基于重复控制的织物类带材新型纠偏系统

基 于 重 复 控 制 的 织 物 类 带 材 新 型 纠偏 系统
陈德 传 ，彭庆 海
（ 州 电 子 科 技 大 学 智 能控 制 与机 器 人 研 究 所 ， 江 杭 州 杭 浙 ３０ １ ） １０ ８
摘
要
针 对织 物类 带 材 在 生 产 过 程 中存 在 的 周 期 性 蛇 行 跑 偏 问 题 ， 过 分 析 放 卷 纠 偏 系 统 对 象 数 学 模 型 的 特 通
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第３ 卷 ｌ
第 ６期
纺
织
学
报
Ｖｏ． １３１， Ｎｏ． ６
２１ ０ ０年 ６月
Ｊ ｕ ｎ ｌｏ ｅ ｔ ｅ Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｒ ａ ｆ ｘｉ ｓ ａ ｃ Ｔ ｌ
Ｊｎ ２ ０ ｕ ．， ０１
文章 编 号 ：２ ３９ ２ ０ ０ ０ — １４０ ０ ５ －７ １ ２ １ ）６ ０３ —５ Ｉ
关键词 带 材跑 偏 ； 复 控 制 ； 合 纠 偏 ； 入 式 控 制 器 重 综 嵌
文 献 标 志 码 ： Ａ 中 图分 类 号 ： Ｓ １ ３ ７ Ｔ ０ ．
Ａｄ ａ ｃ ｄ ｄ ｖ ａ ｉ ｎ ｃ ｒ ｅ ｔｎ ｙ ｔ ｍ ｆｆ ｂ ｉ ｔ ｉ ｓ ｖ ｎ ｅ ｅ ｉ ｔｏ ｏ ｒ ｃ ｉ ｇ ｓ ｓHale Waihona Puke Baiduｅ ｏ ａ ｒ ｃ ｓ ｒ ｐ
验 证 了 这种 算 法 在 解 决 周 期 性 蛇 行 跑 偏 方 面 所 具 有 的 独特 优 点 。 同时 还 介 绍 了 一 种 以 Ｍ Ｆ２ ３ Ｃ ５ ２５芯 片 为核 心 的嵌
入 式 重 复 纠偏 控 制 器 及 其 技 术 实 现 方 案 ， 系统 还 可 推 广 应 用 于 收 卷 纠偏 控 制 及 中间 导 引 纠 偏 控 制 。 该
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性 ， 据 重 复 控 制 对 周 期 性 信 号具 有 良好 跟 踪 性 能 的特 点 ， 出 了 一 种 基 于 自适 应 重 复 控 制 与 前 馈 控 制 相 结 合 的 根 提 新 型 纠 偏 系 统方 案 。分 析 了该 系 统 的 组 成 与 工作 原理 ， 绍 了 新 型 综 合 纠 偏 算 法 的 设 计 方 法 ， 通 过 Ｍａ ａ 真 介 并 ｔ ｂ仿 Ｌ