ERDAS中自定义坐标系的方法
工业机器人常用坐标系介绍
工业机器人常用坐标系介绍一、什么是工业机器人坐标系？坐标系：为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标系统。
坐标系包含：基坐标系（Base Coordinate System）、大地坐标系（World Coordinate System）、工具坐标系（Tool Coordinate System）、工件坐标系（Work Object Coordinate System）。
二、工具坐标系机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。
机器人联动运行时，TCP 是必需的。
1、 Reorient 重定位运动（姿态运动）机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。
2、Linear 线性运动机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。
机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。
机器人工具被更换，重新定义TCP 后，可以不更改程序，直接运行。
3、定义工具坐标系的方法：①N（N＞＝4）点法／TCP法－机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前TCP 与机器人手腕中心点（ tool0 ）相应位置，座标系方向与 tool0 一致。
②TCP＆Z法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系Z 方向。
③TCP＆X，Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。
三、工件坐标系机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。
机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。
外部夹具被更换，重新定义Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。
通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。
1、定义工件坐标系的方法：三点法－点 X1 与点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。
ERDAS的操作手册
ERDAS的操作手册纠正，融合，镶嵌是遥感处理中比较常见的三种处理方法。
对于初学遥感的人来说，掌握这三种方法是十分必要的。
下面，我们通过一些实例，在ERDAS 中的操作，来分别介绍这三种处理方法。
1、纠正纠正又叫几何校正，就是将图像数据投影到平面上，使其符合地图投影系统的过程；而将地图坐标赋予图像数据的过程，称为地理参考（Geo-referencing）由于所有地图投影系统都遵从于一定的地图坐标系统，所以几何校正包含了地图参考。
（1）启动在ERDAS中启动几何校正有三种方法：A、菜单方式B、图标方式C、窗口栅格操作窗口启动这种方法比较常用，启动之前在窗口中打开需要纠正的图像，然后在栅格操作菜单中启动几何校正模块。
建议使用这种启动方法，更直观简便。
（2）设置几何校正模型常用模型：功能Affine 图像仿射变换（不做投影变换）Camera 航空影像正射校正Landsat Landsat卫星影像正射校正Polynomial 多项式变换（同时做投影变换）Rubber Sheeting 非线性、非均匀变换Spot Spot卫星图像正射校正其中，多项式变换（Polynomial）在卫星图像校正过程中应用较多，在调用多项式模型时，需要确定多项式的次方数（Order），通常整景图象选择3次方。
次方数与所需的最少控制点数是相关的，最少控制点数计算公式为（（t+1）*（t+2））/2，公式中t为次方数，即1次方最少需要3个控制点，2次方需要6个控制点，3次方需要10个控制点，依此类推。
（3）几何校正采点模式A、Viewer to Viewer 已经拥有需要校正图像区域的数字地图、或经过校正的图像，就可以采用Viewer to Viewer的模式。
B、File to Viewer 事先已经通过GPS测量、或摄影测量、或其它途径获得了控制点坐标，并保存为ERDAS IMAGINE的控制点格式或ASCII数据文件，就可以采用File to Viewer模式，直接在数据文件中读取控制点坐标。
Erdas实习报告
ERDAS遥感影像处理综合实习报告一：自定义坐标系（北京54、西安80、2000坐标系）操作步骤：1.1 添加椭球体修改文件为ellipse.txt，语法为<椭球体名称>,<长半轴>,<短半轴>。
这里的逗号为英文半角输入状态下的逗号，建议直接复制文件中已有的椭球体进行修改。
这里将下面三行加在ellipse.txt文件的末尾，保存关闭即可。
最终效果如下图所示。
• Krasovsky,6378245.0,6356863.0• IAG-75,6378140.0,6356755.3• CGCS2000,6378137.0,6356752.3注：ellipse.txt文件中已经有了克拉索夫斯基椭球，由于翻译原因，这里的英文名称是Krassovsky，为了让其他软件平台识别，这里新建一个Krasovsky椭球体。
1.2 添加基准面修改文件为datum.txt，语法为<基准面名称>,<椭球体名称>,<平移三参数>。
这里将下面三行添加在datum.txt文件末尾，保存关闭即可。
最终效果如下图所示。
• D_Beijing_1954, Krasovsky, -12, -113, -41• D_Xian_1980,IAG-75,0,0,0• D_China_2000,CGCS2000,0,0,01.3 定义坐标系操作步骤如下：（1）打开ENVI Classic，选择Map > Customize Map Projection工具；（2）在弹出的CustomizedMap ProjectionDefinition对话框内填写如图所示参数，其中Projection Name保持与ArcGIS中的名称一致；（3）选择Projection > Add New Project ion…，保存投影坐标系；（4）选择File > Save Projections…，在弹出对话框中点击OK，将新建坐标系保存在map_proj.txt文件内，以便下次启动ENVI后依然可以使用。
自定义坐标系转换算法
自定义坐标系转换算法可以根据具体需求和场景进行设计和实现。
以下是一个简单的坐标系转换算法的步骤：
1. 确定原始坐标系和目标坐标系的参数，包括坐标轴的方向、原点的位置、单位长度等。
2. 确定转换关系，即如何将原始坐标系中的点转换为目标坐标系中的点。
这可以通过数学公式或矩阵变换来实现。
3. 对原始坐标系中的点进行坐标转换，将其转换为目标坐标系中的对应点。
这可以通过代数运算或矩阵乘法来实现。
4. 输出转换后的坐标值，可以在需要的地方使用这些坐标值，例如绘制图形、进行空间分析等。
需要注意的是，自定义坐标系转换算法需要考虑到各种因素，如几何变形、投影方式、地球椭球体模型等，以确保转换的准确性和精度。
同时，还需要进行测试和验证，以确保算法的可靠性和稳定性。
arcgis、erdas部分操作培训
线打断： 开始编辑的状态下，选中要编辑的线。
在编辑器工具条选择分割工具，在线上需要打断的位置单击。这样线就 被分为2段。
线节点编辑： 开始编辑的状态下，选中要编辑的线。 在编辑器工具条选择“编辑折点”工具，就可以修改折点的位置。
Arcgis移动要素
移动：
在开始编辑的状态下，鼠标形状默认为黑色小三角形。在这个状态下 单击某个要素进行选择，并且把鼠标移动到要素内部的话，鼠标会出 现四向箭头，表明可以任意拖动。此时要移动要素，左键点住拖动即 可。 注意：在不需要移动要素时，开始编辑后立即切换到 （选择要素状 态），这样就不会因为误操作而移动要素。
选择合适的输出坐标系即可
Arcgis创建要素
二、Arcgis创建要素、修改形状、复制粘贴、移动
ARCGIS常用的要素格式有：shp，dwg/dxf，gdb，mdb
一个shp格式数 据有多个文件
创建一个面要素（点、线同理）
单击黄色目录图标，找到要创建要素的路径。
catalog：目录
选择好文件夹， 右键，新建， shapefile文件
面合并：
首先选中要合并的2个或多个面，该面会高亮显示。 在编辑器工具条下选择“合并”工具。在弹出的对话框中选择一个要 合并到的目标面，确定。这样，这个面就按所画线分割为1个面。
面整形： 在编辑状态下选中要整形的面，该面会高亮显示。 在编辑器工具条选择“整形要素”工具。画一跟线首尾各贯穿面边界
一次，双击结束。这样，这个面就按所画线形状修改边界。
追踪： 若想让一个面的边界完全按另一个面边界进行修改，不留一点空隙，
需要用到追踪工具。 在编辑器工具条先选择“整形要素”工具，在要整形的面内部点一个
点。再单击追踪工具，将第二个点落到要追踪的边界线上。然后沿边界 线划一圈，至追踪线的结束处再落一个点。再选择直线段工具，在面内 部双击结束。这样，追踪整形就完成了。
工业机器人建立工具坐标系的方法
工业机器人建立工具坐标系的方法概述工业机器人是自动化生产中的重要设备，其功能十分强大。
在进行静态或动态任务时，往往需要对工具进行定位和控制。
建立工具坐标系是实现这一目标的关键步骤。
本文将详细介绍工业机器人建立工具坐标系的方法，以及在实际应用中的注意事项。
什么是工具坐标系工具坐标系是工业机器人中用于描述工具相对于机器人末端执行器或末端执行器相对于机器人手腕的位置和姿态的坐标系统。
它在机器人执行复杂任务时发挥着至关重要的作用。
工具坐标系的建立方法工具坐标系的建立方法有多种，下面将介绍几种常用的方法。
1. 手动示教法手动示教法是最简单直接的建立工具坐标系的方法之一。
具体步骤如下： 1. 将工具固定在机器人末端执行器上。
2. 通过操纵机器人手柄将工具移动到所需位置和姿态。
3. 在机器人控制系统中记录工具的位置和姿态。
4. 完成示教后，系统将自动计算出工具坐标系。
2. 三点触摸法三点触摸法是一种使用特定工具和工件进行触摸的方法。
具体步骤如下： 1. 将特定的触摸工具安装在机器人末端执行器上。
2. 通过机器人控制系统移动机器人，使触摸工具触碰到工件上的三个点。
3. 在机器人控制系统中记录触摸点的位置和姿态。
4. 完成三点触摸后，系统将自动计算出工具坐标系。
3. 摄像机视觉法摄像机视觉法是一种使用摄像机和图像处理算法的方法。
具体步骤如下： 1. 在机器人末端执行器上安装摄像机设备。
2. 预先设置好摄像机的视野范围和参数。
3. 将工具移动到摄像机视野范围内。
4. 利用图像处理算法，识别出工具的位置和姿态。
5. 在机器人控制系统中记录识别出的位置和姿态。
6. 完成摄像机视觉后，系统将自动计算出工具坐标系。
工具坐标系的应用注意事项在实际应用过程中，建立工具坐标系时需要注意以下几点：1. 工具坐标系的稳定性工具坐标系的稳定性对于机器人执行精确任务至关重要。
在建立工具坐标系之前，需要确保工具的固定方式稳定可靠，避免在使用过程中产生移动或摆动。
ERDAS软件操作指南_修正稿
第 I 条 附件二：第 II 条 高分辨率数据处理培训软件操作步骤一、 Q B影像预处理1.1.分块原始影像镶嵌本节通过多块QuickBird影像的镶嵌处理，介绍影像镶嵌的初级功能。
1、启动图像镶嵌工具图像镶嵌工具可以通过下列两种途径启动：1)在ERDAS图标主面板单击“DataPrep->Mosaic Images->MosaicTool”命令，打开Mosaic Tool窗口。
2)或在视窗中叠加打开所有要镶嵌的影像，点击视窗菜单“Raster->MosaicImages”，打开Mosaic Tool窗口。
2、加载Mosaic图像在Mosaic Tool菜单条单击“Edit->Add Images”命令，打开Add Images 对话框。
或者在Mosaic Tool工具条单击Add Images，打开Add Images对话框。
在Add Images for Masaic对话框中，需要设置以下参数：（1） 选择镶嵌图像。
（2） 单击Add按钮，加入图像。
（3） 重复前3步骤。
（4） 单击Close按钮。
3、图像叠置显示在Mosaic Tool工具条单击等图标按钮，并在图形窗口单击选择需要调整的图像，可以根据需要进行上下层叠加关系的调整。
4、设置输出图像属性。
点击主菜单“Edit->Output Opitions”，弹出“Output Image Opitions”设置对话框。
对话框下半部分设置输出分辨率，通常和输入影像一样，对于QB多光谱影像来说，这个值设定为2.4米。
其余值默认不变；5、设置输出重采样方法。
点击工具栏的“”按钮，弹出重采样对话框，设置重采样方法为双线性：“Bilinear Interpolation”；6、运行Mosaic工具在Mosaic Tool菜单条单击Process|Run Mosaic命令，打开Run Mosaic对话框，在Run Masaic对话框中设置如下参数：（1） 确定输出文件名为：Mosaic16.img（2） 忽略输入图像之（Ignore Input Value）为0，通常这个值为要设置为透明色的区域的值，如果影像背景为其它颜色，可以设置相应的忽略值；（3） 忽略输出统计值，即选中（Stats Ignore Value）复选框；（4） 单击OK。
ERDAS的操作手册
ERDAS的操作手册纠正，融合，镶嵌是遥感处理中比较常见的三种处理方法。
对于初学遥感的人来说，掌握这三种方法是十分必要的。
下面，我们通过一些实例，在ERDAS 中的操作，来分别介绍这三种处理方法。
1、纠正纠正又叫几何校正，就是将图像数据投影到平面上，使其符合地图投影系统的过程；而将地图坐标赋予图像数据的过程，称为地理参考（Geo-referencing）由于所有地图投影系统都遵从于一定的地图坐标系统，所以几何校正包含了地图参考。
（1）启动在ERDAS中启动几何校正有三种方法：A、菜单方式B、图标方式C、窗口栅格操作窗口启动这种方法比较常用，启动之前在窗口中打开需要纠正的图像，然后在栅格操作菜单中启动几何校正模块。
建议使用这种启动方法，更直观简便。
（2）设置几何校正模型常用模型：功能Affine 图像仿射变换（不做投影变换）Camera 航空影像正射校正Landsat Landsat卫星影像正射校正Polynomial 多项式变换（同时做投影变换）Rubber Sheeting 非线性、非均匀变换Spot Spot卫星图像正射校正其中，多项式变换（Polynomial）在卫星图像校正过程中应用较多，在调用多项式模型时，需要确定多项式的次方数（Order），通常整景图象选择3次方。
次方数与所需的最少控制点数是相关的，最少控制点数计算公式为（（t+1）*（t+2））/2，公式中t为次方数，即1次方最少需要3个控制点，2次方需要6个控制点，3次方需要10个控制点，依此类推。
（3）几何校正采点模式A、Viewer to Viewer 已经拥有需要校正图像区域的数字地图、或经过校正的图像，就可以采用Viewer to Viewer的模式。
B、File to Viewer 事先已经通过GPS测量、或摄影测量、或其它途径获得了控制点坐标，并保存为ERDAS IMAGINE的控制点格式或ASCII数据文件，就可以采用File to Viewer模式，直接在数据文件中读取控制点坐标。
arcgis自定义地理坐标方法
arcgis自定义地理坐标方法ArcGIS是一种广泛使用的地理信息系统软件，可以用于数据管理、空间分析和地图制作等多个领域。
在使用ArcGIS时，有时我们需要自定义地理坐标来满足特定的需求，在下面我将介绍两种常用的ArcGIS自定义地理坐标方法。
1. 改变坐标系ArcGIS中的坐标系指的是地理坐标系或投影坐标系。
如果需要使用自定义的地理坐标，首先需要选择与自己定义的坐标一致的坐标系。
可以通过以下步骤来改变坐标系：- 打开ArcGIS软件并加载要素图层。
- 右键点击要素图层，在弹出菜单中选择“属性”。
- 在“属性”对话框中，选择“坐标系统”选项卡。
- 在“坐标系统”选项卡中，选择“使用自定义坐标系统”。
- 输入或选择与自己定义的地理坐标一致的坐标系参数，点击“应用”按钮。
通过改变坐标系，可以将ArcGIS中的地理数据与自己定义的地理坐标对应起来。
2. 使用地理转换工具ArcGIS提供了多种地理转换工具，可以将不同坐标系之间的坐标进行转换。
要使用地理转换工具进行自定义地理坐标，可以按照以下步骤操作：- 打开ArcGIS软件并加载要素图层。
- 在工具栏中选择“编辑”->“转换”->“地理转换”。
- 在地图上选择需要转换的要素。
- 在“地理转换”工具对话框中，选择所需的投影坐标系或地理坐标系转换。
- 点击“确定”按钮进行转换。
使用地理转换工具，可以方便地将ArcGIS中的坐标转换为自定义的地理坐标。
总结：以上介绍了两种常用的ArcGIS自定义地理坐标方法，通过改变坐标系和使用地理转换工具，我们可以实现自定义地理坐标的需求。
无论是在数据管理、空间分析还是地图制作中，都可以根据需要灵活应用这些方法来满足我们的要求。
自定义坐标系
自定义坐标系me.scale (左上角坐标)-(右下角坐标)比如:Me.Scale (-10, 10)-(10, -10)定义了原点在中心,坐标轴长度都是20的坐标系‘-----------------------------------------------------------------------------------------------------------Picture1.Scale (-100, 100)-(100, -100)左上角坐标(-100,100)右下角坐标(100,-100)原点在中间‘---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------Private Sub Form_Load()Picture1.Scale (-110, 110)-(110, -110)Picture1.DrawWidth = 5Picture1.PSet (0, -100)Picture1.PSet (0, 100)Picture1.PSet (-100, 0)Picture1.PSet (100, 0)Picture1.PSet (0, 0)Picture1.DrawWidth = 1Label1.Caption = ""Label2.Caption = ""End SubPrivate Sub Picture1_MouseMove(Button As Integer, Shift As Integer, X As Single, Y As Single) Label1.Caption = "坐标是:" & X & "," & YIf Y = 0 Then Exit Suba = Atn(X / Y)If X >= 0 And Y >= 0 ThenLabel2.Caption = "方位角是:" & a * 180 / 3.14159265358979Exit SubEnd IfIf X < 0 And Y >= 0 ThenLabel2.Caption = "方位角是:" & 360 + a * 180 / 3.14159265358979Exit SubEnd IfIf Y < 0 ThenLabel2.Caption = "方位角是:" & 180 + a * 180 / 3.14159265358979 End IfEnd Sub‘--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------更正Me.Scale (0, -1000)-(1000, 0) ' 定原点在左下角‘-----------------------------------------------------------------------------------------------------------这似乎是画图区域里的Y坐标都要变成负值了？？？想要一个正常的左下角为坐标原点应为如下：Me.Scale (0, 1000)-(1000, 0)‘------------------------------------------------------------------------------------------------------------Const Pi = 3.141592653589Rem 原理：1；利用逐点计算的算法是：若在图像框中有以源点，其坐标为（X,Y），图像要旋转的角度为K，则' x0=X*cos(-K)+Y*sin(-K)' y0=Y*Cos(-K)-X*Sin(-K)Private Sub Command1_Click()Dim X As DoubleDim Y As DoubleDim x0 As Double, y0 As Double, Xc As Double, Yc As DoubleDim Xn As DoubleDim K As SingleDim pcorlor As LongPicture2.ClsK = Val(Text1.Text) * Pi / 180 ’Text1用来输入旋转角度Picture1.ScaleMode = vbPixels '以VB 像素为刻度Picture2.ScaleMode = vbPixelsFor X = 0 To Picture1.ScaleWidth - 1Xc = X - Picture1.ScaleWidth \ 2 '为什么原坐标要加上Picture1.ScaleWidth\2 ?For Y = 0 To Picture1.ScaleHeight - 1Yc = Y - Picture1.ScaleHeight \ 2x0 = Xc * Cos(-K) + Yc * Sin(-K)y0 = Yc * Cos(-K) - Xc * Sin(-K)Xn = x0 + Picture2.ScaleWidth \ 2yn = y0 + Picture2.ScaleHeight \ 2pcorlor = Picture1.Point(X, Y) '提取像素值再重放的写法Picture2.PSet (Xn, yn), pcorlorNext YNext X'旋转角度越大，新图越多白点，是因为以Vb像素做单位的缘故吗? ,怎么解决？End SubPrivate Sub Command2_Click()Picture1.Scale (-500, 500)-(500, -500)Picture2.Scale (-500, 500)-(500, -500)For X = -500 To 500For Y = -500 To 500corlor = Picture1.Point(X, Y)Picture2.PSet (-X, Y), corlor '这里想左右上下小小改一下代码就行 Next YNext X'要是整个旋转180度的话，执行完后新图像会自动消失，怎么回事？End SubPrivate Sub Command3_Click()Picture1.Scale (-500, 500)-(500, -500)Picture2.Scale (-500, 500)-(500, -500)For X = -500 To 500For Y = -500 To 500corlor = Picture1.Point(X, Y)Picture2.PSet (X, -Y), corlorNext YNext XEnd SubPrivate Sub Command4_Click() ’ 选区处理X1 = Val(Text2.Text)Y1 = Val(Text3.Text)X2 = Val(Text4.Text)Y2 = Val(Text5.Text)'这样的坐标系和怎么重新分配像素都要重新考虑，I'll come back laterPicture1.Scale (-500, 500)-(500, -500)Picture2.Scale (-500, 500)-(500, -500)For X = X1 To X2For Y = X2 To Y2corlor = Picture1.Point(X, Y)Picture2.PSet (X, -Y), corlorNext YNext XEnd SubPrivate Sub Form_Load()Text1.Text = "0"Picture1.ScaleMode = vbPixels '以VB 像素为刻度Picture2.ScaleMode = vbPixelsEnd Sub"The more I know,[color=SeaG‘------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 笛卡尔坐标系Dim l As SingleDim t As SingleDim w As SingleDim h As SingleDim i As IntegerConst X = 110Const Y = 90Private Sub Form_activate() '定义坐标系Picture1.ScaleMode = 6Picture1.Scale (-500, 500)-(500, -500)Picture1.Line (-500, 0)-(500, 0)Picture1.Line (0, 500)-(0, -500)Dim i As Integer '标x轴刻度For i = -500 To 500 Step 100Picture1.Line (i, 10)-(i, 0)Picture1.CurrentX = i: Picture1.CurrentY = -10: Picture1.Print iNext i '标y轴刻度For i = -500 To 500 Step 100Picture1.Line (10, i)-(0, i)If i <> 0 Then Picture1.CurrentX = 10: Picture1.CurrentY = i: Picture1.Print i Next iPicture1.Line (Y, Y)-(X, X), vbRedPicture1.Line (Y, X)-(X, Y), vbRedPicture1.Line (-Y, -Y)-(-X, -X), vbRedPicture1.Line (-Y, -X)-(-X, -Y), vbRedEnd Sub‘-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- Form1.Height = Form1.Width + 520Form1.Scale (-50, 50)-(50, -50)‘-----------------------------------------------------------------------------------------------------------me.scale (左上角坐标)-(右下角坐标)比如:Me.Scale (-10, 10)-(10, -10)定义了原点在中心,坐标轴长度都是20的坐标系‘------------------------------------------------------------------------------------------------------------Private Sub Form_activate() '定义坐标系Picture1.ScaleMode = 6Picture1.Scale (-500, 500)-(500, -500)Picture1.Line (-500, 0)-(500, 0), vbBlackPicture1.Line (0, 500)-(0, -500)Dim i As Integer'标x轴刻度For i = -500 To 500 Step 100Picture1.Line (i, 10)-(i, 0)Picture1.CurrentX = i: Picture1.CurrentY = -10: Picture1.Print iNext i'标y轴刻度For i = -500 To 500 Step 100Picture1.Line (10, i)-(0, i)If i <> 0 Then Picture1.CurrentX = 10: Picture1.CurrentY = i: Picture1.Print iNext iEnd Sub‘------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 更正Me.Scale (0, -1000)-(1000, 0) ' 定原点在左下角‘------------------------------------------------------------------------------------------------------------VB定义坐标系VB定义坐标系，简略，VB在窗体上定义一个简单的坐标系曲线，设定X/Y坐标和原点，用VB结合图形绘制的相关小例子。
工业机器人软件中的工具工件坐标系操作步骤
工业机器人软件中的工具工件坐标系操作步骤一、工具坐标系操作：1.创建工具坐标系：首先在工业机器人软件中打开工具和坐标系操作界面，在界面上选择创建新的工具坐标系选项。
然后，根据需要填写工具的名称和参数，如工具的长度、宽度和高度等。
点击确认按钮创建工具坐标系。
2.定义工具坐标系的位置和姿态：在创建工具坐标系后，需要定义工具坐标系相对于机器人基坐标系的位置和姿态。
可以通过示教设备或者程序代码对工具进行示教或者手动输入工具的位置和姿态参数。
3.验证工具坐标系的准确性：在定义工具坐标系后，需要验证工具坐标系的准确性。
可以通过示教设备移动机器人、运行程序或者进行仿真来观察工具相对于机器人基坐标系的位置和姿态是否正确。
4.保存工具坐标系：在验证工具坐标系正确无误后，需要保存工具坐标系，以便在后续编程中使用。
可以将工具坐标系保存到机器人控制器或者工业机器人软件中的工具库中。
二、工件坐标系操作：1.创建工件坐标系：在工业机器人软件中打开工件坐标系操作界面，在界面上选择创建新的工件坐标系选项。
然后，根据需要填写工件的名称和参数，如工件的长度、宽度和高度等。
点击确认按钮创建工件坐标系。
2.定义工件坐标系的位置和姿态：在创建工件坐标系后，需要定义工件坐标系相对于机器人基坐标系的位置和姿态。
可以通过示教设备或者程序代码对工件进行示教或者手动输入工件的位置和姿态参数。
3.验证工件坐标系的准确性：在定义工件坐标系后，需要验证工件坐标系的准确性。
可以通过示教设备移动机器人、运行程序或者进行仿真来观察工件相对于机器人基坐标系的位置和姿态是否正确。
4.保存工件坐标系：在验证工件坐标系正确无误后，需要保存工件坐标系，以便在后续编程中使用。
可以将工件坐标系保存到机器人控制器或者工业机器人软件中的工件库中。
ERDAS_IMAGINE_软件操作
ERDAS IMAGINE 软件培训内容一、软件概述ERDAS IMAGINE 是美国ERDAS公司开发的遥感图像处理软件。
该软件集成了图像处理软件和地理信息系统软件的功能。
广泛应用于土地利用、自然资源管理、城市规划/建设、测绘/制图、林业、设施管理、石油/地质、电力/电信、交通运输及高等教育等领域。
该软件包括的主要功能有：视窗功能、文件管理、数据输入/输出、图像裁切、图像镶嵌、几何纠正、图像解译、分类、空间建模、矢量处理、制图、Virtual GIS及航空相片的数字微分纠正和高分辨率卫星数据的正射纠正等。
二、ERDAS IMAGINE 系统功能简介2.1ERDAS8.7菜单栏由5个菜单项组成，分别为Session管理器、主菜单项（Main）、工具菜单项（Tools）、实用功能菜单项（Utilities）和帮助菜单项（Help）。
见图1：图12.1.1 Session菜单项：见图22.1.2 主菜单项（Main）：与菜单下面各图标按钮的功能一致。
见图32.1.3 工具菜单（Tools）：见图4坐标计算功能（Coordinate Calculator）：用于转换不同投影的地面控制点坐标。
2.1.4 实用功能菜单（Utilities）：见图52.1.5 帮助菜单（Help）图2图3图4图52.2ERDAS8.7图标面板工具条模块按钮功能图6●Viewer：打开视窗●Import：数据输入输出●DataPre：数据预处理●Composer：专题制图●InterPreter：图像解译●Catalog：图像库管理●Classifier：图像分类●Modeler：空间建模●Vector：矢量模块●Radar：雷达模块●Virtual GIS：虚拟GIS模块三、数据的输入输出功能ERDAS8.7 的数据输入输出模块具有强大的功能，接受和输出多种数据格式。
软件中的文件类型包括矢量数据类型和栅格数据类型。
该软件栅格数据的内部文件格式为.img，矢量数据的内部文件格式为coverage。
ENVI和ERDAS中自定义坐标系的方法
Scale_Factor: 1.000000 ----------比例系数
北京本地独立坐标系参数如下：
Projection Name: 比如：beijinglocal --------投影名称
Projection Type: Transverse Mercator --------投影类型
Projection Ellipsoid: Krassovsky
西安80坐标系的定义：
Projection Name: 比如：xian80 --------投影名称
Projection Type: Transverse Mercator --------投影类型
Projection Ellipsoid: User Defined a=6378140,b=6356755.288 --------基准椭球
投影坐标系是利用一定的数学法则把地球表面上的经纬线网表示到平面上，属于平面坐标系。数学法则指的是投影类型，
目前我国普遍采用的是高斯——克吕格投影，在英美国家称为横轴墨卡托投影（Transverse Mercator）。
高斯克吕格投影的中央经线和赤道为互相垂直，分带标准分为3度带和6度带。美国编制世界各地军用地图和地球资源卫星像片所采用的全球横轴墨卡托投影（UTM）是横轴墨卡托投影的一种变型。高斯克吕格投影的中央经线长度比等于1，UTM投影规定中央经线长度比为0.9996。
erdas使用详细操作
erdas专题制图详细操作实验数据：1、裁剪144029(行列号)所需矢量文件2、卫星影像：LE71440292000188SGS01（数据获取来源为usgs网站：/下载所得。
）初步查看分析影像信息：首先在erdas中用tiff格式打开我们下载的影像:点击查看我们下载的影像的信息：可以看到我们下载的影像的分辨率，投影信息等。
图片格式转换：过程如下：在import\expot窗口中：这里的Type我们可以选择tiff 也可以选择geotiff，本人尝试过，选择这两种任意一种类型对输出影像几乎没有区别。
（其区别还有待查证）以此方法，将七个波段的.tiff影像图都转换成.img格式的影像。
由于band8 为全色影像，我们的实验中不需要用它，所以这里我不进行转换了。
只转换以下七个波段即可。
波段组合：将七个波段组合成.img文件设置完毕点OK。
于是我们就得到了.img格式的影像文件。
几何精校正:前面已经知道这张影像的地理信息了，为了验证其实图片投影大致的准确性，我们可以进行几何精校正进行验证。
几何精校正校正过程如下：这里我们使用多项式几何校正。
其中，多项式变换（Polynomial）在卫星图像校正过程中应用较多，在调用多项式模型时，需要确定多项式的次方数（Polynomial Order），通常整景图像选择3次方。
次方数与所需要的最少控制点数是相关的，最少控制点数计算公式为(（t+1）*(t+2))/2,式中t为次方数，即1次方最少需要3个控制点，2次方最少需要6个控制点，3次方至少需要10个控制点，依次类推。
设置完毕点close。
会弹出GCP Tool Refrence Setup窗口。
由于我们要使用的是谷歌上的数据，因此我们要选择用键盘输入。
确认信息:信息正确，点OK。
在谷歌中设置：菜单栏中：工具->选项3D视图选项卡中，显示纬度\经度项中使用通用横轴墨卡托投影。
设置完后点应用和确定即可。
在谷歌中以及卫星影像中分别选取同名点，找到后，点击中的（或者点击窗口中的均可。
ERDAS基本操作(五)知识讲解
第5步：计算转换模型
点击后可以看到记录的转换计算模式。
第6步：图像重采样
重采样（Resample）是依据未校正图像像元值 计算生成一幅校正图像的过程，原图中所有栅 格数据层都将进行重采样。
打开Resample对话框。（下一页图） 选择图像重采样的常用方法：（Nearest Neighbor） 定义输出像元大小。 然后选择ok。
作业
作业：将图像tmAtlanta.img以panAtlanta.img为 参考进行几何纠正，将纠正后的图像用第9步 的方法查看精度，并拷屏4次，截取三处细节 图像比较的效果，和一幅Geo link时两幅图像 平铺时的效果图。
作业最晚5月19日交。拷屏的方法：按住键盘上 Print Screen 键，然后在画笔或者photoshop中 粘贴，然后可以截取需要的部分。
ERDAS基本操作(五)
几何校正的步骤
几何精校正一般可分为以下四个步骤： 1.建立原始图像与校正后图像的坐标系。对于校正后
的图像要确立坐Βιβλιοθήκη 原点(起始行和列)、像元的大小以及图像 的大小(行数和列数)。
2.确定GCPs，即在原始畸变图像空间与标准空间寻找 控制点对。
3.选择畸变数学模型，并利用GCP数据求出畸变模型 的未知参数，然后利用此畸变模型对原始畸变图像进行几 何校正。
第8步：保存几何校正模式
在Geo Correction 对话框中单击exit按钮，退 出图像几何校正过程，按照系统提示选择保存 图像几何校正模式，并定义模式文件 （*.gms），以便下次直接使用。 也可以不保存。
第9步：检验校正结果
检验校正结果（Verify Rectification）的基本方 法是：同时在两个窗口中打开图像，一幅是校 正后的图像，一幅是参考图像，通过窗口地理 连接（Geo Link）及查询光标（Inquire Cursor） 进行目视定性检验。
erdas操作指南
Erdas9.1操作指南Erdas9.1简介Erdas Imagine v9.1 功能非常强大的遥感图像处理系统，已经发展成为世界上占最大市场份额的专业遥感图像处理软件!ERDAS IMAGINE 9.1作为全球遥感图像处理系统的领头羊ERDAS IMAGINE于2006年下半年推出了其最新的9.1版本，这是ERDAS系统又一重大进展。
它创新性地提出了“企业级”遥感图像处理概念，将图像处理与空间数据管理融合成一体，构成完整的客户/服务器结构的工作流，为您的应用带来全新的体验。
· ERDAS IMA GINE V9.1 AutoSync模块将减轻您繁重的纠正选点工作，使得用于动态监测的不同时相/分辨率精确配准融合工作量大大减小；· 为用户提供了基于Internet/Intranet环境的影像等空间信息共享的工具，可创建自己的三维数字地球，进行沙盘推演，三维浏览查询/检索，分析，飞行，量测等；· 国防等行业解决方案……不管您想做什么，遥感影像（卫星，航空，地面近景）作为对地观测获取地球表面覆盖与结构信息的载体，在地学分析应用领域是不可或缺的信息源。
而如何将地理影像转化为有价值的信息对你成功实施GIS和制图工程又是至关重要的。
目前，在我们周围越来越多的人们能够利用全范围的地理影像产品来提取和使用有价值的信息。
全面的工具箱ERDAS IMAGINE是一套专门为处理影像而设计的，功能丰富的软件工具集。
无论用户是否具备相关的经验或教育背景，都可以应用这一工具集从影像中提取数据。
易于使用ERDAS IMAGINE为用户提供了全面和易于使用的可选的影像处理工具，同时它还简化和改善了用户的工作流。
它同样允许用户用内部功能去完成以前可能需要外包的任务。
ERDAS IMAGINE 是美国ERDAS 公司开发的遥感图像处理系统。
它以其先进的图像处理技术，友好、灵活的用户界面和操作方式，面向广阔应用领域的产品模块，服务于不同层次用户的模型开发工具以及高度的RS/GIS（遥感图像处理和地理信息系统）集成功能，为遥感及相关应用领域的用户提供了内容丰富而功能强大的图像处理工具，代表了遥感图像处理系统未来的发展趋势。
ERDAS里面定义西安80等坐标系
转载]在ERDAS 中定义西安80、北京54和2000坐标系自定义西安80坐标系：在ERDAS本身没有西安80坐标系，需要自定义。
在ERDAS安装目录下的/etc/spheroid.tab文件是用来记载椭球体和基准面参数的。
它是一个TXT文本文件，可以用文本编辑器对它进行修改，可以依照它的语法就可以任意添加自定义的椭球体和基准面参数。
基本语法为：“椭球名称”{“椭球序号”椭球体长半轴椭球体短半轴“基准面名称1” dx1 dy1 dz1 rx1 rz1 ds1“基准面名称2” dx2 dy2 dz2 rx2 rz1 ds2……….}其中：“基准面名称” dx dy dz rx rz ds中，dx、dy、dz是x、y、z，3个轴对于WGS84基准点的平移参数，单位为m。
rx、ry、rz是x、y、z、3个轴对于WGS84基准点的旋转参数，单位为rad。
Ds是对于WGS84基准点的比例因子。
在更多的情况下椭球的基准面是基于它本身的。
这时假定椭球的中心点是与没有经过任何平移或旋转的WGS84的基准面相重合，即这时椭球基准面的7个参数均为0，即这时椭球基准面的7个参数均为0。
在spheroid.tab文件末尾加入如下语句即可，假设spheroid.tab文件中最后一个椭球体序号为73，则加入："IAG 75" {74 6378140 6356755.2882"xian 80" 0 0 0 0 0 0 0}上述因为不知道具体的7个参数，所以用7个0代替。
如果能得到西安80的7参数，可以将具体的7个参数加入。
经过以上的操作IAG75 椭球就会出现在ERDAS的椭球选择列表中。
然后在设置投影的时候选择Custom标签，进行设置即可。
如果安装过ERDAS的补丁包，那么在安装路径下的Fixes文件夹下的spheroid.tab文件进行上述修改即可添加。
自定义北京54坐标系：北京54坐标系只需自己组合椭球体和基准面就可以。
ERDAS简单操作纲要
ERDAS IMAGINE 是美国ERDAS 公司开发的遥感图像处理系统。
它以其先进的图像处理技术，友好、灵活的用户界面和操作方式，面向广阔应用领域的产品模块，服务于不同层次用户的模型开发工具以及高度的RS/GIS（遥感图像处理和地理信息系统）集成功能，为遥感及相关应用领域的用户提供了内容丰富而功能强大的图像处理工具。
• 以经纬度为单位的地理高程模型现在可以用于正射校正• 改进了的轨道模型改进了通用雷达节点的界面（Generic SAR Node）• 通过使用解译功能里的“Radar conversions”来使用ASF数据ν Suite雷达套件的更新 IMAGINE雷达辐射解译的改进• 雷达辐射地形的纠正•ν 正射雷达方面的重要改进• 执行更好的地理编码• 对于大幅影像来说执行更好的正射校正• 在正射校正过程中明显减少了内存的使用 Vector的更新可对二维或三维的Shapefile数据进行重投影• 包括计算面积和周长 IMAGINE MrSID Encoder（压缩编码）的更新现在支持MrSID第3代编码• 创建的MrSID文件大于2GB • 无损的压缩编码选择IMAGINE Radar Mappingν• 保留了色彩而没有做锐化• 对高分辨率影像要求实施二次高通滤波处理• 融合后可明显区分影像地物ν优良的精确度评估工具IMAGINE 在免费维护期内用户会收到Leica Mosaic Pro • 详情参看LPS 9.0 ν Orbview3传感器模型（在Orbital Pushbroom模型内）高通滤波分辨率融合• 默认设置：减少数据细节显示从而保留色彩不变ν 镶嵌工具自动剔除输出碎片（tile），并以0替换ν可通过工具进行创建圆周• 允许在一个coverage目录内的.evs文件被覆盖• 可拷贝也可以移动.evs文件 IMAGINE Advantage中的更新ν• 可进行文件选择• 浏览窗口采样方法选择Editing”在任何数字编辑开始之前需要激活• 打开文件的类型中可以选择“All File-Base Vector Formats”进行过滤• ν在影像命令工具（Command Tool）方面现在增加了高程处理功能ν 更易使用的GLT空间浏览面板矢量处理的改进• “Enableν 在影像信息（Image Info）一栏快速确定文件的大小ν 扩展了浏览文件菜单选项• 浏览窗口内影像指向地图系统的定向 地理栅格的空间选择工具浏览窗口的改进• 用户指定投影系统来显示数据• 针对于8比特的影像数据（IKONOS等）的亮度／对比度工具作了改进• 16比特的AOI栅格编辑•ν金字塔层• 不再存在更多的可见“邮票”似的黑色边缘• 可视化很好的金字塔层是1个比特（和所有子金字塔层为8比特）νArcSDE栅格和矢量动态链接（dll）νEssentials中的更新基于Oracle 10g的空间存储能力• 只读访问• 地理栅格数据• 矢量的几何特性（点，线，面）•νERDAS IMAGINE是一个集中于栅格处理的软件，GIS专业人员通过ERDAS IMAGINE从卫星或航空影像中提取信息。
实验一、ERDAS视窗的基本操作资料
ERDAS IMAGINE 简介ERDAS IMAGINE是美国ERDAS公司开发的专业遥感图象处理与地理信息系统软件。
ERDAS IMAGINE是以模块化的方式提供给用户的，可使用户根据自已的应用要求、资金情况合理地选择不同功能模块及其不同组合，对系统进行剪裁，充分利用软硬件资源，并最大限度地满足用户的专业应用要求。
1、ERDAS IMAGINE的结构ERDAS IMAGINE面向不同需求的用户，对于系统的扩展功能采用开放的体系结构以IMAGINE Essentials、IMAGINE Advantage、IMAGINE Professional的形式为用户提供了低、中、高三档产品架构，并有丰富的功能扩展模块供用户选择，使产品模块的组合具有极大的灵活性。
IMAGINE Essentials级是一个花费极少的，包括有制图和可视化核心功能的影像工具软件。
无论您是独立地从事工作或是处在企业协同计算的环境下，都可以借助IMAGINE Essentials完成二维/三维显示、数据输入、排序与管理、地图配准、制图输出以及简单的分析。
可以集成使用多种数据类型，并在保持相同的易于使用和易于剪裁的界面下升级到其它的ERDAS公司产品。
可扩充模块：✧Vector：直接采用了GIS工业界领袖ESRI的ArcInfo数据结构Coverage,建立、显示、编辑和查询ArcInfo完成拓扑关系的建立和修改及矢量和光栅图像的双向转换等；Virtual GIS：实时3D方式的贯穿飞行模拟和GIS分析；Developer's Toolkit：ERDAS IMAGINE的C程序接口，ERDAS的函数库，及程序设计指南。
IMAGINE Advantage级是建立在IMAGINE Essential级基础之上的，增加了更丰富的图像光栅GIS和单片航片正射矫正等强大功能的软件。
IMAGINE Advantage为您提供了灵活可靠的用于光栅分析，正射矫正，地形编辑及先进的影像镶嵌工具。
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1.打开ERDAS目录
一般情况下在C:\Leica Geosystems\Geospatial Imaging 9.2\etc中
找到spheroid.tab文件
选择记事本打开
在记事本中输入以下红色内容
"Xian_1980"{
75 6378140 6356755.2882
"D_xian_1980" 0 0 0 0 0 0 0 }
保存并关闭记事本
2.在ERDAS中配置投影参数
打开ERDAS
选择DataPrep
选择Reproject Images（重投影影像）
在Categories处选择自定义
在Custom选项卡中，首先选择投影类型
Gauss Kruger （高斯克鲁格投影）
Spheriod（椭球）中即可选择刚才添加的“Xian_1980”椭球
设置中央经线为东经99°，向东偏移33500000米
设置完成后保存
在Save as中输入Xian_1980_3_Degree_GK_Zone_33 In Category GCS_Xian_1980
双击回车
点击Cancel 退出自定义面板
便可以在Categories中选择刚刚创建的“GCS_Xian_1980”系列，以及33度带的投影了。
3.影像的重投影
选择需要重投影的源文件，并设置导出路径和文件名，点击左下角的OK即可对影像进行重投影
图中为将名为“mz-pinjie.img”的影像重投影到“GCS_Xian_1980”系列下的
“Xian_1980_3_Degree_GK_Zone_33”投影下。
附：（摘自网络）
RDAS中定义西安80坐标系的方法
ERDAS中添加椭球体和基准面：
ERDAS包含了一个能够自定义椭球体、基准面、投影方式的扩展库，通过这个扩展库，可以在ERDAS中添加任何可能存在的投影系统。
基于以上2点，就可以将IAG75椭球的参数添加到ERDAS中，并且应用这个椭球对栅格数据进行投影变换。
下面就来说明一下具体的添加过程。
1 在ERDAS安装目录下的etc/spheroid.tab文件是用来记载椭球体和基准面参数的。
它是一个TXT文本文件，可以用文本编辑器对它进行修改，只要依照它的语法就可以任意添加自定义的椭球体和基准面参数。
基本语法为：
“椭球名称”{
“椭球序号”椭球体长半轴椭球体短半轴
“椭球名称”0 0 0 0 0 0 0
“基准面名称1”dx1 dy1 dz1 rx1 rz1 ds1
“基准面名称2”dx2 dy2 dz2 rx2 rz1 ds2
……….
}
其中：“基准面名称”dx dydzrxrz ds中，dx、dy、dz是x、y、z3个轴对于WGS84基准点的平移参数，单位为m。
rx、ry、rz是x、y、z、3个轴对于WGS84基准点的旋转参数，单位为rad。
Ds是对于WGS84基准点的比例因子。
在更多的情况下椭球的基准面是基于它本身的。
这时假定椭球的中心点是与没有经过任何平移或旋转的WGS84的基准面相重合，即这时椭球基准面的7个参数均为0，即这时椭球基准面的7个参数均为0。
我国在使用克拉索夫斯基椭球和IAG75椭球时就是用椭球体本身为基准。
在spheroid.tab文件末尾加入如下语句即可，假设spheroid.tab文件中最后一个椭球体序号为73（可以在文件最后一个椭球体中读出序号），则加入：
"IAG 75" {
74 6378140 6356755.2882
"xian 80" 0 0 0 0 0 0 0
}
经过以上的操作IAG75 椭球就会出现在ERDAS的椭球选择列表中。
2. 在Viewer中打开图像数据，Utility--->layer info，在projection info 栏中可以看到目前的数据投影信息还不完整。
点击edit菜单中的change map model，在弹出窗口中将unite参数设为meters，projection，参数设为Tansverse Mercator。
接下来再点击edit菜单中的Add/Change projection，在弹出对话框中将原始投影参数添加进去。
Custom
Projection Type:Transverse Mercator
Spheroid Name:IAG 75
Datum Name:xian80
Scale factor at central meridian:1.000000
Longitude of central meridian:117:00:00.000000000000 E
Latitude of origin of projection:0:00:00.000000000000 N
False easting:39500000.00000000000 meters False northing:0.00000000000000000 meters。