基于单个旋转超声波传感器的避障系统设计

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第２６卷
第１期
郑州轻工业学院学报（自然科学版）
ＪＵＮＬＯＨＮＺＯＮＶＲＩＦＨＤＳＲ（ａｒｉｃ）ＯＲＡＦＥＧＨＵＵＩＥＳＹＯＴＩＵＴＹＮｔａＳｅｅＺＴＨＧＮｕｌｃｎ
ｉｇＴｅｓｅａａｃｐｕｅ（Ａｎ．ｈａｒａｔｒＳＣ）ｍｔｏａｐｌｄｔｃｍｕｅｔｅｍｓｓｉｂｅｄｒｃｏｍｏｇａｆｅｅｈｄｗｓａｐｉｏｏｐｔｈｏｔｕｔｌｉｔｎａｎｌｅａｅｉｌ
去伪存真，而建立机器人前方环境模型，进然后运用安全区域捕捉算法从多个候选转向区域中分析出最合适转向．仿真结果表明，系统设计简单，该成本较低，障碍物探测密度灵活可调，可为物体识
别、图构建提供有效信息．地
Ｖ０．６Ｎｏ．１２１
２１０１年２月
ｌｂ２ｌｅ．Ｏｌｅ
文章编号：０４—１７（０１０ — ０６—０１０４８２１）１０６４
基于单个旋转超声波传感器的避障系统设计
过金超，魏文娟，崔光照
（州轻工业学院电气信息工程学院，河南郑州４００）郑５０２摘要：自主移动机器人安全避障问题，计了一种基于Ｓｎ６０系列超声波传感器的一体式探测就设ｅｓ０
系统．系统通过对机器人前方环境进行水平面多方位旋转扫描，该并将采集到的测距数据剔除冗余、
ｃｎｉｔｓａｄｔｅｓｅｒｎｆｔｏｏｓａｉｎｄｗｉｈｔｄｉｅｔｎ．ｅｓｍｕｌｔｏｅｕｔｈｗｈｔａｄｄａｅ，ｎｈｔｅｉｇｏｈｅｒｂｔｗａｌｅｔｔａｒｃｉＴｈｉａｉｎｒｓｌｓｓｏｔａｇｈｏｔｉｙｔｍａｈｆｅｔｅｅｓｏｂｔｃｅａｏｄｎｅＴｈｓｓｓｅｈａｈｅｔｒｓｌｅｓｍｐｌｅｉｎ，ｏｈｓｓｓｅｈｓｔｅｅｆｃｉｎｓｆｏｓａｌｖｉａｃ．ｉｙｔｍｓｔｅｆａｕｅｉｉｅｄｓｇｌｗｖｋ
ｃｓ，ｄｕｔｌｓａｎｎｅｓｙａｄｃｎｐｏｉｅｉｆｍｔｎｆｒｂｅｔｅｏｎｔｎａｄｍｐｂｉｉｇｏｔａｊｓｂｅｃｎｉｄｎｉ，ｎａｒｖｏａｏｊｃｒｃｇｉｏｎａｕｌｎ．ａｇｔｄｎｒｉｏｏｉｄ
Ｋｅｗｏｒｓ：ｏｓａｌａｏｄｎｅ；ｍｏｉｒｂｔｏａｙｃｎｉｇ；Ｓｎ６０ｕｔａｏｉｓｎｏ；ｓｆａｅｙｄｂｔｃｅｖｉａｃｂｌｏｏ；ｒｔｒｓａｎｎｅｅｓ０ｌｒｓｎｃｅｓｒａｅｒａ
ＧＯＪ — ａ，ＷＥｎｊａ，ＣＩＧａｇｚａＵｉｃｏｎｈＩＷｅ－ｎＵｕｎ－ｏｕｈ
（ｏｅｅｆＥｅｔａｄｌｏ．ｎ．ｈｎｚｏｎｖｏＬｇｔｎ．Ｚｅｇｈｕ４００Ｃｉ）ＣｌｇｌｒｎｆｒＥｇ，ｅｇｈｕＵｉｆｉｄ，ｈｎｚｏ５０２，ｈｎｌｏｃ．ｎＺ．ｈｌａ
ＡｂｓｒｃＣｅｔｒｎｏｎｂｔｃｅａｏｄｎｅｐｏｌｍ，ｎｅａｉｌｙｔｍａｅｎｔｌｒｓｎｉｅｓｒｔａｔ：ｎｅｇｒｕｄｏｓａｌｖｉａｃｒｂｅａｖｄｂｅｓｓｅｂｓｄｏｈｅｕｔａｏｃｓｎｏｉＳｎ６０ｓｐｅｅｔｄ．ｅｓ０ｗａｒｓｎｅＴｈｅｓｓｅｓａｓｒｔｔｄｙｂｃｎｏｔｎｈｒｚｎａｌｎｅａｅｄｏｈｏｏ，ｙｔｍｃｎｏａｅｌａｋａｄｆｒｈｉｏｏｔｌｐａｈａｆｔｅｒｂｔｉｔｅｉｓａｄｕｄｔｓａｈｓｏｒｍｒｄｍｏｅｔｈｏ－ｎ－ｏｒｎｅｉｆｒｔｎａｔｒｄｔｒｃｓ－ｈｎｂｕｌｎｐａｅｉｔｇａｗｏｌｄｌｗｉｈｔｅｔ－ｄｆａｇｎｏｍａｉｆｅａａｐｏｅｓｄａｒｏ－
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ｃｐｕｅｍｔｏ（Ａ）ａｔｒｅｈｄＳＣ
０引言
在自主移动机器人系统中，器人需要实时收机
检测器件，有较高的性价比和良好的测距性能，具
关键词：障；避移动机器人；旋转扫描；ｅｓ０声波传感器；全区域捕捉算法Ｓｎ６０超安中图分类号：Ｐ９Ｔ２文献标志码：Ａ
Ｏｂｓａｌｖｉｎｃｙｔｍａｅｎｓｎｌｏａｙｕｔａｏｃｓｎｏｔｃｅａｏｄａｅｓｓｅｂｓｄｏｉｇｅｒｔｒｌｒｓｎｉｅｓｒ