(仅供参考)FANUC 机器人搭配注塑机取件介绍

1)替代人工,高度柔性化 2)可选的标准化机器人型号多样 3)编程界面友好 4)功能扩展广泛(如软浮动、防碰撞检测等) 5)可实现以机器人为中心的自动化生产单元 6)维护及运作成本低 7)安装位置多样(顶置,侧门)
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FA & ROBOT
FFAANNUUCC机机器器人人对对专专机机的的优优势势（（11））
CNC
2003 (平成14年）
40年以上的NC经验 总出厂台数 机器人
CNC
:超过 200,000台 :超过 1,800,000台
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FA & ROBOT CCNNCC数数控控系系统统
FFAANNUUCC 主主要要产产品品系系列列介介绍绍
伺伺服服马马达达
机机器器人人
差
好
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FFAANNUUCC机机器器人人对对专专机机的的优优势势（（22））
比较点
使用专机
FANUC六轴机器人
夹具安装
安装在机器人附带的90度旋转气缸 直接安装在第六轴上，伺服马达定位，精 上，因气缸利用齿轮齿条完成旋转 度良好 动作，根本没有定位精度可言。
比较点 本体体积 Z轴刚性
Z轴扭距 Z轴最大负载 操作方便性 定位精度 控制回路
通用性
使用专机
FANUC六轴机器人
大
差，在受到稍大的径向力后，Z轴已 经变形弯曲
小 可根据要求选择适当型号以满足要求。
小
大
5KG
大于5KG，甚至100KG
差 0.1MM，低 输入输出局限性大
好
0.02mm，高
输入输出局限性小，可任意增加输入信号 及输出信号
210 台
其他 合计 7,000 台
美国、加拿大、墨西哥
1.GM
13,480台
2.FORD
925台
3.日产U.S.A.
1,350 台
4.CAMI(铃木)
550 台
5.CHRYSLER
710 台
6.三菱美国
450 台
其他
合计 18,000台
欧洲
1.OPEL
5,872 台
2.NEDCAR
709 台
3.日产UK
Z轴上下精度
Z轴用直线滑块行走导向，易磨损， 每一个轴用伺服数字马达编码器控制，精
精度差
度极高，不存在其它安装误差。
插件夹具安装后使用性 能
因Z轴刚性问题，当夹具上部碰到模 具体后，如再施加压力，夹具变成 倾斜状态，只能上腔插件进入，不
能正常使用
夹具安装好后，机械手平推进入模具，夹 具整体受力均匀，无变形状态，两个腔体 都可以正常使用
解决方案
• Cable integrated arm • Servo gun • Servo torch • Integrated welder • Intelligent robot system
汽车业：仪表盘、空调面板、内饰件、车灯外壳、标志等； 电脑业：键盘、鼠标、面壳；
通讯业：手机按键、手机镜片、手机彩壳、小灵通及固定电话 面板、视窗镜片；
其它业：医疗器械、化妆品盒、装饰盒、玩具、运动和娱乐休 闲用品等等。
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来自百度文库
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FFAANNUUCC机机器器人人的的主主要要特特点点
22DD iiRRVViissiioonn
FA & ROBOT
控控制制柜柜集集成成视视觉觉系系统统
集成的优点
z 能够建立 简化的 紧凑的 智能机器人系统 z 出厂强化的处理器（没有PC）使得系统更加可靠。 z 紧凑的视觉系统和机器人集成技术(高速的视觉跟踪, 箱柜拣取, 等等.)
1998 - 2005
• 使用优越性 – 高效率、稳定性高
• 关键技术 – 机器人高速可靠工作 – FANUC软浮动功能 – FANUC防碰撞功能
• 竞争对手 – 专机,人力
• 对于竞争者的优势 – 效率高、编程柔性好
• 成功的因素 – 可靠的技术支持 – 设备的良好使用性
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Apr. 2006 -
2DV
Oct. 2006 -
2DV
各种2D检测 Oct. 2006 -
2 ½ DV 应用
通过一台摄像头多层 码跺解码
视觉跟踪
一台或者多台机器人 跟踪生产线
3D 补偿
通过多台摄像头 进行3D检测
3DL
3DL 应用
Oct. 2006 -
条形金属拣取 和其他应用
3DL
箱柜拣取
Oct. 2006 Mar. 2007
410 台
4.VAUXHAL
200 台
5.SAAB
140 台
6.VOLKSWAGEN
130 台
7.FIAT
90 台
其他
合计 8,000台
亚洲.澳洲 1.韩国 2.台湾 3.中国 4.澳大利亚 5.新加坡 6.泰国 7.马来西亚
其他
合计
700 台 171 台 325 台 365 台 220 台 130 台
FANUC Robotics Canada (Toronto)
FANUC PHILIPPINES (Manila)
Adelaide Office
PT Fanuc GE Automation
Indonesia (Bandung)
FANUC Robotics Mexico
(Mexico City)
FANUC Robotics Brazil (Sao Paulo)
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上上海海FFAANNUUCC机机器器人人有有限限公公司司
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FFAANNUUCC LLTTDD 公公司司介介绍绍
成立于：1972年5月12日 前身：富士通公司工厂自动化部 注册资本：伍亿伍千肆百万美圆 销售收入：约二十亿美圆/年 在职员工：约4000人 海外子公司：66家 日本子公司：6家
集集成成视视觉觉系系统统软软件件选选项项
Ethernet
视觉系统示教的PC （生产的时候可以不要）
FA & ROBOT
VViissiioonn SSeennssoorr VV--550000ii //22DDVV
Rotation
Original
Concealed image
Magnification Reduction
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手手机机外外壳壳注注塑塑机机取取件件介介绍绍
• 运用 – 手机部件搬运
• 机器人型号 – M-6IB 85台
• 系统组成 – 注塑机，传送带
• 系统集成 – SFR
• 工作节拍 – 5秒/件
• 最终用户 – 贝尔罗斯 – FOXCONN – 绿点等
等等
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FFAANNUUCC分分公公司司遍遍布布全全球球各各地地
FANUC Robotics UK (Coventry)
FANUC Robotics France (Paris)
FANUC Robotics Iberica (Barcelona)
FANUC SOUTH AFRICA (Johannesburg)
FANUC Robotics Europe (Luxembourg)
FANUC Robotics Deutschland (Stuttgart)
BEIJING-FANUC
Mechatronics
(Beijing)
FANUC KOREA
Plate
HSCD Enabled
Plate thickness 1.2mm
Enabled
Detect collision immediately
Disabled
2mm Steel Plate
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SSooffttFFllooaatt（（软软浮浮动动））
• 机器人跟随外力变化 • 通过软件功能代替机械浮动装置来减少系统成本
90 台 2,000台
中国
1. 上海通用汽车（烟台通用、通用五菱）
2. 云南一汽红塔 3. 广州本田
4. 上海大众
5. 江苏仪征汽车
6. 江苏南亚汽车 7. 扬子汽车
8. 长安铃木
9. 北京轻型汽车厂
10. 一汽大众 11. 风神汽车
12. 湖南长丰汽车 13. 昌河汽车
14. 北汽福田
15. 宁波跃进汽车
Damaged image
Blurred focus
Brightness change
Brightness change (allover)
(partial) 2D vision sensor
• 强大的视觉感应器能适应大的图像变化
• 没有手工调试参数容易调教
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FFAANNUUCC22DDVV设设置置
智智能能机机器器
线性马达系列
线切割机
CNC 钻削中心
全电动式注塑成型机
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FFAANNUUCC面面向向汽汽车车产产业业出出厂厂的的台台数数
日本
1.日产
2,250 台
2.铃木
1,670 台
3.三菱
800 台
4.丰田
220 台
5.本田
470 台
5.马自达
位于日本山梨县富士山脚下， 海拔1000多米，总部占地面积110万平方米
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FFAANNUUCC 具具有有悠悠久久的的历历史史和和丰丰富富的的经经验验
控制 伺服
1956 (昭和31年)
开发NC
机械结构
1974 (昭和49年) 开发机器人
ROBOT
Vision Process Tools
FA & ROBOT
RR3300iAiA集集成成视视觉觉功功能能大大纲纲
2DV
Apr. 2006 -
2DV
Apr. 2006 -
2DV
Apr. 2006 -
2DV 应用
2DV
各种2D检测
各种2D检测
2DV 应用
2DV 应用
固定摄像头 / 手掌眼摄像头 / 抓取误差补偿应用很容易实现
视觉系统的PC
外围设备 • 摄像头 • I/O 模块 • 摄像头电源 • 键盘 • 鼠标
R-J3iB
2006
监控图象在TP上 图象处理在控制柜里
R-J3iC
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RR3300iAiA集集成成视视觉觉系系统统配配置置
R-J3iC iPendant 摄像头
R-J3iC
在在线线监监控控
主 CPU 模 块
(Changwon)
FANUC Robotics Italy (Milan)
FANUC INDIA (Bangalore)
FANUC THAI (Bangkok)
FANUC MECHATRONICS (Petaling Jaya)
FANUC LTD TATUNG FANUC ROBOTICS (Taipei)
机器人能根据外力进行软浮动
Push out
需要机械式浮动功能
Push out
淘汰机械式浮动功能
• 软件能够根据笛卡尔坐标进行调整 (XYZ)
夹具置于 中心力
控制XY轴方向位置
通过水压推出
控制Z轴方向位置
夹具安装到设备上不需要机械浮动
跟随压铸设备推力取件
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FANUC OCEANIA (Sydney)
上海发那科机器人有限公司
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FFAANNUUCC机机器器人人搭搭配配注注塑塑机机应应用用行行业业
家电业：电饭煲、洗衣机、微波炉、空调器、电冰箱等的控制 装饰面板；
电子业： MP3 、 MP4 、计算器、 VCD 、 DVD 、电子记事 本、数码相机等装饰面壳、彩壳及标牌；
各种3D检测
3DL
Oct. 2006 -
Mar. 2007
随机堆积工件拣取
箱柜拣取
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智智能能化化..网网络络化化..解解决决方方案案
R-2000iB
i Pendant
Cell Control PLC
ROBOGUIDE
＋－
＋ ＋
Host PC
智能化
• 2D vision sensor • 3D laser vision sensor • Force sensor • Servo Sensor
现现场场录录像像
人工插件
机器人插件
一对一方式
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FFAANNUUCC高高灵灵敏敏防防碰碰撞撞功功能能
• Minimize damage of robot arm, gun and fixture
Plate
HSCD Disabled
Plate thickness 1.2mm
−High Sensitive Collision Detection −SoftFloat • ROBOGUIDE • iPendant
R-J3i C
Serial I/O (Slave) Serial I/O (Master)
Ethernet
Weld Timer I/O device
网络化
• Robot Link • iPendant • Web server (HTTP) • FTP (TCP/IP) • Ethernet I/O • Serial I/O