个微处理器、PLC（可编程逻辑控制器）或其他控制
设备。
通过控制系统，用户可以设定夹手的张合力度、夹持时间等参数。
5. 电源：夹持式爪手通常需要一个电源供电，以提供执行机构和控制系统的电能。
综上所述，夹持式爪手的主要工作原理是通过执行机构控制爪
臂的张合，使用传感器检测夹住物体的状态，并由控制系统控制整个系统的运行。
通过这些步骤，夹持式爪手可以可靠地夹持和固定物体。
夹持式机械手方案设计
夹持式机械手方案设计引言夹持式机械手是一种常用于工业生产线上的自动化设备，它能够精确地夹持工件并移动它们到指定的位置。
本文将介绍夹持式机械手的方案设计，包括机械结构设计、控制系统设计以及安全性考虑等方面。
机械结构设计夹持爪设计夹持爪是夹持式机械手的核心部件，它负责夹持工件并提供足够的力量来保持稳定性。
在夹持爪的设计中，需要考虑以下几个方面： - 夹持力：根据工件的重量和尺寸，确定夹持爪所需的夹持力。
可以通过选择合适的执行器来实现所需的夹持力。
- 可调节性：为了适应不同尺寸的工件，夹持爪应具有可调节的夹持范围。
这可以通过设计可伸缩的爪子来实现。
- 稳定性：夹持爪在夹持工件的过程中需要保持稳定。
因此，可以考虑在夹持爪上加装防滑材料或采用特殊的夹持结构来增加稳定性。
机械臂设计机械臂是夹持式机械手的主体部分，它负责夹持爪的运动和定位。
在机械臂的设计中，需要考虑以下几个方面： - 轴数和自由度：根据具体的应用需求确定机械臂的轴数和自由度。
一般来说，较复杂的任务需要更多的轴数和自由度。
- 结构材料：机械臂应选择强度高、重量轻的材料，以提高机械臂的负载能力和运动速度。
- 运动范围：根据具体的工作空间需求确定机械臂的运动范围。
这需要考虑到工件的尺寸和形状。
- 反馈控制：机械臂上应配备传感器来监测机械臂的运动状态，以实现精确的控制。
常用的传感器包括编码器和力传感器等。
控制系统设计夹持式机械手的控制系统是实现自动化操作的关键，它负责控制机械手的运动和夹持力。
在控制系统的设计中，需要考虑以下几个方面： - 控制算法：选择合适的控制算法来实现机械手的运动和夹持控制。
常用的控制算法包括PID控制和模糊控制等。
- 控制器选择：根据机械手的规模和复杂度选择合适的控制器。
常见的控制器包括PLC（可编程逻辑控制器）和DSP（数字信号处理器）等。
- 通信接口：机械手应具备与上位机或其他设备进行通信的能力。
可以选择合适的通信接口，如RS-232、Ethernet等。
夹持器工作原理
夹持器工作原理引言夹持器是一种用于固定、紧固或抓取物体的工具。
它在工业生产中起着重要作用，广泛应用于机械加工、装配线、自动化生产等领域。
本文将详细介绍夹持器的工作原理，探讨其结构和使用方法。
结构和组成夹持器通常由以下几个主要部分组成：1. 夹爪夹爪是夹持器的核心部件，也是实现夹持功能的关键。
夹爪一般由金属或强度较高的材料制成，其形状可以根据具体需求设计。
常见的夹爪形状有平行夹爪、V形夹爪和齿形夹爪等。
2. 驱动机构夹持器的驱动机构用于控制夹爪的开合，使其能够夹持或释放物体。
驱动机构通常由液压、气动、电动或机械传动组成，其选择取决于使用环境和要求。
3. 控制系统控制系统是夹持器的重要组成部分，用于控制夹持器的动作和状态。
控制系统可以通过按钮、开关、传感器等设备进行操作，实现夹持器的远程或自动控制。
工作原理夹持器的工作原理可以简单概括为以下几个步骤：1. 准备阶段在夹持器开始工作之前，需要对夹爪进行定位和调整，以确保夹爪能够准确地夹持住目标物体。
2. 夹持操作夹持器开始工作后，驱动机构会启动，使夹爪运动到合适的位置。
夹爪在接触到目标物体后，通过施加一定的力将其夹持住。
夹爪的形状和材料能够提供足够的摩擦力，防止目标物体滑动或脱落。
3. 紧固操作对于需要紧固的物体，夹持器可以进一步施加力以确保物体的牢固固定。
这一步骤可以通过调整夹持器的驱动力或力矩来实现。
4. 释放操作当夹持器完成任务后，可以通过控制系统将夹爪打开释放目标物体。
这一步骤通常需要灵敏的操作和控制，以确保目标物体的安全和正确释放。
使用方法使用夹持器时，需要注意以下几点：1. 预先设定好夹爪的位置和力度在使用夹持器之前，需要根据目标物体的特点和要求，预先设定好夹爪的位置和力度。
这样可以提高夹持器的工作效率，并保证夹持的安全性。
2. 注意夹持器的工作环境夹持器的工作环境对其性能和寿命有重要影响。
在恶劣的工作环境中，应选择适合的夹持器，并采取必要的防护措施。
机械抓手的设计说明
机械抓手的设计说明第一篇嘿，朋友！今天来跟您聊聊我设计的这个机械抓手。
您瞧，这机械抓手的外形就像一只超级厉害的大手，可威风啦！为啥要设计成这样呢？那是因为咱得让它能抓得住各种各样的东西呀。
这“大手”的材料那可是精挑细选的，结实耐用，不怕磨损，能长时间为咱工作。
而且哦，它的手指关节部分设计得特别灵活，就跟咱自己的手指似的，能轻松弯曲、伸展，不管是小巧玲珑的零件，还是大块头的物件，都能稳稳抓住。
还有哦，为了能让它更精准地抓取东西，我在控制系统上下了不少功夫。
操作起来特别简单，就几个按钮，一按就能让它乖乖听话。
您知道吗？为了让这机械抓手更实用，我还专门给它加了个感应装置。
比如说，要是碰到特别脆弱的东西，它就能自动调整抓取的力度，绝不会把东西弄坏。
这个机械抓手就像是我的一个宝贝，我可是花了好多心思在它身上，希望它能在工作中帮上大忙，成为大家的好帮手！第二篇亲，来啦！今天跟您讲讲我捣鼓出来的这个机械抓手哟。
您看它的样子，是不是有点酷？我可是绞尽脑汁想让它既好看又好用。
这抓手的形状就像是一只准备出击的猛兽爪子，充满了力量感。
说到它的构造，那可是相当精妙。
每个零部件都是精心挑选和组装的，就为了保证它工作的时候不出岔子。
而且呀，这爪子的大小是可以调节的，不管是大物件还是小玩意儿，它都能应对自如。
它的动力系统也很强劲，就像给它装上了一颗强大的心脏，能够提供足够的力量让它抓取重重的东西。
操作方面呢，我尽量弄得简单易懂，就算是不太懂机械的朋友，也能很快上手。
还有一点特别棒，它的维护也不麻烦。
要是出了点小问题，很容易就能修好，不会耽误事儿。
呀，这个机械抓手可是我满满的心血，我特别期待它能在各种场合大显身手，为大家带来便利和惊喜！怎么样，您喜欢不？。
机械制造及自动化专业毕业论文--机械手夹持器设计
这次毕业设计我选的题目是机械手夹持器设计，本课题是针对流水线自动化生产而设计的机械夹持器。
本课题包括机械夹持器总体设计、计算；液压传动系统的设计与计算、部件和零件设计。
机械手与机器人的联系非常密切，机械手的应用和发展，大大促进了智能机器人的研制。
同时，机械手是一门应用很广的学科，它几乎在各个部门和学科都有应用，尤其在机械工业和铁路工业中。
我所设计的夹持器基本要求如下：（1）应具有适当的夹紧力和驱动力；（2）手指应具有一定的开闭范围；（3）应保证工件在手指内的夹持精度；（4）要求结构紧凑，重量轻，效率高；（5）应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求如下：（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ，1s抓紧,夹持速度20mm/s；（3）工件的材质为5kg，材质为45#钢；（4）夹持器有足够的夹持力；（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。
由液压缸提供动力关键词：机械手，夹持器，手指，液压缸。
In the graduation design, The topic I choose is manipulator grippers design, this topic is designed for automatic production line of mechanical grippers. The topics include mechanical grippers overall design and calculation; Hydraulic transmission system design and calculation, components and parts design. Contact with the robot manipulator, very close to the development and application of the manipulator, greatly promote the development of intelligent robots. Meanwhile, manipulator is an application is very wide subject, it almost in all departments and disciplines have applications, especially in the machinery industry and railway industry.I designed by grippers basic requirement as follows:(1) should have appropriate clamping force and driving force;(2) finger should have certain open and close range;(3) should guarantee the clamping workpiece precision in the finger;(4) require compact structure, light weight, high efficiency;(5) should consider the versatility and special requests.Design parameters and requirement as follows:(1) with finger type grippers, execute the movements for grasp - relax;(2) the diameter workpiece must promptly 80mm relax a maximum distance of two catch for 110-120mm/s, 1s grasps, gripping speed 20mm/s;(3) the workpiece material for 5kg, material for 45 # steel;(4) grippers have enough clamping force;(5) grippers connected in the arm by flange. Powered by hydraulic cylinderKey words: manipulator, grippers, finger, hydraulic cylinder.目录第一章前言 (4)1.1机械手的概述 (4)1.2 机械手在生产中的应用 (6)1.3机械手的应用意义 (7)第二章手部设计 (8)2.1夹紧力计算 (8)2.2驱动力力计算 (9)2.3液压缸驱动力计算 (9)2.4楔块等尺寸的确定 (11)2.5斜楔的传动效率 (12)2.6斜楔驱动行程与手指开闭范围 (12)第三章腕部设计 (14)3.1腕部回转力矩的计算 (14)3.2回转液压缸所驱动力矩计算 (16)3.3回转缸内径D计算 (17)3.4腕部轴承选择 (18)3.5材料及连接件，密封件选择 (18)第四章伸缩臂设计 (19)4.1方案设计 (19)4.2伸缩臂机构结构设计 (20)4.2.1伸缩臂液压缸参数计算 (20)4.3.2导向杆机构设计 (24)第五章驱动系统 (27)5.1驱动系统设计方案 (27)5.3液压系统图 (29)第六章设计总结 (31)参考文献 (32)第一章前言1.1机械手的概述机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
气动送料机械手变尺寸自动对中夹持器的设计
根据 Ｈ Ｕ测试技 术规范 判定测 试原 理可行 ， Ｃ 结果 数据 可信 ， 方法 简单 。
６ 结 论
ＢａｉｇＥ ｅｔＪ ．Ａ ａｅ，０ ５０ —５０ ２０ ． ｒｋ ｆ ｃ［ ］ Ｓ Ｅｐｐ ｒ２０ －１１９ ，０ ５ ｎ ［ ］ 谢敏松． ２ 汽车 Ｅ Ｐ液压系统 动态特性研究 ［ ． 庆： Ｓ Ｍ］ 重 重
图 ２ Ｖ型 指 夹 持 圆 棒 的 误 差
体进入 时 ， 弹簧 推 动 两个 活 塞 自动 复 位 ， 工件 被 松 开 。 由于两个气 缸共用一个进气 腔 ， 保证两 个活塞杆 的 能够
＝
＋
（ ） ２ ｃ ｆ 。 －船
（ ２ ）
完全 同步运 动 。工件直径 的变化不影 响其 轴心的位置 。
式 中 ： 为 气缸驱 动力 ； 为手 指夹 持力 ； 为连 杆夹 角 。 以常用 的 Ｖ型指 夹持 圆棒为 例 ， 图 ２ 手 指 长度 如 ，
Ｚ ， 钳 夹角 ２ ， 件 中心 ｃ到 手指 两 支 点连 线 的 Ｖ形 工
距离 Ｃ Ｄ为 ， ： 则
可 夹持工 件 的尺 寸 范围 。
庆 大 学 ，０７ ２０．
［ ］ 戴佳 ， ３ 黄敏超 ， 余勇． 电磁阀动态 响应特性仿真研 究 ［ ］ Ｊ．
火箭推进 ，０ ７ （ ） ２０ ，１ ．
本 文从产 业化 的角度 阐述了 Ａ Ｓ Ｄ Ｃ液 压执行 Ｂ／Ｓ
２１ ０ １年 第 ６期
液 压 与 气动
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图 ３ 直 杆 式 双 气 缸 平 移 夹持 器
机械创新设计说明书
目录一、前言--------------------------------------------------------------（2）二、夹持器设计的基本要求--------------------------------------（2）三、夹持器方案选择--------------------------------（3）四、夹持器装置设计--------------------------------（7）五、小结------------------------------------------（12）六、夹持器三维造型截图----------------------------（13）七、参考文献--------------------------------------（14）机械手夹持器设计摘要：机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
本文着重描述了夹持型机械手的设计，包括总体要求的分析、结构的设计、驱动方式的选择，通过三种设计方案的比对，最终确定一种符合要求的方案，写出详细的设计、计算过程。
关键词：机械手抓持结构设计驱动方式夹持器一、前言随着社会的进步与发展，工业机器人正逐步在人类社会中大显身手。
它主要由类似人的手和臂组成以代替人的繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化。
而机械手手部是用来抓持工件（或工具）的部件，有多种结构形式，比如如夹持型、托持型和吸附型等。
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
本人经历了第八届机械设计大赛，其中运用到机械手夹持，因此此次创新设计就是针对物块夹持器进行研究设计。
现根据物块（工件）的大小、形状及重量等具体要求，提出三种设计方案。
通过对比分析，选择一种合适的类型，进行详细的计算和设计，并完成效果图和机构的装配图以及零件图。
夹持机械手结构设计
夹持机械手结构设计夹持机械手是一种重要的工业机械设备，用于将物体从一个位置取出并移动到另一个位置。
夹持机械手分为直线式和旋转式两种结构，而夹持机械手的结构设计关键是夹持器。
直线式夹持机械手通常由机械臂、夹持器、电机、变速箱、支架等组成，其中夹持器是其核心部件。
夹持器分为爪形夹持器、吸盘夹持器和夹钳夹持器等多种类型，夹持器选型应根据被夹物件的重量、形状、尺寸和表面特性等因素来确定。
爪形夹持器可以根据被夹物件的大小和形状进行调节，适用于各种形状和大小的物体。
爪形夹持器的夹紧力较大，夹紧稳定性好，但容易损坏物体的表面。
吸盘夹持器适用于平坦、光滑的物体，其夹持力的大小与吸盘的直径、材料和垂直力等因素有关。
吸盘夹持器的夹紧力较小，适用于轻质的物体，但在潮湿、灰尘和污垢较多的环境下其吸附力会受到影响。
旋转式夹持机械手通常由机械臂、夹持器、电机、减速器、支架等组成，其中夹持器同样是其核心部件。
相比于直线式夹持机械手，旋转式夹持机械手在旋转方面更具优势，可以完成更复杂的操作。
旋转式夹持机械手中的夹持器通常通过电机和减速器来控制旋转，同时也可以控制夹持器的张合和旋转的角度。
夹持器的升降和前后移动通常需要机械臂的升降、伸缩功能来控制。
1. 夹持器的选型应根据被夹物件的重量、形状、尺寸和表面特性等因素来确定。
2. 夹持器的构造紧凑，占用空间小，并且夹持稳定性好，夹紧力大。
3. 机械臂的设计应符合运动规律，满足夹持物体的工作间距和高度要求，并具备较强的承载能力。
4. 电机和减速器的选型应根据负载特性、工作环境温度和噪声要求来确定。
5. 夹持机械手在操作过程中应具备精度高、响应速度快和系统可靠性强的特点。
综上所述，夹持机械手的结构设计应根据实际应用需求和工作环境来确定，夹持器是其核心组成部分，需要根据被夹物体的重量、形状、尺寸和表面特性等因素来选型，在电机、减速器、支架等其他部件的选型和设计方面都需要注意。
自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计
自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。
在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。
设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。
手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗杆。
直臂传动结构为滚珠丝杆。
整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。
关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD 二维设计中图分类号：TH24目录摘要 (I)目录 (III)绪论 (1)1.1 前言和意义 (1)1.2 工业机械手的简史 (1)1.3 国内外研究现状和趋势 (3)1.4 本章小结 (3)2 机械手直臂部分的总体设计 (4)2.1 执行机构的选择 (4)2.2 驱动机构的选择 (4)2.3 传动结构的选择 (5)2.4 机械手的基本形式选择 (6)2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动 (7)2.6 机械手的技术参数 (8) (9)3 机械手手爪的三维设计 (10)3.1 手部设计基本要求 (10)3.2 典型的手部结构 (10)3.3 机械手手爪的设计计算 (10)3.3.1 选择手爪的类型及夹紧装置 (10)3.3.2 手爪夹持范围计算 (11)3.3.3 滑动丝杠设计 (12)3.3.4 直齿轮设计 (14)3.3.5 电机选型 (15)3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图 (16) (18)4 机械手手腕部分的三维设计 (19)4.1 腕部设计的基本要求 (19)4.2 腕部的结构以及选择 (19)4.2.1 典型的腕部结构 (19)4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 (20)4.3 腕部的设计计算 (20)4.3.1 蜗轮轴的设计计算 (20)4.3.2 蜗轮齿轮设计 (22)4.3.3 步进电机选型 (23)4.4 手腕部分出图及主要零部件出图 (24) (30)5 直臂部分的三维设计 (31)5.1 手臂的结构的选择及其驱动机构 (31)5.2 滚珠丝杠设计 (31)5.3 锥齿轮设计 (34)5.4 电机选型 (36)5.5 机械手直臂部分三维出图及主要零部件出图 (37)5.6 本章小结 (40)6.总结 (41)液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。
夹持器
夹持器夹持器设计的基本要求（1）应具有适当的夹紧力和驱动力； （2）手指应具有一定的开闭范围； （3）应保证工件在手指内的夹持精度； （4）要求结构紧凑，重量轻，效率高； （5）应考虑通用性和特殊要求。
设计参数及要求（1）采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松；（2）所要抓紧的工件直径为80mm 放松时的两抓的最大距离为110-120mm/s ， 1s 抓紧,夹持速度20mm/s ；（3）工件的材质为5kg ，材质为45#钢； （4）夹持器有足够的夹持力；（5）夹持器靠法兰联接在手臂上。
由液压缸提供动力。
夹持器结构设计 2.2.1夹紧装置设计. 2.2.1.1夹紧力计算手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。
一般来说，加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：123N F K K K G2-1式中：1K —安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取——，取；2K —工件情况系数，主要考虑惯性力的影响， 计算最大加速度，得出工作情况系数2K , 20.02/111 1.0029.8a K g =+=+=，a 为机器人搬运工件过程的加速度或减速度的绝对值（m/s ）；3K —方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定，手指与工件位置：手指水平放置 工件垂直放置； 手指与工件形状：V 型指端夹持圆柱型工件，30.5sin K fθ=，f 为摩擦系数，θ为V 型手指半角，此处粗略计算34K ≈,如图图G —被抓取工件的重量求得夹紧力NF ，123 1.5 1.002439.8176.75N F K K K Mg N==⨯⨯⨯⨯=，取整为177N 。
2.2.1.2驱动力力计算根据驱动力和夹紧力之间的关系式：2sin N FcF b a=式中：c —滚子至销轴之间的距离； b —爪至销轴之间的距离；a —楔块的倾斜角可得2sin 177286sin16195.1534N F b a F N c ⨯⨯⨯===，得出F 为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力'F 要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率η，一般取～，此处取，则：'195.15221.7620.88F F N η=== ，取'500F N = 2.2.1.3液压缸驱动力计算设计方案中压缩弹簧使爪牙张开，故为常开式夹紧装置，液压缸为单作用缸，提供推力：2=4F D p π推式中 D ——活塞直径 d ——活塞杆直径 p ——驱动压力，'F F =推,已知液压缸驱动力'F ，且'50010F N KN =<由于'10F KN <，故选工作压力P=1MPa据公式计算可得液压缸内径：25.231D mm===根据液压设计手册,见表，圆整后取D=32mm 。
创新设计说明书
一、抓取机构设计手部设计计算一、对手部设计的要求1、有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。
对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。
2、有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。
工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。
对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。
手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图所示。
机械手开闭示例简图3、力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。
因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。
4、手指应有一定的强度和刚度5、其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。
此种结构较为简单，制造方便。
二、拉紧装置原理如图所示：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。
油缸示意图1、右腔推力为F P=（π／4）D²P=（π／4）⨯0.5²⨯25⨯10³=4908.7N2、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为：=（2b／a）⨯（cosα′）²N′F1其中 N′=4⨯98N=392N，带入公式2.2得：F=（2b／a）⨯（cosα′）²N′1=(2⨯150/50)⨯（cos30º）²⨯392=1764N实际=PK1K2/η则实际加紧力为 F1=1764⨯1.5⨯1.1/0.85=3424N=3500N经圆整F13、计算手部活塞杆行程长L,即L=（D/2）tgψ=25×tg30º=23.1mm经圆整取l=25mm4、确定“V”型钳爪的L、β。
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基于方案比对的机械手夹持器创新设计
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
4.5手爪的夹持误差分析
机械手能否准确夹持工件， 把工件送到指定位置，不仅取决 与机械手定位精度（由臂部和腕 部等运动部件确定），而且也与 手指的夹持误差大小有关。特别 是在多品种的中、小批量生产中， 为了适应工件尺寸在一定范围内 变化，避免产生手指夹持的定位 误差，需要注意选用合理的手部 结构参数，见右图
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安全放在第一位，防微杜渐。21.1.821 .1.818: 23:3318 :23:33J anuary 8, 2021
（5）齿轮齿条机构
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
3.2夹持器动力源形式
a) 液压； b) 气压； c) 电力机械（螺杆传动、齿轮传动）;
各动力源优点如下：
a.液压传动的优点：结构紧凑，重量轻，调速度性能 好，运转平稳、可靠，功率密度大，能自行润滑，易实现 复杂控制。
b.气压传动的优点：结构简单，维护使用方便，成本 低，工作寿命长，工作介质（压缩空气）的传输简单，且 易获得。
四、夹持器装置设计
4.1夹紧力计算
手指加在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，必 须对其大小、方向、作用点进行分析、计算。一般来说， 加紧力必须克服工件的重力所产生的静载荷（惯性力或惯 性力矩）以使工件保持可靠的加紧状态。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
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如上图所示，该夹持器采用锲块的前后运动，带动夹 持手指的上下张合。同样锲块的运动也是由电机传动控制。
方案三
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
如左图所示，该夹持器采 用齿轮啮合原理，通过电机 驱动齿轮轴使两啮合齿轮转 动，从而带动夹持手指作张
合运动。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
以上三种方案，由于齿轮传动平稳，传动比精确，工 作可靠、效率高、寿命长，使用的功率、速度和尺寸范围 大等优点，又最能符合功能、结构和设计上的要求，最终 选择方案三作为设计方案。
总之，目前机械手的主要经历分为三代：
第一代机械手主要是靠人工进行控制，控制方式为开 环式，没有识别能力；改进的方向主要是将低成本和提高 精度；
第二代机械手设有电子计算机控制系统，具有视觉、 触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把 接收到的信息反馈，使机械手具有感觉机能；
第三代机械手能独立完成工作过程中的任务。它与电 子计算机和电视设备保持联系，并逐步发展成为柔性系统 FMS(Flexible Manufacturing System)和柔性制造单元 FMC(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
因为是创新设计，所以设计中肯定有许多不足之处， 恳请老师指正。
七、参考文献
详见说明书
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80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。 90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工 业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体 育、医疗、服务业、军事领域上有较大的应用。 90年代以后，随着计算机技术、微电子技术、网络技 术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
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五、夹持器三维造型截图
六、小结
经过四周时间对机械手夹持器进行设计分析以及计算， 运用到了很多机械设计方面的知识。而且还查阅了很多资 料，包括上网和图书馆，收益颇丰。另外过程中还提高了 识图、制图、运算和编写技术文件的基本技能。因此，可 以说本次创新设计为毕业后走向社会从事相关技术工作打 下良好的基础。
2.4 设计参数及要求
a) 采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松； b) 所要抓紧的工件最大直径为80mm，质量3kg。
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三、夹持器方案选择
3.1夹持器原理方案设想
（1）单（多）铰链杆 （2）连杆机构 （3）杠杆机构
（4）螺杆机构
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2.1 功能方面
a) 应具有适当的夹紧力和驱动力； b) 手指应具有一定的开闭范围； c) 应保证工件在手指内的夹持精度； d) 应考虑通用性和特殊要求。
2.2 结构方面
a) 结构新颖； b) 结构简单、紧凑，重量轻，效率高。
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2.3 材料方面
a) 材料耐磨性好； b) 价格便宜。
综上所述，有效的应用机械手，是发展机械工业的必 然趋势。
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1.2 国内外现状和发展趋势
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技 术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物， 并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。 工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高 产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、 粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广 泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效 果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。
•Leabharlann 相信命运，让自己成长，慢慢的长大 。2021 年1月8 日星期 五6时23 分33秒 Friday, January 08, 2021
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爱情，亲情，友情，让人无法割舍。2 1.1.820 21年1 月8日星 期五6 时23分3 3秒21. 1.8
谢谢大家！
基于方案比对的机械手夹持器 创新设计
卢伟杰 100203035 福建农林大学金山学院
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一、前言
随着社会的进步与发展，工业机器人正逐步在人类社 会中大显身手。它主要由类似人的手和臂组成以代替人的 繁重劳动，从而实现生产的机械化和自动化。而机械手手 部是用来抓持工件（或工具）的部件，有多种结构形式， 比如如夹持型、托持型和吸附型等。机械手的种类，按驱 动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手； 按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动 轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械 手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成 的人身事故。
三、可以减轻人力，并便于有节奏的生产
应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一 个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这是减少 人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动 线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控 制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
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这些年的努力就为了得到相应的回报 。2021 年1月8 日星期 五6时23 分33秒 18:23:3 38 January 2021
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每天都是美好的一天，新的一天开启 。21.1.8 21.1.81 8:2318: 23:331 8:23:33 Jan-21
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
1.1 研究的目的与意义
在机械工业中，应用机械手的意义可以概括如下： 一、以提高生产过程中的自动化程度 应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装夹、刀 具的更换以及机器的装配等的自动化的程度，从而可以提 高劳动生产率和降低生产成本。 二、以改善劳动条件，避免人身事故 在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、 有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中， 用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手 即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以 改善。
c.电力机械的优点：使用和控制方便；工作效率高， 无烟尘、气味，噪声小；运行可靠，价格低廉，结构牢固。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
3.3筛选出三种方案
根据工件要求，被夹持物体体积较小，重量较轻，选 择电机驱动足够提供夹持力。而液压和气动虽然可提供较 大动力源，但是没有电机驱动简单、方便。而且电机拆装 方便，价格低廉。因此，综上所述，动力源选择电机驱动。
早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟 关节式的第一代机械手。
50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和 数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。 如尤尼曼特(Unimate)机械手即属于这种类型。
基于方案比对的机械手夹持器创新设计
60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点 焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术 进入了应用阶段。