基于改进粒子群算法的移动机器人全局路径规划
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未知 的 局部 路 径规 划 。
信 息 的 了解 情 况 ，移 动 机 器 人 的路 径 规 划 可分 为环 境 信 性 能 ， 般采 用 下 面的公 式 ： 一
（） ３
栅 格法 是 目前研 究最 广 泛 的 路径 规 划方 法 之一 。本 文 用栅 格 法 建 立环 境 模 型 ，将 改 进 的粒 子 群 优 化算 法 直 接 运用 到 栅格 模 型 中 ， 到移 动 机 器人 的全局 最 优路 径 。 得
２ 标 准粒 子 群算 法
其中， 为 当前迭代次数 ，一为总的迭代次数。当迭代完 ？ ｃ ＆ 成后 ， 最后输 出的 ｇｅｔ ｂ ｓ就是算法寻到的最优解。
分析 标 准 粒子 群 优化 算 法 搜 索 过程 ，它有 两 点 基 本
不 足 口： ］
采 用 “ 群
字 木交 流
理． ＾，研发 ，设 汁 ／嗣港
基于改进粒子群算法的移动机器人全局路径规划
徐 会 成 ， 单 建 华 （ 徽工 业大学 机械工程学 院 ， 徽 马鞍 山 ２ ３０ 安 安 ４ ０ ２）
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１ 引 言
维 分量 在 第 ｔ 迭 代 后 的最 优 位 置 ；Ｉ 为 加 速 因 子 ； 次 ｃ、 称 ｃ ｒ、 为 区 间 （ ， ） Ｉ： ｒ ０ １ 内变 化 的 随机 数 ； ｄ 的位 置 变 化 范 第 维 同 为 ［ …］速 度 变化 范 围为 ［ｒ， ］迭 代 中若 位 置 ‰ ， ｆｉ ～ ， ）ｎ ａ 和 速 度超 过 边 界 范 围则 取边 界值 ； 为惯 性 权 重 ， 般取 ｔ ｏ 一 值 为 ［ ，．］惯性 权 重线 性 递 减 能 显 著 改 善 算 法 的 收敛 ０１ ， ４
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体 ” “ 化 ” 概 念 ， 一 个 粒 子 都 是 一 个 解 ， 子 的 好 与 进 的 每 粒
（ ） 始化 过 程 是 随机 的 ， 然 大 多 数可 以保 证 初始 １初 虽 解 分 布均 匀 ，但 是 不 能保 证 解 的 质量 ，如果 初 始 解 比较
移 动机 器 人 路 径 规划 问 题 是 机器 人 研 究领 域 中的 一
个重 要 课题 。路 径 规划 是 指按 照 某一 性 能 指标 ｆ 径 最 如路 短 、 用 时 间 最 短或 消耗 能 量 最 少 等） 索 一 条 从 起 始 点 使 搜 到 目标 点 的无 碰撞 最 优或 近 似 最 优 的路 径 。根 据对 环 境 息 完 全 已 知 的全 局路 径 规 划 和环 境 信 息 部 分 未 知或 完 全
ｐ ｏ ｌ ｍ ｅ ｆ ｃ ｉ ｅ ｙ ｎ ｏ ｔ ｉ ｔ ｅ ｐ ｉ ｌ ａ ｈ ｒ ｍ ｓａ ｔｎ ｐ ｉ ｔ ｏ ａ ｇ ｔ ｏ ｎ ． Ｔ ｕ ， ｔ ｅ ｆｅ ｔ ｅ ｅ ｓ ｎ ｒｂ ｅ ｆｅ ｔ ｌ ａ ｄ ｂ ａ ｎ ｈ ｏ ｔ ｖ ｍａ ｐ ｔ ｆｏ ｔ ｒｉ ｇ ｏ ｎ ｔ ｔ ｒ ｅ ｐ ｉ ｔ ｈ ｓ ｈ ｅ ｆ ｃ ｉ ｎ ｓ ａ ｄ ｖ
信 息 的 了解 情 况 ，移 动 机 器 人 的路 径 规 划 可分 为环 境 信 性 能 ， 般采 用 下 面的公 式 ： 一
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栅 格法 是 目前研 究最 广 泛 的 路径 规 划方 法 之一 。本 文 用栅 格 法 建 立环 境 模 型 ，将 改 进 的粒 子 群 优 化算 法 直 接 运用 到 栅格 模 型 中 ， 到移 动 机 器人 的全局 最 优路 径 。 得
２ 标 准粒 子 群算 法
其中， 为 当前迭代次数 ，一为总的迭代次数。当迭代完 ？ ｃ ＆ 成后 ， 最后输 出的 ｇｅｔ ｂ ｓ就是算法寻到的最优解。
分析 标 准 粒子 群 优化 算 法 搜 索 过程 ，它有 两 点 基 本
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理． ＾，研发 ，设 汁 ／嗣港
基于改进粒子群算法的移动机器人全局路径规划
徐 会 成 ， 单 建 华 （ 徽工 业大学 机械工程学 院 ， 徽 马鞍 山 ２ ３０ 安 安 ４ ０ ２）
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维 分量 在 第 ｔ 迭 代 后 的最 优 位 置 ；Ｉ 为 加 速 因 子 ； 次 ｃ、 称 ｃ ｒ、 为 区 间 （ ， ） Ｉ： ｒ ０ １ 内变 化 的 随机 数 ； ｄ 的位 置 变 化 范 第 维 同 为 ［ …］速 度 变化 范 围为 ［ｒ， ］迭 代 中若 位 置 ‰ ， ｆｉ ～ ， ）ｎ ａ 和 速 度超 过 边 界 范 围则 取边 界值 ； 为惯 性 权 重 ， 般取 ｔ ｏ 一 值 为 ［ ，．］惯性 权 重线 性 递 减 能 显 著 改 善 算 法 的 收敛 ０１ ， ４
ｐ ａ ｔ ａ ｉｉ ｆｔ ｉ ｔ ｏ ｌ ｒ ｖ ｄ ｒ ｃ ｉ ｂ ｌｔ ｏ ｓｍｅ ｈ ｄ Ｗｅ’ ｐ ｏ ｅ ． ｃ ｙ ｈ ｅ
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（ ） 始化 过 程 是 随机 的 ， 然 大 多 数可 以保 证 初始 １初 虽 解 分 布均 匀 ，但 是 不 能保 证 解 的 质量 ，如果 初 始 解 比较
移 动机 器 人 路 径 规划 问 题 是 机器 人 研 究领 域 中的 一
个重 要 课题 。路 径 规划 是 指按 照 某一 性 能 指标 ｆ 径 最 如路 短 、 用 时 间 最 短或 消耗 能 量 最 少 等） 索 一 条 从 起 始 点 使 搜 到 目标 点 的无 碰撞 最 优或 近 似 最 优 的路 径 。根 据对 环 境 息 完 全 已 知 的全 局路 径 规 划 和环 境 信 息 部 分 未 知或 完 全
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