基于VB.net的机器人运动仿真软件的开发研究
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表 １机 器人 关节 参 数表
“ 工业机器人” 是机械制造及 自动化等专业 的主干专业课程 ， 儿何法相结合推导出机器人逆向运动学方程。
高， 学生实验通常为参观实验 ， 很难达到熟悉编程和操作的 目的。 为了使学生在实验过程 中获得更多的感性认识 ， 充分利用实验资
源 ， 究 设计 开 发 出一 套 机器 人 运 动 仿 真 软件 ， 研 应用 到 工业 机 器
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： 地在 Ａ ｔ Ａ ｕ Ｃ Ｄ环境中进行动态仿真运行。 ｏ
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机 械 设 计 与 制 造
８ ２ 文 章 编 号 ：０ ｌ ３９ （０ ０ ０ — ０ ２ ０ １０ 一 ９ ７ ２ １ ）５ ０ ８ — ２
Ｍａ ｈｉ ｅ ｙ Ｄｅ ｉ ｎ ｃ ｎ ｒ ｓｇ
＆Βιβλιοθήκη Baidu
Ｍａ ｕ ａ ｔ ｒ ｎ ｆ ｃｕ ｅ
第 ５期 ２１ ０ ０年 ５月
基于 Ｖ ． ｔ Ｂｎ 的机器人运动仿真软件的开发研究 ｅ ； ｌ ＝
２ ０ １ Ｃ ｉａ １ ０ ３， ｈ ｎ ）
：
【 要】 摘 采用Ｖ ．ｔ Ｂ ｅ语言编程， ｎ 通过对 Ａｔ Ａ ｕ Ｃ Ｄ二次开发， ｏ 设计开发出焊接机器人与搬运机器人 ｉ
÷ 运动学三维 实体动 态仿真 系统。 通过人机 交互方式操 纵机 器人的动 态运行 。 在仿真 系统 中， 以实现机 器 ； 可 人三 维实体模 型的重建 、 器人的 正向、 向 自动 求解 ， 出机 器人连续运动轨迹 文件 ， 器人 即可 自动 机 逆 给 机
÷
？
中图分类号 ： Ｈ１ ，Ｐ ９ ． 文献标识 码 ： Ｔ ６Ｔ ３ １ ９ Ａ
● — —Ｊ —
ｌ刖 舌
某机械工程学院机电工程实验室购置了一套由 日 本某公 司研制生 产的 ＭＯ Ｏ Ａ Ｐ 机器人 。由于机器人造价高， Ｔ Ｍ ＮＵ ６ 实际焊接费用
相对坐标位姿 ， 推导出机器人正向运动学方程 ， 再利用代数法和
人实验教学 中可以实现每人一套软件进行实验 ， 改善了“ 工业机 器人” 课程的实验条件 ， 达到了较好的实验效果。
２２机 器 人模 型的 建立 ．
用 ＶｓａＢ ｓ ．Ｅ ｉ ｌ ａｉＮ Ｔ对 Ａ ｔ Ａ ｕ ｃ ｕｏ Ｄ进行二次开发 ， Ｃ 是基 于新的 Ａ ｔｅ ｃｉ Ｘ自动化界 面技术。Ａ ｔ Ａ ｃ ｖＸ技术是使用某种应 ｖ ｕｏ ＤＡ ｔｅ Ｃ ｉ
２ 机器人 ３ Ｄ模型的建立
２１ 。 机器人运动参数的确定
六 自由度机器人 由多个相邻 的连杆机构组成 ， 建立的六 自由 用程序 （ Ｖ ｓａ Ｂ ｓ ．Ｅ ） 过编程从 Ａ ｔＣ Ｄ内部 或外 部 如 ｉ ｌ ａｉＮ Ｔ 通 ｕ ｃ ｕｏ Ａ
闫 华 汪木 兰 袁 建 宁
（ 南京 工程学院 先进 数控技术江 苏省高校重点 实验室 ， 南京 ２０ １） １０ ３
Ｅ ｐｏｔ ｔ ｎ ｏ ｏ ｏ ｖ ｍｅ ｔ ｉ ｌｔ ｎ ｓ ｆ ｒ ａ ｅ ｘ ｌｉ ｉ ｆ ｂ ｔｍｏ ｅ ａｏ ｒ ｎ ｍｕａ ｉ ｏ ｔ ｅ ｂ ｓ ｄ ＶＢ．ｅ ｓ ｏ ｗａ ｎｔ
“ 工业机器人” 是机械制造及 自动化等专业 的主干专业课程 ， 儿何法相结合推导出机器人逆向运动学方程。
高， 学生实验通常为参观实验 ， 很难达到熟悉编程和操作的 目的。 为了使学生在实验过程 中获得更多的感性认识 ， 充分利用实验资
源 ， 究 设计 开 发 出一 套 机器 人 运 动 仿 真 软件 ， 研 应用 到 工业 机 器
÷ｂｉｖ，ｒｔ ｏ ｃ ａ ｓｌｉｕＡｅｒｅ ｒｔ ｉ ｏ ａｍ ￣ｄｎ ｉａｎ ｔ Ｄ ｎｎ ｏ ｅｈ ｂｃ ｕ ｌｎｉ ｍｔ 。 ０ ￡ ｏ ｅｏａ ｔ ｙ ｔ Ｍ Ａｃ ， 仇． ｓ ｎ ｇ ｙｃ ｅ
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某机械工程学院机电工程实验室购置了一套由 日 本某公 司研制生 产的 ＭＯ Ｏ Ａ Ｐ 机器人 。由于机器人造价高， Ｔ Ｍ ＮＵ ６ 实际焊接费用
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２１ 。 机器人运动参数的确定
六 自由度机器人 由多个相邻 的连杆机构组成 ， 建立的六 自由 用程序 （ Ｖ ｓａ Ｂ ｓ ．Ｅ ） 过编程从 Ａ ｔＣ Ｄ内部 或外 部 如 ｉ ｌ ａｉＮ Ｔ 通 ｕ ｃ ｕｏ Ａ
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