基于观测器具有不确定性的鲁棒保性能控制
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中 图分 类 号 ：Ｐ ７ Ｔ２３ 文献 标 识 码 ： Ａ
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摘要 ： 在鲁棒性控制 问题 的研究 中， 针对系统 状态不 可测 的具有 范数有界不确 定性和外 界干扰 的线性 系统 ， 其求 解过程繁 琐， 某些参数选取不 当。为 了保证闭环系统的稳定性 ， 出一种基 于观测器 的鲁棒 Ｈ 提 保性能控 制方法 。根据李 亚普诺夫
原理和 Ｈ 。理论 ， 鲁 棒 Ｈ 保性 能控 制 器 存 在 的 一 个 充 分 性条 件 ， 矩 阵 奇 异 值 分解 方 法 ， 控 制 器 和 观 测 器 存 在 条 件 获得 用 将 转 化 为求 解 一 个 线 性 矩 阵 不 等 式 的 可行 性 。通 过 凸 优 化 方 法 ， 得最 优 的线 性 二 次 型 性 能 指 标 和 Ｈ 性 能 指 标 。 进 行 仿 真 获 的 结果 表 明 ， 述 方 法 求 解 简 单 ， 上 稳定 性 好 ， 证 了所 捉 方 法 的 有 效性 。 验 关 键词 ： 性 能 控 制 ； 棒 控 制 ； 测器 ； 确 定 性 ； 性 矩 阵 不 等式 保 鲁 观 不 线
２． Ｄｅ ａ ｔ ｅ ｆＡｅｏ ｐａ ｅ Ｅｎ ｉ ｅ ｒｎ ｐ ｒｍ ｎｔｏ ｒ ｓ ｃ ｇ ｎ ｅ ｇ，Ｒｙ ｒ ｏ ｉｅ ｓｔ ｉ ｅ ｓ ｎ Ｕｎ ｖ ｒ ｉ ｙ，Ｔｏ ｏ ｏ Ｍ ５Ｂ２Ｋ３，Ｃａ ａ ａ； ｒ ｎｔ ｎｄ
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第２ 卷 第３ ８ 期
文 章 编 号 ：０６ ９４ （ ０ １ ０ — ２ ５ ０ １０ — ３８ ２ １ ）３ ０ １— ４
计
算
机
仿
真
２１年３ ０１ 月
基 于 观 测 器 具 有 不 确 定 性 的 鲁 棒 保 性 能 控 制
张 飞 ， 光 军 ， 洪 光 刘 王
一 （ ．中科 院 沈 阳 自动化 研 究 所 机 器 人 学 国 家 重点 实验 室 ， 宁 沈 阳 １０ １ ； １ 辽 １０ ６ ２ 加 拿 大瑞 尔森 大 学 航 空 航 天 工 程 系 ， 拿 大 多 伦 多 Ｍ５ ２ ３； ． 加 ＢＫ ３ 中 国科 学 院研 究 生 院 ， 京 １０ ３ ） ． 北 ００ ９
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第２ 卷 第３ ８ 期
文 章 编 号 ：０６ ９４ （ ０ １ ０ — ２ ５ ０ １０ — ３８ ２ １ ）３ ０ １— ４
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２１年３ ０１ 月
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